基于LabVIEW的移动机器人远程网络监控系统

介绍了一种基于LabVIEW的移动机器人远程网络监控系统。该系统利用LabVIEW中网络和串口通信的相关函数,实现了计算机和控制对象间的数据传送,并且通过计算机网络达到了远程监控的目的。同时该系统使用了远程无线通讯模块,从而实现了对移动机器人的实时信息采集和无线控制。另外,该系统将监控对象实时运行的数据记录到一定的文件中,以便进行历史查询或者相关数据的分析。     

基于核方法的移动机器人远程控制时延预测与分析

构建了基于Internet的移动机器人控制平台,针对该平台中网络时延的非线性特性,提出了利用线性核和RBF核方法对网络时延序列样本进行回归建模和预测。比较了核方法、BP神经网络和RBF神经网络算法预测误差,表明在移动机器人远程控制中,核方法对网络时延序列预测具有更好的函数逼近能力和较高的预测精度,从而可根据预测时延调节移动机器人控制指令和状态信息的网络传输,保证系统的可靠性,提高移动机器人的控制性能。     

基于WEB的远程软硬件仿真系统的实现

利用网络远程控制终端设备在工业控制自动化上应用越来越广，本文首先分析了网络远程控制所面临的问题和挑战，给出了解决这一问题的基本方法和原理。提出了网络远程控制仿真系统的设计实现方案，给出了系统的主要组成模块和设计关键点。文中重点阐述了远程控制中时延问题和可行的解决方法。     

移动机器人网络控制系统的输出反馈控制

以线性时不变系统为被控对象,建立了四轮移动机器人网络控制系统的离散数学模型。诱导时延是影响系统性能的关键因素,通过在节点中设置缓冲区的方法可以将网络控制系统中的随机诱导时延转化为确定性时延,从而将网络控制系统由随机系统转化为确定性系统。通过被控对象移动机器人控制实验系统,设计了一个能处理网络诱导时延的输出反馈控制器,分析了采样周期和网络诱导时延对网络控制系统稳定性的影响。仿真结果表明了该控制器和控制策略的正确性及有效性。     

基于JAVA-互联网环境的移动机器人远程操作接口

以互联网为应用环境,开发了一个基于B／S模式的移动机器人远程操作控制接口,系统包括浏览器接口管理和服务器端操作接口管理两部分,采用JAVA Applet的技术,通过合理设计服务器端网页控制和JAVA程序,实现机器人状态、图像监视和直接行为控制以及路径设定控制。     

基于无线局域网的移动机器人远程控制系统

针对Pioneer3-AT移动机器人的特点,基于无线局域网设计并实现了一种移动机器人远程控制系统。简要介绍了系统的工作原理及移动机器人的体系结构,给出系统服务器和客户端程序的实现流程,最后,通过实际客户端操作实现了移动机器人的远程运动控制、轨迹跟踪以及现场图像信息实时传输显示。     

基于WEB的远程软硬件仿真系统的实现

利用网络远程控制终端设备在工业控制自动化上应用越来越广,本文首先分析了网络远程控制所面临的问题和挑战,给出了解决这一问题的基本方法和原理。提出了网络远程控制仿真系统的设计实现方案,给出了系统的主要组成模块和设计关键点。文中重点阐述了远程控制中时延问题和可行的解决方法。     

未知远程环境下移动机器人导航的并行进化模型

本文分析了未知远程环境下移动机器人导航过程中进化学习的效率和知识更新 问题，提出了并行进化模型来解决此问题，并设计和论证了高效的并行进化计算机．最后通 过实验和仿真证实基于并行进化模型移动机器人在未知环境中导航是可行的和有效的．     

移动机器人的Android远程控制终端软件设计

针对移动机器人设计了基于Android平台的远程控制终端软件,利用Wi-Fi实现控制终端和移动机器人的无线通信。移动机器人带有基于惯性传感器和和里程计的惯性定位系统。机器人把自身惯性定位测得的位置参数传回给控制终端,通过在控制终端平板电脑上可以看到移动机器人所处的位置,并对机器人的动作发出指令,实现对移动机器人的远程监测与控制。实验结果表明,该远程控制终端能对移动机器人进行位置显示和有效控制。     

手机遥控抓取机器人的设计

In the complex and dangerous environment, such as high temperature, severe cold, deep sea, outer space and so on, the mo- bile phone remote control grabbing robot is the key to realize the special environmental task. This design is composed of software and hardware. The main control module of the system is controlled by the APP installed on the smart phone, Arduino drive board, steering gear drive, Bluetooth bt-06 and power supply module. The robot can move forward, backward, turn left and right by control- ling the buttons on the mobile phone, and grasp and place the manipulator. The research shows that the robot controlled by Bluetooth is different from the traditional cable connection, which has the characteristics of high reliability, strong universality and low cost. Due to the elimination of cable, the volume of the machine is greatly reduced, and it has absolute advantages in a short distance range.     

基于嵌入式技术的移动机器人遥控系统设计

遥控导航是军用地面移动机器人系统的重要组成。面向野外环境下的单兵携带式微小机器人,设计并实现了一种基于嵌入式技术的遥控系统。该系统采用主从遥控和半自主控制相结合的导航控制方式,通过无线视频传输实现超视距远程遥控,通过基于导航图像的路径关键点规划实现半自主导航。     

移动机器人的可重构控制系统

针对未知环境下如何提高移动机器人导航控制系统的柔性和鲁棒性,分析了复杂控制系统（Complex Control System）的体系结构,以异构多Agent系统理论为基础,提出了一种可在多个层次上动态重构的控制系统设计方案,有效地增强了移动机器人的适应能力,为实现控制系统跟随任务和环境变化而动态配置提供了一条可行的途径。设计方案在移动机器人MORCS-I上得到了初步的技术验证,部分实验数据展示了重构控制的实际效果,所具有的通用性表明其亦适合应用于其他类型的复杂控制系统。     

基于IPC的智能移动机器人控制系统

为了研究移动机器人智能控制的方法和理论，依据其感知－规划－执行的体系结构，建立了基于工业控制计算机（IPC）和多种传感器信息的智能移动机器人试验平台，主要介绍了由多种传感器组成的环境感知系统及各种传感器的功能，使移动机器人具有自主决策能力的中心控制计算机软硬件系统及其特点以及实现移动机器人准确灵活移动的驱动方法。     

非完整约束移动机器人的轨迹跟踪控制

针对非完整约束移动机器人运动学与动力学模型,根据轨迹跟踪控制目标的需要,设计了一种简单的控制器,该控制器结合了运动学控制器设和动力学控制器两部分;针对运动学模型,采用自适应算法对其未知参数进行估计,针对系统动力学模型,采用单层神经网络算法克服未知扰动对系统稳定性的影响,使速度误差尽可能地缩小;在Lyapunov稳定性理论的基础上证明了系统的收敛性和稳定性,该控制算法简单有效,易于实现;仿真结果表明:该控制策略可以实现对移动机器人期望轨迹的稳定跟踪,验证了算法的有效性。     

Using Real-Time Stereo Vision for Mobile Robot Navigation

This paper describes a working vision-based mobile robot that navigates and autonomously explores its environment while building occupancy grid maps of the environment. We present a method for reducing stereo vision disparity images to two-dimensional map information. Stereo vision has several attributes that set it apart from other sensors more commonly used for occupancy grid mapping. We discuss these attributes, the errors that some of them create, and how to overcome them. We reduce errors by segmenting disparity images based on continuous disparity surfaces to reject spikes caused by stereo mismatches. Stereo vision processing and map updates are done at 5 Hz and the robot moves at speeds of 300 cm/s.     

轮式移动机器人曲线行走控制的实现

从实用的角度出发,对轮式移动机器人沿曲线轨迹行走的控制进行了研究。设计了电机伺服控制系统和定位模块来实现机器人的运动控制系统功能,并基于移动机器人动力学模型设计了稳定有效的曲线行走控制算法。机器人沿抛物线和椭圆轨迹行走的实验结果表明,移动机器人曲线行走控制的硬件结构和软件功能是可行实用的,该户外轮式移动机器人运动控制系统的结构设计和功能设计符合实用要求,具有一定的应用价值。     

基于PC104和网络驱动电机的移动机器人控制系统

根据移动机器人重构和多执行器的特点, 研制出基于高可靠性的PC104和独特直流电机驱动控制网的开放型控制器. 控制指令和数据的广播或点对点的通讯以及电机运动模式的在线转换可以通过RS232/485网络轻松实现. 基于事件的分级并行竞争式的控制结构,对于移动机器人在未知环境中的避障导航,具有切实可行的实际意义. 实验表明：这种控制系统具有多任务的适应性、结构开放性和高可靠性.     

基于嵌入式移动机器人的模糊控制算法设计

以LPC2131的教育机器人为硬件基础,介绍了实时操作系统μCOS—Ⅱ的移植方法,并实现了模糊控制算法应用于机器人的速度控制。采用结构化的软件设计方法,此方法易于将其他复杂控制算法应用于机器人;同时,可使之成为一个运动控制软件设计的学习平台,如电机控制、系统中断、基于实时操作系统的运动控制等。