林木球果采集机器人电液伺服系统设计

最新研制的林木球果采集机器人的机械手为５个自由度全液压驱动的机械手。为了降低生产成本、便于推广应用,采用计算机与电液调速阀进行了开环伺服控制。文章对该机器人的洋双回路的电液伺服控制系统的设计与工作原理作了说明。     

VRC机器人电液伺服／比例控制系统综述

介绍了VRC机器人电液伺服／比例控制系统的原理,实现方法与控制特点,为该技术国产化进行了理论探讨。     

500 KN恒力压力机电液伺服控制系统设计

恒力压力机是具有试验机性能的生产设备,其传动全部采用液压传动,双泵液压源,大泵实现快速,小泵慢速.利用伺服比例阀实现了慢速调节中加栽力、位移或其速率的恒定.控制系统以小型PLC和触摸屏为控制核心,自编的PID程序充分发挥了伺服比例阀和PLC性能,控制系统达到了设计要求.     

下肢外骨骼助力机器人关节驱动设计及试验分析

针对人体下肢关节特点与助行要求,设计了外骨骼机器人关节结构;通过ADAMS软件仿真,分析了外骨骼机器人水平助行过程中关节功率配置需求,根据关节需求设计了外骨骼电液伺服驱动系统;为满足外骨骼机器人对人体下肢关节助力及柔顺性要求,提出了基于关节误差估计的PID控制方法。详细介绍了外骨骼机器人下肢关节结构的运动形式与技术参数,优化配置了关节结构的运动范围与驱动行程,对该机器人进行了运动学分析并通过外骨骼的典型动作进行验证;划分了外骨骼助行过程中步态与关节驱动映射,给出误差估计与补偿PID控制的具体参数;分别从关节跟踪与助力功率的角度,量化分析、对比了基于关节误差估计与常规PID两种控制方法的助力指标参数。试验结果表明,所设计外骨骼关节与驱动系统可实现穿戴者助力行走;对比常规PID控制,抑制了关节驱动控制输出区间的不连续,改善了关节跟踪误差,提升了助力效果与柔顺性。     

电液伺服与比例控制工业机器人的研制

文章将电液伺服和比例控制这两种技术与普通的液压传动技术、PLC控制技术有机地相结合，研制成5自由度的工业机器人，并通过实验证明，已达到了预期的效果。     

起落架电液伺服加载控制系统设计与研究

本文介绍起落架电液伺服加载系统的结构,建立数学模型,分析了多余力产生的机理,并采用结构不变性原理设计控制器来进行消扰.仿真实验结果表明,系统能有效的克服加载过程中的多余力,达到良好的加载效果.     

电液伺服系统设计中的几个问题

简述了推广电液伺服技术的过程中的几项新进展之后,着重讨论了高精度、快响应电液伺服系统设计中的几个问题,其中包括电液转换元件、液压执行元件、液压谐振、结构谐振及传动链齿隙等问题,并指出提高精度与快速性的途径。     

未知时变环境下采摘机器人电液伺服控制系统

为保证采摘机器人在未知时变环境下的控制稳定性和机器人末端执行器的位置执行精度,优化采摘机器人电液伺服控制系统。系统基于直流电动机驱动机器人各个关节,构建采摘机器人电液伺服控制系统的数学模型;通过加权自扰动递推最小二乘法辨识采摘机器人接触动力学模型实时控制参数后,结合小脑神经网络和PID算法,分别实现前馈控制和反馈控制,以此优化采摘机器人电液伺服控制系统。结果表明：优化后系统具备较好的控制参数辨识效果,机器人末端执行器在3个方向的误差接近于0;可在2 s内完成控制,超调量在2%以内;控制机器人在静态和动态2种状态下,液压缸活塞的位移结果均低于1.6 cm。     

电液压力伺服阀测试系统设计

应用现代计算机辅助测试系统理论和技术，对国产某型飞机电子防滑刹车系统中的电液压力伺服阀（FF105）的离线性能综合测试系统进行了设计与研究。     

基于电液伺服比例驱动与控制回转窑窑衬清理机器人的研制

根据回转窑窑衬清理的作业要求，该文研制了一种集液压驱动、PLC模拟量控制技术和上下位机通信技术于一体的四自由度的窑衬清理机器人；并完成了机器人的机械系统和液压驱动与控制系统设计，确定了电液伺服与比例控制和PLC及电气控制系统方案，开发了机器人系统的控制软件。     

汽轮机电液控制系统中两种常用电液伺服阀的分析比较

电液伺服阀是汽轮机电液调节系统（即气轮机电液）中的关键部件，其工作可靠性直接影响到机组的安全稳定运行。本文分析比较了喷嘴挡板式和直动式两种常用电液伺服阀各自的性能和特点，表明新型的DDV电液伺服阀简化了结构，提高了可靠性和对油质的抗污染性，具有更广阔的运用前景。     

基于西门子S7-1500 PLC的电液伺服控制系统设计

电液伺服控制系统是一种常用的工业控制系统,通过伺服元件连接和放大电气信号和液压信号控制工业负载。文章以工业机械手为例,探讨基于西门子S7-1500可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）的机械手电液伺服控制系统替代传统的模拟控制器,旨在实现实时工业监控,降低功耗。     

矿用外骨骼下肢机器腿结构设计及其控制分析

根据人体设计外骨骼下肢,设计出一套纯机械式的位移反馈控制装置,采用气、液联合控制的方式将液压控制系统集成布置,外骨骼下肢气动装置体积可以很小,重量轻,便于安装。根据仿生原理设计了一种髋、踝、膝三个关节的矿用外骨骼下肢机器腿结构,并给出了控制设计,为该外骨骼控制系统的优化改进和后期样机的调整校核奠定了基础。     

基于片上系统的工程机器人电液伺服阀控制器的设计

该文以复杂的工程机器人的电液伺服控制系统作为研究对象，以C8051F060片上系统为核心设计了电液伺服阀控制器，并就液压系统的响应特性以及位移信号故障、电源冲击、意外扰动等危及系统安全的情况进行研究。给出了实用的数字PID控制改进算法，实验结果表明，在该控制器作用下，数字PID控制改进算法提高了液压系统的响应特性，故障自诊断以及安全互锁等功能增强了工作可靠性，具有重要的现实意义。     

外骨骼机器人发展趋势研究

外骨骼机器人实质上是一种可穿戴机器人,它将人的智能与外部机械动力装置的机械能量结合在一起,可以给人提供额外的动力或能力,增强人体机能。近年来外骨骼机器人的研究开发已经成为一个新的热点,并在军事、科研、工业生产和日常生活中逐步得到了广泛的应用。随着科技的发展,外骨骼机器人技术也在不断发展与创新,具有广阔的应用和发展前景,其发展趋势也将紧随科技创新的步伐。     

电液伺服马达超低速性能的实验研究

建立了电液伺服马达超低速运动的数学模型,实验分析了影响电液伺服马达超低速性能的主要因素。     

下肢外骨骼行走康复机器人研究与设计

外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置,提供保护、身体支撑和运动等功能。文中设计了一种外骨骼行走康复机器人,该外骨骼康复机器人单下肢具有3个自由度,利用较少却必须的自由度来实现行走,降低了机构的复杂程度,提高了装置的效率,借助此外骨骼辅助患者摆脱轮椅站立起来并行走,通过采集拐杖与地面的接触信息来控制膝关节和髋关节的屈伸运动,从而帮助患者实现跨步。     

穿戴式下肢外骨骼机器人的结构设计与仿真

设计了一种下肢外骨骼装置,主要由髋关节、膝关节、踝关节和驱动装置组成,其中膝关节部分采用了四杆机构替代传统的单自由度转动副结构,提高了膝关节的仿生性,驱动装置采用了电机驱动。对髋、膝、踝三关节采用Adams进行了运动学仿真分析,获得了三个关节的输出角度数据,通过与输入角度数据的对比,验证了该下肢外骨骼装置与人体行走姿态具有良好的跟随性。同时通过对膝关节四杆机构的结构设计与运动学仿真分析的交互叠代,优化了膝关节四杆机构的设计参数。     

下肢外骨骼助行机器人研究现状及发展趋势

随着科学技术的进步和人们对于增强自身能力的渴望,下肢外骨骼助行机器人已成为国内外"人机一体化"的一个重要研究方向。根据研究工作积累和文献资料调研,总结了国内外主要研究机构对于下肢外骨骼助行机器人的研究现状,分析了下肢外骨骼助行机器人研制需要解决的关键技术,对下肢外骨骼助行机器人的发展趋势进行了预测。研究工作表明:下肢外骨骼助行机器人在穿戴性、智能化以及便携性等方面都有了突破性的发展,但是应当加强对微型能源、轻质便携材料、多功能系统等的研究和开发,才能广泛应用于军事、科考、旅游、交通、救灾等领域。     

仿人机器人分级控制系统的伺服控制研究

一、前言随着计算机技术的不断发展和在工业生产中越来越多的应用和普及,利用计算机来控制生产过程,已成为今后的发展趋势。用计算机控制来代替常规的控制方法,不仅简化了设计,而且提高了控制过程的精度和可靠性,使控制过程智能化。因此,机电一体化是机械工业的发展方向。目前,用于生产过程控制的智能装置有:可编程序控制器,单片机、单板机以及高级机组合而成的分级控制系统等。鉴于单板机具有结构简单,功能齐全,工作可靠,价格便宜,市场供应充足等优点,作者就以单板机作为微机控制系统智能装置。在很多需要精确控制的场合,我们对其控制系统的基本要求是:定位精度高,时间