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《工程机械》2021,52(10)
三维空间信息和关键参数预测是实现挖掘机智能控制以及参数化设计的前提。目前主流的作业空间分析方案主要是从二维的角度进行考虑,其在使用过程中存在边界不清的问题,导致提取的关键参数存在误差,而对关键参数的成功预测,对挖掘机参数化设计具有重要意义。首先利用蒙特卡洛算法对挖掘机反铲进行分析,同时考虑了两侧履带对动臂关节角的影响,计算出了关于回转角的动臂最小关节角关系,最终得出三维作业空间,并从中获取相应尺寸的空间关键参数:最大挖掘半径、最大挖掘深度、最大挖掘高度以及最大卸载高度;其次利用三维空间分析得出的关键参数数据,在机器学习的基础上,根据反铲装置的运动学关系,建立关键参数的预测模型,从而解决在设计阶段如何获得反铲作业空间这一技术难题。通过对比发现,R BF神经网络模型在数据集表现出较好的预测性能,MAE、MAP E以及R MS E值最小分别为1.7 1、0.21和0.0 2,表明该模型的可靠性和鲁棒性较好,可推广至对其他参数的预测。 相似文献
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《建设机械技术与管理》2017,(3)
为实现对步履式挖掘机工作装置的控制,针对步履式挖掘机工作装置的特点,运用几何法推导出了工作装置油缸空间到关节空间的变换关系,利用Denavit-Hartenberg方法建立以关节角为变量的工作装置运动学模型,推导出了关节空间到位姿空间的运动学转换关系式,得到了铲斗末端的位置和姿态与工作装置各关节角之间的运动学正解,并应用MATLAB软件进行算例仿真,得到了工作装置的挖掘作业包络图。为步履式挖掘机工作装置实现自主控制奠定了理论基础。 相似文献
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反铲是液压单斗挖掘机的一种重要工作装置。选择工作装置各设计参数时,要求有一定的挖掘力和挖掘作业范围,还要求各个结构件具有可靠的结构强度。本文拟根据液压挖掘机对反铲工作装置技术性能的要求及反铲的工作特点、结构型式,简要说明优化设计数学模型的建立。图1为液压挖掘机反铲工作装置简图。图2为简化计算图式。 相似文献
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液压挖掘机以反铲挖掘作业为主,更换其工作装置也可以进行停机面以上的正铲挖掘作业和停机面上的正铲装载作业。随着机械化施工程度的不断提高,对液压挖掘机的反铲自动水平挖掘作业和正铲自动水平铲装作业的要求越来越迫切。目前,国内液压挖掘机上没有自动水平控制机构,在国外液压挖掘机上采用的也不多,只靠操纵人员的经验和熟练程度,协调控制斗杆油缸和动臂油缸,用斗杆和动臂的合成运动来实现铲斗的 相似文献
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液压挖掘机工作装置运动轨迹自动绘制 总被引:1,自引:0,他引:1
《建筑机械》2008,(9)
利用MATLAB的计算功能和图形化用户界面,对液压挖掘机反铲工作装置轨迹参数进行计算和优化,并绘制包络图,直观地反映挖掘机的作业范围及最佳作业区域,为缩短挖掘机工作装置的设计时间、提高设计效率提供支持。 相似文献