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双臂自由飞行空间机器人自主控制系统仿真 总被引:4,自引:0,他引:4
该文重点介绍了所开发的双臂自由飞行空间机器人自主规划运动控制仿真系统的构成、各模块的功能以及自主规划算法。为研制和开发自由飞行空间机器人及其地面实验平台提供了理论依据。 相似文献
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首先介绍了VC++6.0,OpenGL和MATLAB 6.0三种软件各自特点;其次在各自特点的基础上,建立了基于三者相结合的自由飞行空间机器人仿真试验平台;最后以建立自由飞行空间机器人的运动仿真系统为例,说明了该试验平台的优越性和有效性。 相似文献
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基于VR的自由飞行空间机器人自主运动规划仿真系统 总被引:6,自引:3,他引:3
该文研究了基于VR的自由飞行空间机器人(FFS)自主运动规划仿真系统技术。首先提出了一种增强型虚拟现实系统方案,并重点研究了有关FFSR的虚拟建模和自主运动规划控制技术,最后进行了基于VR的FFSR自主运动规划际统仿真。 相似文献
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自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法 总被引:4,自引:2,他引:2
本文首先分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算FF
SR机械手各连杆的速度和加速度的递推公式;其次基于Luh等人针对地面机器人提出的Newto
n-Euler动力学算法,开发了适用于FFSR的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真
验证了本文提出的关节力矩算法的有效性. 相似文献
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由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的 New ton Euler 法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人( F F S R)的研究报告.文中首先分析了 F F S R 的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 F F S R机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次基于已有的针对地面机器人提出的 New ton Euler 动力学算法,开发了适用于 F F S R 的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真验证了文中提出的关节力矩算法的有效性 相似文献
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基于CAN总线实现了地面爬行机器人的通信网络.简要介绍了CAN总线的特点,提出了利用CAN总线构建地面爬行机器人的通信网络,并加以实现.提出了两种方案实现CAN的应用层协议,并对每种方案进行了性能分析.设计的针对性实验验证了本系统的可靠性和稳定性,结果表明基于CAN总线的通信网络满足了在地面爬行机器人中的应用. 相似文献
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本文介绍了一种基于客户机/服务器体系结构模式下的机器人焊接生产线监控系统。阐述了系统的设计目标、构成及其功能实现。 相似文献
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本文讨论了企业MIS特点和体系结构,给出了一个基于客户/服务器结构的分布式数据库系统的企业MIS的设计和实现。 相似文献
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基于Web模式的网络考试系统安全性研究 总被引:29,自引:0,他引:29
由于现代网络操作系统,如WindowsNT/2000Server和基于TCP/IP协议的Internet互联网存在许多安全漏洞犤10-11犦,因而导致了基于Web的网络考试系统一系列安全问题。该文侧重介绍了试题库及考试现场信息安全的实现模式,给出了解决网络考试过程中,考生数据安全、防止网上作弊、死机处理与试卷保护等特殊安全问题解决方案与实现途径。并在实践中得到了印证,可供设计网络考试系统参考借鉴。 相似文献
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详细给出了基于广域网的企业级信息交互系统模型,其中包括客户/分布式服务器/客户模型的提出、企业级信息交互系统模型的组成,以及客户间通信应该解决的问题。最后阐述了它的动态调度策略实现。 相似文献
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结合国内企业生产设备、技术落后的实际状况,文章建立一种基于分布式应用模式的、可追潮的质量保证系统,以提高机床设备的利用率与操作工人的积极性,保证产品、零部件的加工装配质量。 相似文献
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