基于改进蚁群算法的机械手三维操作路径规划

提出一种改进的蚁群算法,实现机械手在三维栅格模型中进行最优操作路径规划。利用该蚁群算法模拟蚂蚁的觅食过程,使蚂蚁在初始点和目标点之间采用"惯性原则"和最大信息素启发策略完成最优操作路径的搜索。仿真实验验证了该方法在机械手操作路径规划应用中的有效性。即使在复杂的操作环境中,该方法也可以迅速地规划出最优操作路径。     

一种用于最优路径规划的改进遗传算法

设计了一种专门适用于路径规划的改进遗传算法．该算法根据最短路径问题的具体要求，将传统遗传算法中的编码、交叉、变异等操作均重新进行了定义，并且在进化过程中还能够自适应调节交叉和变异概率．仿真研究表明：改进的遗传算法具有较快的搜索速度和较高的搜索成功率，为实际车载导航系统中最优路径规划问题的解决提供了一种新方法．     

基于改进基因算法的海洋平台巡检机器人路径规划

传统遗传算法最优路径搜索效率相对较低,容易产生无实际意义个体。为此,在遗传算法选择操作中引入邻域搜索算法,提高算法的局部搜索能力,调整可变长度染色体邻接点交叉算子进化操作,避免生成间断路径。同时,在变异操作中引入多样性约束与改进的A*算法,提高遗传算法前期搜索效率。最后,在适应度函数中考虑路径长度、安全性和移动代价,生成的路径远离障碍物并在一定程度上降低转弯次数。实验证明,改进后的遗传算法在多障碍物环境下的路径规划过程中提高了搜索效率,更有利于找到实际应用中的最优解。     

一种面向路径的测试用例自动生成方法

由于标准遗传算法一般使用固定的交叉和变异概率,并且容易出现局部收敛、早熟等现象,降低了遗传算法的全局搜索效率。针对这种情况,提出一种改进遗传算法。在使用实数编码的前提下,对适应度函数进行优化改进,避免过早收敛,对变异和交叉算法进行优化,使得交叉和变异概率能够自适应调整,增加种族的多样性,确保算法的全局搜索能力。实验结果表明,改进之后的遗传算法可以达到很高的路径覆盖率,搜索效率比标准遗传算法高。     

改进蚁群算法在AGV路径规划中的应用

针对传统蚁群算法在路径规划时,易陷入局部最优、前期路径有效性差等问题,对传统蚁群算法进行改进并应用到AGV（Automated Guided Vehicle）路径规划上。采用栅格地图建立小车工作空间模型,利用改进的头尾搜索机制,提高并加快了算法的全局搜索能力和前期收敛速度;引入奖惩因子与信息素最大最小阈值,对每代最优路径上的信息素进行奖励,最差路径上的进行惩罚,提高全局搜索能力;引入遗传算法变异因子,使算法跳出局部最优能力加强;采用遗传算法对改进的蚁群算法进行参数优化,减少参数对算法的影响。在VS2017和MATLAB软件平台上进行算法仿真。结果表明了该算法在避免局部最优和加快收敛速度方面有很大改进。     

基于优化蚁群算法的机器人路径规划

研究机器人导航中的路径规划问题,运用栅格法和图论思想建立环境模型,在该模型中通过蚁群算法进行路径寻优,提出用遗传算法的思想改进已有蚁群算法,即GAA算法。仿真实验结果表明,该算法能有效地提高机器人的路径搜索速度及路径优化、路径平滑等方面的指标。     

一种蚂蚁遗传融合的机器入路径规划新算法

针对栅格法建模的不足,本文研究一种全新的蚂蚁算法与遗传算法融合的机器人路径规划算法．该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得到全局导航路径,然后用遗传算法局部调节全局导航路径上的路径点,得到更优路径．计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障．     

改进动态规划算法的移动机器人路径规划

针对静态栅格环境下的移动机器人全局路径规划问题,通过分析移动机器人到达目标的搜索方向和路径变化的动态特征,分别建立下降路径搜索动态规划模型和上升路径搜索动态规划模型,并依据整列元素路径值变化特点设计了两种模型交互使用的改进动态规划算法。仿真实验结果表明算法具有较好的路径规划效率,可以同时完成多个目标路径规划,且覆盖率越大的环境求解越快速。实验也表明改进动态规划算法同蚁群算法对比能够更快速有效地给出移动机器人较优通行路径。     

基于自适应机制改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划

针对基本蚁群算法在二维静态栅格地图下进行移动机器人路径规划时出现的搜索效率低下、收敛速度缓慢、局部最优解等问题,提出一种自适应机制改进蚁群算法,用于移动机器人在二维栅格地图下的路径规划.首先采用伪随机状态转移规则进行路径选择,定义一种动态选择因子以自适应更新选择比例,引入距离参数计算转移概率,提高算法的全局搜索能力以及搜索效率;然后基于最大最小蚂蚁模型和精英蚂蚁模型,提出一种奖励惩罚机制更新信息素增量,提高算法收敛速度;最后定义一种信息素自适应挥发因子,限制信息素浓度的上下限,提高算法全局性的同时提高算法的收敛速度.在不同规格的二维静态栅格地图下进行移动机器人全局路径规划对比实验,实验结果表明自适应机制改进蚁群算法具有较快的收敛速度,搜索效率明显提高且具有较好的全局搜索能力,验证了所提算法的实用性和优越性.     

一种蚂蚁遗传融合的机器人路径规划新算法

针对栅格法建模的不足,本文研究一种全新的蚂蚁算法与遗传算法融合的机器人路径规划算法.该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得到全局导航路径,然后用遗传算法局部调节全局导航路径上的路径点,得到更优路径.计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障.     

改进RRT-人工势场法的机械臂堆垛运动方法

快速拓展随机树算法(RRT)在机械臂路径规划中存在随机性强、搜索效率低、规划路径长等问题,不能在货柜堆垛场景中取得相对最优的光滑路径.对此,该文提出了一种改进RRT-人工势场法混合算法进行货柜堆垛机械臂运动规划.首先,对传统快速拓展随机树算法进行改进,在传统快速拓展随机树算法的全局搜索的基础上引入目标搜索,增强了随机树...     

基于最优模式探测的改进遗传路径规划算法

针对复杂环境下传统遗传路径规划时可行路径修复困难、易于早熟收敛等不足,提出一种基于最优模式探测机制的改进遗传算法。该算法将中值插入修复与邻域搜索和路径点回退操作相结合增强路径修复效率;通过自适应截断变异提高空间探索能力;引入混杂多点交叉和模式优化策略改善算法的优化性能。仿真结果表明新方法的有效性。     

基于改进蚁群算法的三维航迹规划

针对蚁群算法在无人机（UAV）三维航迹规划中存在的收敛速度慢、空间复杂度高的缺点,提出了一种基于改进蚁群算法的无人机（UAV）三维航迹规划方法。该方法改进了局部搜索策略、初始信息素调整因子并在启发函数中加入了路径偏移因子,从而降低了航迹搜索空间的复杂度,提高了算法的搜索效率和收敛速度。在利用DEM数字高程数据建立的搜索空间中,该算法与现有算法相比,规划航迹缩短约24.08%,运行时间减少约11.56%,表明改进蚁群算法在无人机（UAV）三维航迹规划中的可行性和有效性。     

Mobile robot with a self-positioning system

This paper describes a general method using configuration space for planning a collision-free path of a manipulator with 6 degrees of freedom (DOF). The basic approach taken in this method is to restrict the free space concerning path planning and to avoid executing unnecessary collision detections, based on the idea that a collision-free path can be planned using only partial information of the configuration space. The configuration space is equally quantized into cells, and the cells concerning path planning are efficiently enumerated based on a heuristic graph search algorithm. A heuristic function which characterizes the search strategy can be defined to give priority to the gross motion using the first few joints. A bi-directional search strategy is also introduced to improve efficiency. The memory is allocated only to the portion of the configuration space concerning path planning, and the data of the free space defined in the 6-dimensional configuration space can be efficiently stored. This algorithm of free space enumeration is independent of the kinematic characteristics of the manipulator. Therefore, this method is generally applicable to any type of manipulator. It has actually been implemented and has been applied to a 6-DOF articulated manipulator.     

改进遗传算法在移动机器人路径规划中的应用

提出了一种应用于机器人路径规划的改进自适应遗传算法。在遗传算法的选择操作中引入模拟退火思想，以此来提高算法的全局搜索能力；对交叉、变异算子自调整策略进行改进，以提高算法的收敛速度；将规划出的路径做平滑优化处理，并根据路径与障碍物间的距离进行不同速度段的划分；在适应度函数中加入安全行驶速度和转弯次数等多个规划指标，使规划出的路径更加安全高效。仿真实验表明，改进后的算法实现效率好、安全可靠性高，规划出的路径也更加符合实际情况。     

基于方向优先和对向搜索的改进Dijkstra算法

传统Dijkstra算法在搜索最短路径时需要逐一遍历网络图中所有顶点,计算量大,占用存储空间大,搜索效率很低。因此,针对交通网络的空间特性和传统算法的不足,改进存储结构,采用“方向优先+对向搜索”相结合的搜索方法,以减少存储空间,缩小搜索范围,从而加快搜索速度,提高算法的搜索效率。实验数据表明：与传统算法相比,改进的算法能够更有效地搜索交通网络中的最短路径,具有更好的实用价值。     

动态仓储环境下的多机器人路径规划方法

针对动态仓储环境下多机器人运动过程中出现的拥塞死锁问题,利用路径长度、转弯数、路径惩罚函数建立小车单任务耗时模型。模型引入阻塞惩罚函数,移除可能发生阻塞的路径增加罚值。同时针对传统遗传算法路径规划操作过程中路径交叉变异导致路径中断不可用的情况,设计重复点交叉算子,在变异操作后检查路径合法性,使算法都是在可行的解空间上进行搜索。仿真实验表明,算法能指导机器人获得动态环境下的最优路径,同时算法收敛速度大大提高。     

电能表检验台体串联机械臂时间最优轨迹规划

时间最优轨迹规划有助于缩短机械臂运动时间,提高工作效率,在机械臂实际应用场景中起着至关重要的作用.针对串联机械臂点到点运动的时间最优轨迹规划问题,提出一种基于改进多种群遗传算法的最优轨迹规划方法.通过五次多项式插值对机械臂运动路径进行拟合,利用改进的多种群遗传算法对机械臂运动时间进行优化,改进之处包括:设计含有惩罚项的...