受控机构优化的"二步综合法"

提出了“视角”、“位置角”、“轨迹区内”、“轨迹区外”的基本概念；针对受控机构精确实现“多点”轨迹的特点。建立了精确实现“多点”轨迹受控机构的优化模型；提出基于Windows奈件下的复合形法，求以补偿运动的位移为目标函数的优化解的方法；实例计算表明，该方法是实用可行的。     

弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构;接受控机构学原理,计算精确实现Ｎ点所构成轨迹的受控构件的补偿运动;分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析;计入动态误差分析后调整补偿运动,并再次分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析,直到实现轨迹综合误差最小;从而得到弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法。     

基于圆拟合的受控机构优化

本文基于受控原动件的机械特性和受控机构二自由度的特点,建立了精确实现多点轨迹受控机构的圆拟合优化模型;提出了运用广义逆求解补偿运动位移的方法.     

利用连杆转角曲线进行平面连杆机构轨迹综合的研究

提出并解决了利用连杆转角曲线β（）进行平面连杆机构轨迹综合的计算机方法。在解决了由给定封闭轨迹向连杆转角曲线转化的关键技术和方法的基础上，用该方法建立了一系列已知四杆机构的连杆转角曲线数据库，从而可以在已建立的数据库中寻求出能够实现给定轨迹的四杆机构，达到近似实现轨迹曲线“无穷多点”的“精确”机构综合。     

RPRPR五杆机构精确实现轨迹的研究

基于五杆机构的基本理论和三角形稳定性原理,提出能够精确实现“任意给定轨迹”的RPRPR五杆机构;针对该机构特点,提出“轨迹外接圆”、“运动时间特性”等概念;在此基础上,建立精确实现“任意给定轨迹”五杆机构的优化模型;基于W indows条件下,实现了可视化程序;实例表明机构、概念和方法的正确性。     

一种精确直线、圆轨迹导引机构的综合方法

从几何定理出发，证明了直线、圆轨迹存在的一种几何条件；提出了能够满足这一规律的基础机构，最后综合出精确实现直线和圆的机构。     

满足轨迹点速度要求的轨迹机构设计方法

提出基于机构执行末端速度运动规律在理想运动轨迹上选取给定轨迹点的方法,使所选取的轨迹点具有了速度的物理意义,基于该方法建立连续轨迹生成机构优化综合模型,以对应轨迹点差值最小为目标函数。应用matlab软件进行模型优化综合计算,计算得到符合运动轨迹和速度要求的连续轨迹生成机构,实现了预期的设计目标。综合实例结果说明了该优化设计方法的可行性和有效性。     

基于遗传算法的五杆机构实现轨迹优化综合

本文以补偿位移最小和曲柄均匀转动为双目标函数,建立了五杆机构实现多点轨迹的优化模型;指出了五杆机构的全域优化综合是多峰,多态,多模型,多不等式约束优化问题;提出了运用擅长全域搜索的遗传算法直接求解该优化问题,实例计算表明该方法是实用可行。     

平面四杆机构轨迹近似综合的全方案优选

本文将连续法与优化理论相结合，首次解决了平面四杆机构轨迹近似综合的全方案优选问题。文中首先将四杆机构拆分成主、从两支并分别建立各支优化的目标函数；然后用连续法依次求出主、从支优化目标函数对应梯度方程组的全部解，进而得到每个目标函数的全部极小值点（即优化问题的全部解），排除没有物理意义的解，得到主、从两支的全部方案；最后将主、从支进行组合便得到能近似实现给定轨迹点的全部机构方案。     

平面连杆机构轨迹综合的自相关法

提出了利用连杆轨迹曲线的自相关变换进行平面连杆机构轨迹综合的计算机方法。用该方法建立了已知连杆机构的轨迹曲线的特征参数数据库，从而可以在已建立的数据库中快速地查找出能够实现给定轨迹的连杆机构，以达到近似实现多点轨迹曲线的机构综合．     

SYNTHESIS OF GUIDED CHAIN DRIVE MECHANISM WITH LINKAGE

ＳＹＮＴＨＥＳＩＳＯＦＧＵＩＤＥＤＣＨＡＩＮＤＲＩＶＥＭＥＣＨＡＮＩＳＭＷＩＴＨＬＩＮＫＡＧＥＳｈａｎＢａｏｚｈｏｎｇＷｕＫｅｙｏｎｇＣｈａｎｇｃｈｕｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＯｐｔｉｃｓａｎｄＦｉｎｅＭｅｃｈａｎｉｃｓＷａｎｇＹｉｘｉｎｇＣｈｅｎＥｎ...     

附加通过两个尖点的平面连杆机构的轨迹综合

基于平面四杆机构连杆点轨迹产生双尖点的位置特性,结合常规轨迹发生器综合方程,建立了能实现双尖点的轨迹发生器的位置约束方程组,并经过逐次消元,得到了约束方程组的最简形式.分析了包括双尖点在内,该类综合问题最多能实现的轨迹点数目.根据给定的常规轨迹点数目,设计了相应的3种可行计算方案,并给出了相关数值算例验证.     

一种改进的基于光流法的运动目标跟踪算法

运动目标跟踪需要从背景中准确地检测出感兴趣目标并实现有效率的跟踪。文章结合Codebook模型和光流法提出了一个新的目标跟踪方法,首先用Codebook模型检测得到感兴趣目标,然后提取感兴趣目标内部的特征点并用光流法进行跟踪,跟踪过程中实时更新用以跟踪的目标内部的特征点。当目标发生遮挡时,采用Kalman滤波器预测目标的位置,遮挡结束后根据Kalman滤波器预测的位置和Codebook检测结果重新初始化感兴趣目标内部的特征点。实验结果表明,该算法具有较好的鲁棒性和较高的准确率,能够满足实时跟踪的要求。     

柔性履带土槽实验台的设计与实验

以吉林大学工程仿生实验室的土槽实验台作为参照,设计并搭建了柔性履带土槽实验系统,合理配备传感器实现了车体下陷量、倾角、电机转速、前进速度、电机驱动力矩及履带-土壤作用应力等数值的实时在线测量,并实际安装激光测距仪所用的圆盘等构件实现了履带形态的分段捕捉。以车体沉陷量为实验指标,车体载荷、履带宽度为实验因素设计正交实验方案,在履带3种不同预紧程度下进行土槽实验,并采集车体的沉陷量和倾角。通过回归分析,拟合得到履带不同预紧程度下车体沉陷关于车体载荷、履带宽度及滑转率的三元回归方程,方程拟合效果较好,置信度均为0.99,相关系数均不小于0.9。车轮沉陷量实验值与回归方程计算值之间的平均相对误差小于10%。本研究结果可为预测柔性履带应力分布计算以及在软土地面的通过性提供数据支持和重要参考。     

NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法

NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑,具有一定的实时性能,理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性,在MO-TOMANIA20七自由度机械臂和FANUC2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。     

Synthesis of cam-link mechanisms for exact path generationSynthese de mecanismes came-coulisse pour la generation exacte de trajectoires

In this paper, it is shown that there are a significantly large number of cam-link mechanisms that may be used for generating an exact path or for guiding a body through exactly specified infinite positions. Using Gruebler's mobility criterion, structural synthesis is performed to obtain several cam-link mechanisms for path and motion generation. A synthesis technique is also presented to design track-follower mechanisms. The technique utilizes the complex loop closure method and the envelope theory to find the centerline and the contact points of the track. The approach is general and may be applied to any cam-link mechanism used to generate exact paths or to guide a body through infinitely many positions. A method for finding the curvature of the track at the contact points is also given.     

薄板冲压成形中基于数控轨迹点的全自动四边形网格生成

基于模具型腔表面的数控轨迹点,提出了一种适用于薄板冲压成 形计算机仿真的全自动四边形网格生成方法。该方法首先利用最大弦长偏差法删除冗余轨迹 点,接着根据相邻特征曲线插值法来重新分布轨迹点,最后生成四边形网格。算法简单、稳 定,能处理任意无孔洞冲压模具型腔表面的数控加工轨迹点的自动四边形网格生成问题。     

多目标轨迹分离方法研究

为了实现多目标落点测量,建立了多目标测量方案,并且对大视场光电测量设备在像面坐标系下进行多目标分离的方法进行研究。该方法按目标运动方向、运动速度、运动加速度的变化,建立了相关性评价函数,根据评价函数判断像点与目标轨迹的关联程度,从而现实多目标轨迹分离工作;而且在分离过程中,考虑了同一目标像点在不同幅图像上的丢失情况,根据已有目标轨迹数据,使用卡尔曼滤波器补充丢失的像点,保证同一目标轨迹的连续性。仿真数据与实际数据结果表明,该方法有效地分离了多目标轨迹。满足多目标落点测量的设计要求。