多轮转向系统转向控制模式综述

介绍了适用于多功能运动型车、卡车、多轴重型车等大型车辆的多轮转向系统的转向控制模式。重点介绍目前多轴重型车辆主要采用的液压式和电控液压式多轮转向系统，结合全路面起重机的多轮转向系统进行了实例说明，对几种转向控制模式的特点进行了总结。     

整体车辆两轮转向和四轮转向分析

根据车辆四轮转向和两轮转向的不同特点,比较了两轮转向和四轮转向应用于整体车辆时车轮转向角度关系和车辆转弯半径。分析总结了两种转向系统的优缺点,指出它们分别适合于哪种整体车辆的转向。     

汽车转向传动技术及其发展

概括了汽车转向传动技术的发展进程，从系统观点和机构学角度，对汽车两轮转向和四轮转向的基本要求、典型实现方案与特点以及涉及的关键技术进行了较为全面的概括总结，指出了汽车转向传动技术的发展方向。     

多轮转向控制技术研究综述

主要介绍了国内外多轮转向控制技术研究的概况,特别是多轮转向控制策略研究和电液比例控制技术研究的进展。综述表明,电液比例阀控制多轮转向技术具有较好的应用前景。     

基于线控转向系统的交叉变轮距底盘的研究

分析车辆转向时各车轮的运动关系;针对我国农业的现状,提出一种基于阿克曼梯形转向结构的交叉变轮距底盘的技术方案;在交叉变轮距底盘的基础上,加入了线控转向系统,4个车轮由4个转向电机独立驱动,并保留转向盘和转向轮的机械连接。研究表明:该交叉变轮距底盘可较好地实现变轮距、前轮转向和四轮转向,而且应用线控转向系统可以提高汽车的转向性能,对农用机械的开发具有参考价值。     

四轮转向拖拉机转向特性的仿真与试验

针对传统拖拉机地头转弯半径大,转弯稳定性差的问题,从前轮转向和四轮转向拖拉机运动学比较分析入手,研究四轮转向拖拉机转弯运动状态;通过引入了Gim轮胎模型,建立了四轮转向拖拉机的动力学模型,借助Matlab/Simulink仿真环境,对其转向稳定性进行了仿真。用实验室样机进行试验,并与仿真结果对比,对比结果表明:四轮转向系统减小了拖拉机的转弯半径,提高了操作系统的稳定性。     

三轴车辆全轮转向系统设计及转向性能分析

为减少多轴车辆低速转向时的转向半径,以某6×6前四轮转向车辆为研究对象,提出全轮转向系统的改装方案。建立全轮转向三轴车辆的二自由度模型,基于质心零侧偏角比例控制策略,推导转向中心到前轴的距离、转向半径等公式。运用MATLAB软件,对全轮转向车辆的转向性能进行仿真分析。结果表明:采用全轮转向技术能减少车辆低速转向时的转向半径,提高车辆的机动灵活性。     

基于线控变传动比的四轮转向汽车最优控制

为了充分发挥线控转向可以自由设计角传动比的特性和四轮转向技术在提高汽车操纵稳定性的优点,提出了基于线控转向模糊变传动比和采用LQR最优控制四轮转向相互结合的方法。利用Matlab/Simulink软件对该方法进行建模仿真,并与相同参数的前轮转向、定前后轮转向比四轮转向以及转向系定传动比最优控制四轮转向仿真对比,结果表明,该方法不仅实现了低速时具有较高的转向灵敏性和高速时具有较好的转向稳定性的理想转向特性,而且能够保证在各种工况下质心侧偏角基本为零和横摆角速度瞬态响应的超调量很少,稳定时间缩短,并处于一个相对安全的位置。     

煤矿搬运锚杆车辆四轮独立转向系统研究

针对煤矿井下车辆作业空间狭小、照明条件受限、驾驶员视野差的缺陷,提出四轮独立转向系统,可以大大提高煤矿车辆的机动性、安全性。通过分析转向系统的动力学和运动学特性,设计了四轮转向系统的液压原理图,通过仿真软件对转向系统进行仿真分析并进行工业性试验。试验结果表明:用于井下煤矿锚杆车辆的四轮独立液压系统的转向特性能够满足实际需求,提高了井下车辆转向的稳定性及灵活性,该液压转向系统达到了预期效果。     

四轮转向汽车的转向特性及控制技术

本文分析比较了四轮转向汽车的转向特点 ,概述了电控四轮转向汽车的结构原理 ,介绍了四轮转向系统的控制策略 ,指出了四轮转向系统控制技术所面临的困难 ,并展望其发展趋势。     

TY320型推土机转向系统工作原理及常见故障分析

一、转向系统工作原理 山推TY320型推土机转向系统采用液压控制,主要由转向泵1、转向溢流阀3、转向阀4、制动阀5、制动助力器6、转向离合器7等组成,驱动桥箱的左、右两侧各装配1套湿式转向离合器,如图1所示。转向离合器结构如图2所示。其由压盘1、弹簧2、主动片3、外鼓4、制动带5、从动片6、密封环7、活塞8、轮毂9、轴承座10、旋转油封11和内毂12组成。     

四轮转向系统控制稳定性研究

基于车辆模型,针对四轮转向系统提出一种定前后轮比例控制策略,对四轮转向系统的控制稳定性进行研究。研究结果表明,相比传统前轮转向系统,横摆角速度反馈的四轮转向系统波动较小,超调量较小,达到稳定的时间较短。同时,定前后轮比例控制的四轮转向系统在车辆横摆角速度与质心侧偏角响应方面表现出更强的稳定性。采用定前后轮比例控制的四轮转向系统,可以有效改善车辆的动态稳定性,提高车辆的操纵稳定性。     

汽车转向前束研究

针对汽车低速转向且忽略轮胎的侧偏时,如果转向不满足阿克曼定理,即四轮速度瞬心不汇交的工况,论文在等转向前束角模型的基础上提出了非等转向前束的方法用于确定汽车的转向中心,对转向不汇交时的转向中心分布区间进行了证明,推导了非等转向前束数学模型,并结合某车的转向机构实际参数值,分析了其转向过程中内、外转向轮转向前束角分布规律,得出相关结论。     

双前桥液压助力转向系统及动态特性研究

针对四轴重型车的车身长、吨位大等特点易引起转向稳定性和助力性能差的问题,提出一种双前桥助力转向系统设计方案。设计出对称布置轮胎一侧的六连杆一桥转向机构、八连杆二桥转向机构,开发出由双回路助力系统和双前桥转向机构组成的新型双前桥液压助力转向系统。根据阿克曼原理推导双前桥各轮偏角关系式,在最小转弯半径下确定双前桥各轮转角,减少轮胎磨损。建立2自由度四轮单轨模型,分析其基本操纵稳定性。基于轮胎原地转向阻力矩的经验公式,利用ADAMS和AMESim联合仿真技术,完成从方向盘到轮胎的机-液耦合模型建立及联合仿真接口文件生成,实现多领域建模及协同仿真。分析在方向盘转矩阶跃输入原地转向情况下液压助力转向系统的助力油压、轮胎偏转角度、转向响应时间等动态特性,验证了设计方案的合理性。     

电动轮驱动汽车驱动助力转向技术

根据电动轮驱动汽车转向轮驱动力可独立控制的特点,提出利用左右转向轮驱动力独立控制产生转向助力力矩实现减小驾驶员手力目的驱动助力转向技术.分析驱动助力转向技术的原理,建立其力学模型和系统结构,提出由以转向角和车速输入的前馈控制和以实际转向手力与理想手力差值的反馈控制构成的驱动助力转向技术的控制策略,并设计出理想转向手力特性曲线.搭建驱动助力转向技术的验证试验车,利用控制器快速原型技术对提出的驱动助力转向技术及控制策略进行包括定圆周行驶、双移线及原地转向等多工况的实车试验验证,结果表明所提出驱动助力转向技术在各种工况下均可明显减轻驾驶员手力并使其符合理想转向手力特性,它为电动轮驱动汽车的转向助力技术提供了一种新的实现方法.     

基于力矩反馈-位置差型线控液压转向系统控制

针对轮式农业机械的线控液压转向系统的控制包括转向轮转角控制与路感模拟控制两部分,系统控制的协调性非常重要。分析了两部分控制间的耦合关系以及双向控制理论;提出一种融合位置与力矩信息的力矩反馈-位置差型控制方法,根据转向轮的目标转角（转向轮的目标转角由转向盘转角与角传动比理论计算得到）与转向轮实际转角的差值控制路感电机,同时根据驾驶员的作用力矩控制电液比例伺服以驱动转向,并完成了台架试验。结果表明：转向盘在不同初始角度下的回正时间约为0.5s,转向阶跃响应稳态误差为0.231°,响应时间为2.265s,正弦跟随误差不大于1.401°,随机输入下的跟随误差不大于4.492°,但在转向盘转向改变时,误差达12.376°,持续时间约0.15s。     

四轮转向的控制方法的发展

从控制原理出发,系统地评述了车辆四轮转向系统控制方法的发展,以此为基础指出四轮转向系统的研究必须以闭合环综合评价为出发点,并与其它主动安全技术相结合才能真正走向实用阶段。     

方向盘式草坪车两侧转弯半径不一致问题解决

本课题是解决实际生产中两轮转向的草坪车,在左右转向时存在转弯半径不一致的问题,对转向机构及转向行程、万向球头等零件进行尺寸检查均符合图纸要求;但发现左右轮在转到极限位置时的旋转角度与理论值存在较大差异,通过相关联零件的检查,最终顺藤摸瓜找到转向机构与前桥的安装方向不平行导致的转向半径的差异。     

纯电动自走式高空作业平台转向系统改造

本文通过对纯电动自走式高空作业平台转向系统的改造,使转向轮跟随转向手轮旋转信号按比例旋转,并且当转向手轮自动复位后转向轮也能自动复位。这样一方面使操作人员避免了因转向轮位置不明而引起的误操作,减少了安全隐患;另一方面通过实验测试,该转向系统的复位精度可达95%以上,使高空作业平台能够在前进或后退过程中,始终保持直线状态,大大提高了高空作业平台的工作效率。     

汽车四轮转向运动的稳定性分析

建立了汽车四轮转向非线性运动模型。首次运用现代非线性动力学运动稳定性理论,分析了汽车的转向稳定性及其限制条件,并给出了描述汽车四轮转向稳定性的数值结果。