《能歌善舞的两兄妹》——一款智能机器人制作方法

本文介绍一款智能玩具,基本构思是舞台上有兄妹两人,哥哥在舞台左方,由一个步进电机拖动;妹妹在舞台右方,由另一步进电机拖动.在单片机控制下,具有以下功能: 1.哥哥和妹妹可顺时针方向"同步同位"转动;可反时针方向"同步同位"转动;可向相反方向"同步同位";可"同步不同位"转动;可单独作各种动作.     

PowerFlex755变频器在胶带输送机拖动中的应用

针对半移动破碎站的双驱胶带运输机系统负载特点,采用罗克韦尔PowerFlex755变频器,构建主从控制系统对电机进行拖动,以获得良好的拖动效果。实践证明,通过本主从控制方式,驱动电机输出转矩同步、负载平衡、运行平稳,胶带输送机从而获得良好的输送性能。     

利用西门子PLC与6RA70装置改造无刷励磁系统

介绍了无需调速的大型同步电动机无刷励磁系统在压缩机拖动系统中存在的问题、系统的结构组成、解决和控制方法,为无刷励磁在生产中的实际应用提供参考。     

高压变频调速技术在高炉鼓风机拖动系统中的应用

结合唐钢中厚板厂GE22MW高炉风机拖动系统和唐钢铁厂南区3200m^3高炉SIEMENS46MW风机拖动系统的安装调试运行情况,介绍了LCI型电流源变频器的系统组成和工作原理,重点分析了高压变频调速技术在风机负载控制系统中的应用,展望了同步电动机在高炉鼓风机拖动系统中的应用前景。     

烧结车间电动机与皮带机联锁缺陷改造研究

建邦集团铸造动力车间烧结2号混料滚筒在出现机械故障停止运行的情况下,下游供料设备只能对滚筒电动机停机联锁,却不能对滚筒联锁,造成混料滚筒附近大面积堆料,烧结车间出现长时间非计划停机,经济损失巨大。为了避免类似问题再次发生,设计了一套传动与拖动设备同步控制系统。该控制系统在电气设备正常、被拖动设备出现机械故障的情况下,可通过机械运转信号丢失功能,使下游设备停机,实现传动与拖动设备同步。实践表明,应用该系统,可为企业避免巨大的经济损失。     

同步电动机起动保护及功率因数调整

本文简述了选矿厂拖动磨矿机的同步电动机的起动保护及功率因素调整问题。     

直流拖动系统位置最优控制及准确定位

一、最优控制与准确定位问题 电力拖动最优控制就是使拖动系统实现优质、高产、低耗的指标,按着最优方式运行的一种控制。因此研究电力拖动最优控制对于生产具有重要意义。早在50年代后期,就有人着手研究电力拖动的最优控制,但限于当时控制元件性能还不易实现这种控制规律,未得到推广。近来由于微型计算机的普遍应用,为电力拖动最优控制提供了工业上实现的基础。本文对电力拖动能量消耗最小的最优控制规律,进行了理论分析,并给     

15500 kW同步电动机拖动系统软起动效果分析

介绍了大容量同步电动机选用液态软起动的前期方案比较工作、液态软起动装置的基本原理、性能特点及其在大型高炉风机上的应用，根据相关理论对高压同步电动机拖动系统进行了理论计算和效果分析。     

变频调速技术推广应用研究

本文讲述了中国长城铝业公司电气拖动现状及拖动控制方法，并简要比较说明了变频速技术和其他调速方法的特点、发展状况和使用场合，并指出了变频调速在我厂电气拖动的应用前景。     

采用最佳励磁电流控制 降低同步电动机空载损耗

本结合供配电工作实践，简要论述对同步电动机采用最佳励磁电流控制，降低拖动轧机酌同步电动机的空载运行期间的电流，减少窄载损耗，实现节约电能。     

Synchronization Control of Planar 2-DOF Robot with Redundant Actuation

Considering the special characteristics of the redundant parallel manipulator, with emphasis on the varia- ble of structure, the relatively small workspace and the strong coupling relationship among arms, a synchronization control strategy is presented in this paper.Since in the feedforward, the inertial and the coriolis matrix are designed constant according to the relatively small workspace, position measurement of the endeffector in plane is ignored.Synchronization error and coupling error are introduced to reject the model errors of inertial and coriolis matrix as stated above.Using the method, the errors of driving arms can be reduced, and the synchronization performance among axes can be improved.The stability of the controllers was proved by Lyapunov method.Finally, experimen- tal results show the feasibility of the method.     

基于Profibus-DP总线的变频器与集散控制系统通信的开发与应用

主要采用Profibus-DP现场总线实现EV2000变频器与国产ECS-100分布式自动化控制系统实时通信的方法。通过Profibus-DP现场总线,采用主从站的方式组成了单主Profibus-DP通信系统,通过ECS-100总线接口卡件FW239(主站)周期性与变频器进行数据交换和控制指令,实现了对变频器的控制和驱动设备的操作,方便了工艺人员和操作人员。     

面向六关节机器人的位置域控制

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。      

2050mm热轧精轧活套附加主传动速度分析及改进

热连轧过程中,活套的作用是保证机架间的流量平衡和调节机架间的张力平衡。宝钢2 050 mm热轧精轧采用的是恒张力控制的电动活套,一方面通过机架间套量的变化调节前面机架的主传动速度,维持机架间的套量,保证机架间的秒流量相等;另一方面,通过活套自身的电流调节（力矩）维持机架间的张力不变。在介绍2 050 mm热轧精轧活套附加主传动速度的控制组成及作用的基础上,结合实例分析目前2 050 mm热轧精轧附加主传动速度存在的问题。提出头部穿带时,采用活套附加主传动速度调节快的方式,基本达到稳定套量时,再选择活套附加主传动速度调节慢的方式。通过这种组合控制,既可以防止机架间张力过高,又可在一定程度上提高轧制过程的稳定性,保证产品质量。     

UC轧机AGC系统自校正控制的仿真研究

板带轧制过程中影响轧后带材厚度精度的因素较多 ,特别是在不同道次之间 ,被控对象参数具有较大的时变性。将自校正技术应用于电液伺服驱动的厚度控制系统中 ,可以提高控制系统对这种参数变化的适应能力。用计算机仿真的方法 ,对 UC轧机 AGC系统的动特性进行了比较深入的研究 ;同时提出了一种双液压缸同步控制方案 ,并分析了该方案的控制效果。     

软体机械臂的驱动方式、建模与控制研究进展

软体机械臂是一个新的机器人分支,不同于刚性机械臂,它完全由柔软的材料打造,可以完成刚性机械臂无法完成的任务,比如非结构环境下探测,易碎物品的抓取,更安全的人机协作等等.目前许多国家正在投入到软体机械臂的研究当中,研究者设计出形状与功能都不尽相同的软体机械臂,从制作材料的多样性到驱动方式的多样性,再从建模方式的多样性到控制方式的多样性,无不展示出软体机械臂的独特性.由于任务目的的不同,软体机械臂的驱动方式有所不同,本文首先研究三种主流的软体机械臂驱动方式——绳索驱动（Tendon驱动）、形状记忆合金驱动（SMA驱动）、气动驱动（Pneumatic驱动）,然后由此展开,分别研究软体机械臂在不同驱动方式下的建模方式和控制方法.最后从驱动方式,建模方法和控制方法三个方面对软体机械臂的发展趋势进行总结展望.     

倾翻工作台式铝包清理机液压系统的研发

倾翻工作台式铝包清理机的主要功能：卡紧机构卡紧铝包并保压;工作台翻转;执行主机小车快进,实现清理刀具对刀过程;执行主机小车工进及马达驱动清理刀具旋转,实现铝包清理过程;主机小车工退;执行铝包夹紧松开、倾翻工作台返回初始位置过程。液压系统就是将电信号转换成机械动作,以实现上述功能。     

全数字式直流调速装置在高炉主卷扬中的应用

介绍了高炉主卷扬全数字式流调速系统的实现方法和SIMOREGK6RA24全数字式直流调速装置的功能及特点;并通过总结SIMOREG K6RA24在广钢4号高炉主卷扬直流调速系统中的应用,阐明了高炉主卷扬全数字式直流调速系统建设过程中应注意的一些问题。     

马钢2250热轧带钢生产线电气自动化控制新特点

介绍了马钢2250常规热连轧带钢生产线的工艺特点以及其电气传动系统、基础自动化系统（L1）以及过程控制系统（12）的实现方法及实际应用效果,着重说明了该生产线自动化控制系统所具有的新技术、新特点。