基于CMAC网络Sarsa(λ)学习的RoboCup守门员策略

针对RoboCup仿真组足球比赛场上状态复杂多变、同时供决策的信息大多为连续变量、智能体利用现有信息通常无法判断当前状态下最优动作的问题,以守门员为例,首先利用CMAC神经网络对连续状态空间泛化,然后在泛化后的状态上,采用Sarsa(λ)学习算法获取守门员的最优策略.通过在RoboCup仿真平台上进行仿真,实验结果表明,采用基于CMAC的Sarsa(λ)学习算法的守门员,经过一定时间的学习后,防守时间显著增长,防守效果明显优于其他算法,验证了本文所提方案的有效性.     

FIRA足球机器人守门员防守策略设计

通过对场地信息进行综合抽象,提出了以小球为中心的守门员积极防守策略．在引进守门员3个属性的基础上,对小球在球场中不同区域内设计出守门员的具体策略,并对非常规情况进行处理,实现守门员的高效防守．     

基于最佳位置最佳速度的守门员决策算法

提出了一种基于最佳位置和最佳速度的守门员分区决策算法，将场地划分为四个区域，针对不同区域的特点给出了相应的防守策略。并针对常用的切入点防守策略进行了对比实验，通过实验表明，在日益复杂的进攻策略下，基于最佳速度最佳位置的防守决策方法是一种更为有效的防守方法。     

机器人足球防守算法研究

为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略．仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,其球门的“安全率”有很大程度提高．     

机器人足球RoboCup仿真系统的研究

论文对RoboCup仿真比赛的Soccer Server仿真平台和仿真球队的设计与实现进行了分析和研究.采用卡尔曼算法增强智能体对环境状态的预测能力.设计了球员在球场上的底层动作.探讨了仿真比赛的高层策略并重点对防守体系进行了研究和设计.     

微型足球机器人多层次分区和防守动作的设计

在分析了一些攻方机器人所采取的进攻策略,以及结合球队自身的实际情况后,为了提高防守的有效性和球队的整体防守能力,提出建立一种多层次防守体系,并设计了新的防守动作．试验结果表明,采用以上策略设计后,球队的整体防守能力得到了提高．     

我院代表队喜获世界机器人足球锦标赛亚军

日前,从电气工程系传来喜讯,10月27日至10月31日,我院代表队在韩国釜山举行的第九届FIRA机器人世界杯上,荣获FIRA5:5仿真组比赛亚军。 此次FIRA机器人世界杯吸引了世界21个国家的55支足球机器人代表队参加。应本届FIRA机器人世界杯主办方--韩国机器人协会邀请,我院派出了由研究生和博士组成的3人参赛队伍,他们是电气系的龙永红、王湘中、柳云山老师。在为期5天的FIRA机器人世界杯大赛中,我院代表队与来自韩国NOMARK、澳大利亚     

仿真机器人足球射门动作研究

为提高机器人足球比赛中射门的成功率，分析了守门员的死角，并用“死角”法求出了射门的高效区，在求出的两个高效区中综合考虑球的运动路径长短和我方机器人转动角度等因素，确定了最佳射门区域．仿真结果表明，用此方法改进射门动作后，射门的成功率和比赛的进球数明显提高．     

足球机器人的防守策略设计与分析

分析了机器人足球比赛中传统的守门员站位方法,提出了射门三角区的概念,并应用该概念分析了垂足站位方法防守失败的原因,根据分析结果提出了角平分线站位方法和中线站位方法两种新的站位方式;守门员防守底线的方法将多维问题线性化,并且对于各种站位方法进行了分析,给出了对于不同运动性能机器人的应用条件以及能量角度的分析比较．     

基于位置控制的足球机器人控制方法

为了改进机器人足球比赛中各机器人执行动作的准确性与可靠性,针对目前FIRA足球机器人在驱动方式上的不足,提出了基于位置控制的机器人控制模式,可以避免比赛中由于机器人速度上的不规则变化引起的对象丢失,及对硬件要求较高带来的副作用等问题.经仿真和比赛检验了该方法的有效性.     

论章乃器的货币金融理论

章乃器在20世纪20—30年代提出了自己的货币金融理论,其主要内容为：中国货币独立论;中国货币统一论;中国金融市场现代化论。他关于当时巩固国防是货币改革的主要意义的观点、关于“信用统制”的观点等是其理论的闪光点。这一理论的特点是：炽热的爱国主义情怀,强烈的现代化意识和杰出的务实精神。章乃器的货币金融理论今天仍有重要的借鉴意义。     

高校国防教育课程资源开发初探

课程是教育的核心,课程资源是课程建设的基础。长期以来,我国高校国防教育课程资源开发视野狭窄、课程意识薄弱,缺乏科学有效的国防教育课程资源开发策略。本文结合《国防教育》教学实践,通过调查、访问,总结了课程资源开发的现状,提出了高校国防教育课程资源开发的有效模式对于调动学生的主动学习和转变传统模式教学具有重要意义。     

解读“社会主义核心价值体系”战略

"社会主义核心价值体系"的建设不同于以往的国家计划内"任务",它是一项国家"战略",只能以"计划"的形式去达到,并不能以"计划"的形式去终结,因为"战略"本身就不是一项"完成的任务",而是一项"制胜"的事业。从这个角度来重新审视"社会主义核心价值体系",是关系到民族兴亡的重大问题。"社会主义核心价值体系"只有通过这样的认识才能真正地确立与实现,才能完成我们对于现实问题与未来问题的解释和解决,才能巩固与发展社会主义事业。     

高校海归人员现状调查分析与思考

宁波工程学院是近年来在甬高校中引进海归较多也是较为成功的高校之一,作为成功的案例,客观具体调查研究来校工作人员情况,对于进一步实施学校《"聚英100"行动计划》,为学校出台更有针对性的海外高层次人才政策提供依据,更好地实施海外人才战略,具有很强的现实意义。本文利用调查的统计数据,深入分析了高校海归人才的现状与特质,并相应提出若干对策和建议。     

老子哲学美学对中国文人与书画艺术的影响

老子哲学美学对中国古典诗歌、音乐、绘画、书法艺术都产生了深远影响,尤其对中国文人书画艺术的形成与发展产生了巨大影响。文章重点探讨了老子＂道法自然＂对文人世界观的影响,老子＂自然无为＂对文人品格的影响,老子＂虚实相生＂对书画艺术的影响,老子＂知白守黑＂对书画艺术的影响,老子＂涤除玄鉴＂对书画审美的影响。     

基于三维视角的文化产业发展理论探析

建设社会主义文化强国,推动文化产业成为国民经济支柱性产业是国家文化建设的重要战略．如何实现文化产业的跨越式、可持续发展,是当前我国文化建设面临的重大课题．基于理论构建的视角,对文化产业发展存在的历史资源,科技创新与技术预见相互关联及相互作用的互动结构,并生成原创力、驱动力、引领力“三位一体”的良性互动机制系统进行了探讨分析．     

男性作家文学作品中的女性形象--以白先勇《游园惊梦》为例

本文以白先勇《游园惊梦》为例,探讨男性作家阴性书写策略下所呈现出来的女性角色究竟是怎么样的心理状态呈现。结果发现,如何才能如实的展现女性微妙心理？并非仅只取决于作家个人的生理性别,而是作家在书写时是否泯除了因性别不同而来的差别待遇,达致理论派回返阴阳合一的完美内在和谐,这种理想追求只是逃遁入雌雄同体的妄想当中,性别的越界可标示理论思考与文本阅读策略,也可能进一步模糊了或强化了边界的存在,实是值得我们深思的。     

仿真机器人足球比赛中的射门策略

针对机器人足球传统射门策略存在射门成功率不高的情形,对FIRA机器人足球五对五仿真平台(SimuroSot 5vs5)中实体的运动规律进行了分析,提出了预测法射门策略.首先建立了机器人的变速运动模型和球在碰撞之后的运动模型,然后根据这些运动模型,实时地对机器人和球的速度及位置进行分析预测,寻找对方守门员的死角,确定最佳的射门区域.通过仿真实验,预测法射门策略与多人协作射门策略、死角法射门策略、基于艾米特插值(Her mite)曲线射门策略相比,明显提高射门的成功率和比赛进球数.     

地面防空预警雷达探测概率仿真模型研究

针对地面防空预警雷达探测效能实验验证问题,将目标发现概率解析计算和雷达功能仿真相结合,构建了较完整和完备的雷达探测概率仿真模型．该模型包括视距判断、信噪比求解、干扰功率计算等模块和仿真环节,能够基于典型飞机目标的航迹想定,仿真计算单部雷达和雷达网对目标所有航迹点的综合探测发现概率,可为地面防空预警雷达装备探测效能仿真验证和作战使用研究等提供支持．最后,通过不同层次和粒度的仿真实验,验证了模型的有效性和可行性．     

基于Shapley值法的三网融合合作策略

"三网融合"在西方国家日臻成熟,然而国内电信及广电的发展仍未突破合作瓶颈。本文运用博弈论方法探索"三网融合"的利益分配问题,以新联通、杭州华数等有代表性的运营商为研究对象,构建出合作博弈状态下Sha-pley值模型,并对"Shapley值风险系数"进行优化;通过分析Shapley"解"和"风险系数",总结出我国"三网融合"的合作困境与合作策略。实证研究发现:我国"三网融合"主体在营运能力及合作风险上存在明显差异,融合进程中需要平衡各方利益,兼顾风险系数高的合作主体。