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捷联惯导系统的姿态算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究了锥运动对应的旋转四元数和角速度,并以锥运动为基础,讨论了三种资态更新算法及其优化算法。仿真结果表明,等效转动矢量的采样频率越高,姿态更新算法的精度就越高。但是,当锥运动角频率较高时,为满足一定的误差要求,则对采样频率的要求也是相当高的。 相似文献
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三种平台式惯导系统方案的性能分析 总被引:2,自引:2,他引:0
对固定指北方位、自由方位、游动方位三种方素的当地水平惯导系统进行了误差仿真.仿真结果表明,自由方位和游动方位两种方案的惯导系统的方位角误差是发散的;固定指北方位系统的方位误差角是振荡的,但不发散;除了方位误差角特性不同外,固定指北方案和游动方案的其余误差特性基本相同.自由方位系统的姿态角误差和速度误差没有傅科周期振荡,自由方位惯导系统的经度误差增长最慢. 相似文献
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重点研究捷联惯导系统复杂误差模型的建立,提出了一种新的包含加速度计内杆臂参数和温度误差系数的系统级标定方法。该方法基于45维卡尔曼滤波器对误差参数进行辨识估计,并通过温度控制试验箱控制标定过程中的温度变化。仿真实验表明该方法能够同时标定出激光陀螺和加速度计的零偏、标度因数误差、安装误差以及加速度计的内杆臂参数和温度误差系数。导航实验结果表明,对标定参数进行多误差源补偿之后,10 h导航实验水平最大定位误差为0.6 n mile (1 n mile=1.852 km),相较于不经过补偿,导航精度提升了37.5%。 相似文献
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捷联惯导系统的精度受到自身各种误差因素的影响,需在使用之前进行精确地标定和补偿。为了更加有效地标定误差,设计了一种10位置系统级标定的方法。利用简化的误差模型和速度误差变化率方程,建立了所有误差参数与导航误差之间的线性关系。通过设计的10位置连续旋转方案对由各项误差参数引起的速度误差进行充分激励,利用所得数据进行卡尔曼滤波,计算出包括陀螺仪和加速度计的零偏、标度因数误差、安装误差以及加速度计二次项误差等24个误差参数。仿真得到陀螺零偏误差优于0.000 75()/h,加速度计零偏误差优于g,陀螺和加速度计的安装角误差优于1.5,标度因数误差优于2 ppm(1 ppm=10-6)系统,加速度计二次项误差优于0.1510-6 s2/m。另通过3组实验验证了重复性,证明了该方法确实有效。 相似文献
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针对工程应用中塔康(TACAN)数据在进行惯导参数校正过程中存在着多种坐标变换的问题,根据校正算法的特点提出了一系列坐标变换方法,将目标相对TACAN信标台的反方位角和斜距等信息变换到WGS-84大地直角坐标系,并利用Matlab仿真详细估计了坐标变换所引入的误差,结果表明,坐标变换后的定位精度完全满足工程应用要求. 相似文献
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针对利用惯导信息抑制末制导导引头量测随机误差的问题,提出了一种高精度惯导速度信息辅助的扩展卡尔曼滤波方法.利用高精度惯导速度信息描述导弹自身运动,采用一阶马尔科夫过程描述目标机动,构建基于弹目信息状态变量系统的弹目相对运动模型,通过扩展卡尔曼滤波方法实现对导引头测量随机误差的抑制.新方法实现了惯导信息、导引头量测信息的融合,克服了已有滤波方法运动模型建模时需考虑导弹制导控制因素的难点.仿真实验结果验证了该方法在导弹末制导过程中的有效性. 相似文献
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针对当前运动变量描述方法构建弹目相对运动模型中弹道真实加速度建模困难的问题,本文提出了一种高精度惯导速度信息辅助的弹目相对运动模型构建方法.利用高精度惯导速度信息描述导弹自身运动,采用一阶马尔科夫过程描述目标机动,根据角速度与线速度的物理关系,通过速度矢量分解的方法构建基于弹目信息状态变量系统的弹目相对运动模型.并在此基础上提出了高精度惯导速度信息辅助的扩展卡尔曼滤波方法(Inertial Navigation System Velocity Information Aided Extended Kalman Filter,IVIA-EKF),通过该方法可以充分利用惯导信息,抑制导弹量测误差,提高导弹打击精度,仿真实验表明了该方法的合理有效性. 相似文献
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全球导航卫星系统(GNSS )的一个非常重要的应用是与惯性导航系统(INS )进行组合导航。介绍了GNSS/INS组合导航接收机的工作原理,对接收机的关键技术进行了重点分析,并对其应用前景进行了展望。 相似文献