双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计

本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能 够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案．该系统由机器人 实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成．本文首 先讨论系统各子模块的设计原则,其中重点讨论机器人实验模型设计,其次讨论基于层次递 减式控制系统结构,它由用户界面、策略控制及运动控制三个层次组成．最后讨论机器人本 体飞行运动控制算法和机械手臂操作控制算法．     

自由飞行空间机器人研究综述

本文对自由飞行空间机器人的研究进行了介绍．首先，论述了自由飞行空间机器人的 概念、用途和运动特性．其次，分别从基本理论、地面实验平台和空间实验系统三个方面阐 述了自由飞行空间机器人的研究现状．最后，给出了结论和展望．     

双臂自由飞行空间机器人自主控制系统仿真

该文重点介绍了所开发的双臂自由飞行空间机器人自主规划运动控制仿真系统的构成、各模块的功能以及自主规划算法。为研制和开发自由飞行空间机器人及其地面实验平台提供了理论依据。     

自由飞行空间机器人仿真试验平台的设计与实现

首先介绍了VC++6.0,OpenGL和MATLAB 6.0三种软件各自特点;其次在各自特点的基础上,建立了基于三者相结合的自由飞行空间机器人仿真试验平台;最后以建立自由飞行空间机器人的运动仿真系统为例,说明了该试验平台的优越性和有效性。     

基于VR的自由飞行空间机器人自主运动规划仿真系统

该文研究了基于VR的自由飞行空间机器人（FFS）自主运动规划仿真系统技术。首先提出了一种增强型虚拟现实系统方案,并重点研究了有关FFSR的虚拟建模和自主运动规划控制技术,最后进行了基于VR的FFSR自主运动规划际统仿真。     

基于蚁群算法的自由飞行空间机器人路径规划

本文采用蚁群算法实现了自由飞行空间机器人的避障路径规划．蚁群算法是基于群 体的一种仿生算法，为求解复杂的组合优化方法问题提供了一种新思路．本文对蚁群算法进 行了适当的修改，使之适用于自由飞行空间机器人的路径规划，然后用计算机进行了仿真， 取得了较好的结果．     

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法

本文首先分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算FF SR机械手各连杆的速度和加速度的递推公式;其次基于Luh等人针对地面机器人提出的Newto n-Euler动力学算法,开发了适用于FFSR的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真 验证了本文提出的关节力矩算法的有效性．     

基于关节驱动力矩的自由飞行空间机器人捕捉目标控制算法

本文研究了自由飞行空间机器人(FFSR)关节驱动力 矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法．首先,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求 解算法;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控 制算法;最后,计算机仿真验证了本文提出算法的有效性．     

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩递推算法及其仿真

由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人（ Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ）的研究报告．文中首先分析了 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次基于已有的针对地面机器人提出的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 动力学算法,开发了适用于 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真验证了文中提出的关节力矩算法的有效性     

CAN总线在地面爬行机器人中的应用

基于CAN总线实现了地面爬行机器人的通信网络.简要介绍了CAN总线的特点,提出了利用CAN总线构建地面爬行机器人的通信网络,并加以实现.提出了两种方案实现CAN的应用层协议,并对每种方案进行了性能分析.设计的针对性实验验证了本系统的可靠性和稳定性,结果表明基于CAN总线的通信网络满足了在地面爬行机器人中的应用.     

机器人焊接生产线监控系统的设计

本文介绍了一种基于客户机／服务器体系结构模式下的机器人焊接生产线监控系统。阐述了系统的设计目标、构成及其功能实现。     

供电企业管理信息系统的设计与实现

本文讨论了企业MIS特点和体系结构，给出了一个基于客户／服务器结构的分布式数据库系统的企业MIS的设计和实现。     

基于Web模式的网络考试系统安全性研究

由于现代网络操作系统,如WindowsNT/2000Server和基于TCP/IP协议的Internet互联网存在许多安全漏洞犤10-11犦,因而导致了基于Web的网络考试系统一系列安全问题。该文侧重介绍了试题库及考试现场信息安全的实现模式,给出了解决网络考试过程中,考生数据安全、防止网上作弊、死机处理与试卷保护等特殊安全问题解决方案与实现途径。并在实践中得到了印证,可供设计网络考试系统参考借鉴。     

IISMOC模型及其动态调度策略的提出与实现

详细给出了基于广域网的企业级信息交互系统模型，其中包括客户／分布式服务器／客户模型的提出、企业级信息交互系统模型的组成，以及客户间通信应该解决的问题。最后阐述了它的动态调度策略实现。     

基于分布式应用模式质量保证系统的实施

结合国内企业生产设备、技术落后的实际状况，文章建立一种基于分布式应用模式的、可追潮的质量保证系统，以提高机床设备的利用率与操作工人的积极性，保证产品、零部件的加工装配质量。     

一种基于校园网考试系统的设计及实现

本文给出了一个基于Linux平台和Oracle数据库的校园网上计算机考试系统的设计思想及实现。该系统以B／S结构为主，以C／S结构为辅，是一种分布式、易维护、通用性较强的计算机网上考试系统。     

自动测试系统的可重构测试接口适配器设计

提出可重构测试接口适配器(RTUA)的思想,用户通过程控接口可以现场自动配置RTUA以满足不同UUT及不同信号的测试需求。采用匹配函数描述测试点与仪器端口的匹配程度,匹配函数综合了测点信号属性与仪器性能参数、仪器可靠性、仪器成本等因素。给出RTUA的硬件架构模型,控制模块采用SOPC技术实现,可调用不同的配置文件实现RTUA重构。给出RTUA的软件设计方法,采用COM组件实现测控计算机对RTUA的配置管理。