FDRP-KF非线性滤波算法在INS/TAN组合导航中的应用

INS/TAN组合导航是一种自主的、隐蔽性好的辅助导航方式.由于地形的非线性特性,INS/TAN组合导航系统的系统模型为非线性,因此系统的状态估计是一个非线性滤波问题.FDRP-KF是一种基于F偏差代表点(F-Discrepancy Rep-points)和卡尔曼滤波(Kalman Filter)的非线性滤波算法,可用于处理非线性高斯系统的滤波问题.文中将FDRP-KF应用于INS/TAN系统中,仿真结果表明该算法可以对飞行器位置进行较精确、稳定的估计.     

UKF及其在INS/TAN组合导航中的应用

将UKF应用于INS/TAN组合导航系统中.仿真证明,该滤波方法有效地克服了地形的非线性特性和惯导误差对组合导航结果的影响.     

INS/GPS/TAN组合导航系统建模与仿真

在分析INS、GPS、TAN导航系统特点的基础上，提出了一种INS／GPS／TAN组合导航系统工程应用的方案。研究了其最优估计融合算法，并对算法做了仿真验证。结果表明：在确保整个组合系统可靠性的前提下，导航精度有了明显提高。因此，该方案非常适用于现代武器低空飞行时的导航。     

组合导航信息融合技术研究

分析了联合卡尔曼滤波算法中参考系统、主滤波器以及局部滤波器的特点,给出了组合导航系统的联合滤波算法的具体描述,提出了一种基于广义特征值分解的自适应信息分配策略,该分配策略可以保证联合滤波器整体的性能能够随时接近其中性能最优的局部系统．结果表明,采用组合导航信息融合技术在工程实践上确实可以解决根据组合导航局部滤波器性能随时调整信息分配策略的问题．     

SINS/低成本基地辅助测速组合导航技术研究

借鉴INS/GPS组合导航系统原理,文中提出了SINS/速度组合导航系统方案.在此方案中,利用基地辅助测速测得的速度信息作为导航系统的辅助信息,通过Kalman滤波来修正SINS系统的误差.仿真结 果表明组合系统导航精度基本达到目前实际应用的水平.应用此方案,只须利用能够提供速度信息的低成本基地辅助测速系统(空基如高空气球等空中平台,陆基如雷达站等)就能实现导航定位的功能,具有实际应用前景和深远意义.     

基于低通滤波技术的GPS/INS 组合导航

针对GPS/INS组合导航系统中的惯性导航系统(inertial navigation system,INS)存在的随机误差的问题,研究了一种通过低通滤波器减弱或消除GPS/INS组合导航系统高频噪声的方法。分析了陀螺仪与加速度计在三轴方向上的误差源及其相关性,给出无人机组合导航系统中GPS/INS组合导航误差模型,针对INS数据中所含的高频误差,构造了低通滤波器以消除其对导航精度的影响;并通过实测Matlab/Simulink仿真与实测GPS/INS导航数据验证该低通滤波器性能。试验结果表明:采用低通滤波处理INS高频误差显著改善了位置精度,三轴方向上精度分别提高了25%、22%和21%。     

SITAN系统中量测值的不同选取

传统的SITAN算法是利用相对高度之差作为卡尔曼滤波器量测值的，文中提出并证明了在SITAN算法中，可以采用绝对高度之差或地形高度之差作量测值，量测值的不同选取对滤波结果没有影响。     

多普勒测速仪/捷联惯导组合导航技术研究

提出了利用多普勒测速仪辅助捷联惯导系统动基座对准以及基于卡尔曼滤波的组合导航方案，并对该导航方案水上实验的结果进行了分析．实验结果表明，多普勒测速仪能够有效地抑制惯导误差随时间积累的缺点，提高了导航定位的精度．     

基于简单凸联合的组合导航估计融合方法

组合导航系统的设计分为直接法和间接法,前者能更准确地描述系统的动态性能.以直接法构建INS/TAN组合导航系统结构,使用简单凸联合算法对分别来自于INS和TAN的导航位置信息进行直接融合.仿真实验证明,该算法在组合导航系统中有效.     

基于联邦Kalman滤波的INS/SAR/TRN组合导航系统

在分析惯性导航系统(INS)、合成孔径雷达(SAR)和地形匹配导航系统(TRN)各自特点的基础上,提出了INS/SAR/TRN组合导航系统的组合滤波方案,并建立了相应的组合导航系统数学模型。仿真结果表明,组合导航系统能大幅度提高导弹的导航精度,具有重要的实际意义。     

基于SINS/GPS组合导航的新技术研究

随着GPS姿态测量技术的发展,提出将捷联惯导系统和GPS输出的飞行器姿态信息也可以作为组合导航系统的测量值参与滤波算法.以Kalman滤波为基础,将两个导航子系统测得的飞行器位置、速度和姿态信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的导航参数.详细推导了这种组合导航方式的测量方程,并将该组合导航技术应用于某飞行器进行仿真.通过对仿真结果的分析证实了该方案的可行性和算法的有效性,具有实际应用价值.     

最优平滑算法在车辆GPS/DR组合导航系统中的应用

文中应用R-T-S 平滑算法通过事后处理导航参数来检测和评估GPS/DR组合导航系统的精度,利用GPS和DR提供的静态测试数据通过计算机进行了半物理仿真.结果表明R-T-S平滑算法能够有效地检验和评估GPS/DR组合导航系统的精度,是一种有效的事后处理方法.     

SINS/伪卫星组合导航系统

GPS能够提供全天候的实时高精度定位，但有时GPS系统不能工作，伪卫星的引入可以解决这一问题。文中研究了伪卫星导航原理，分析了伪卫星导航系统存在的问题以及解决方法。研究了SINS／伪卫星组合导航系统，给出了组合导航方案、误差方程和卡尔曼滤波算法，并进行了仿真研究。仿真结果表明．SINS／伪卫星组合导航系统可以有效抑制惯导系统的误差发散。伪卫星在GPS不可用时提供了另一种可行的区域导航定位方案。     

捷联惯导/天文组合导航

为了有效提高惯性导航精度,文中介绍了一种基于星敏感器的捷联惯导组合导航方法。首先分析了捷联惯导／星敏感器组合导航系统的工作原理。其次,对组合导航系统进行建模,分析系统误差,通过捷联惯导和星敏感器的输出构造量测值,建立系统的误差状态方程和量测方程。最后,利用间接卡尔曼滤波,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的位置、速度和姿态角。最终,通过对仿真结果的分析证实了该方法的有效性。     

基于小波降噪误差方差模型的GPS/SINS组合导航技术

为进一步提高GPS/SINS组合导航系统的精度,对基于小波降噪误差方差模型的GPS/SINS组合导航技术进行研究。根据小波多尺度理论,分析了小波降噪前后信息的误差方差模型间的理论关系,推导出在小波多尺度分析中平滑信号误差的理论方差模型,将该理论模型引入到GPS后,试验分析证明理论分析与试验结果基本一致;然后以该理论模型为基础,提出了基于小波降噪误差方程模型的GPS/SINS组合导航系统并进行了静态试验验证。试验结果表明,该模型能显著地提高组合导航系统各项导航参数的精度。     

惯性/卫星组合导航试验设计

针对惯性/卫星组合导航技术的特点,从硬件组成、应用算法等方面分析了对组合导航精度具有影响的各种因素,提出了试验设计的准则,并给出了一个设计实例.