PJ-5 型喷混凝土机器人运动综合分析

本文运用机器人运动学原理推导了ＰＪ－５型喷砼机器人运动学正、逆问题的解，并提出了求解逆问题姿态参数的空间坐标解法，与矩阵法相比，该法简明，计算量大为减少，消除了很多不必要的矩阵冗余计算。     

软岩隧道湿喷纤维砼支护施工过程非线性分析

在赣州-龙岩铁路DKl33 095～DKl38 237段软弱围岩单线隧道施工过程中,采用湿喷纤维混凝土作为支护结构.介绍了隧道围岩的地质情况和隧道湿喷纤维混凝土支护结构施工工艺,采用非线性有限元法对软弱围岩条件下的铁路隧道施工过程进行了数值模拟.分析模型考虑了台阶步施工过程中围岩应力的释放效应,分析了围岩和支护结构体的非线性力学行为的应力场分布、位移场,围岩塑性区分布特征,并指出台阶步开挖时拱顶下沉、底板上鼓、墙腰收缩的主要控制因素.