MPC-based compensation control system for the yaw stability of distributed drive electric vehicle

Conventional yaw stability strategy of distributed drive electric vehicle (DDEV) is usually realised by torque distribution strategy. However, the instantaneous variations of four independent tyres slip ratio and the effect of disturbance have not been considered sufficiently. Therefore, it is difficult to realise the robustness of yaw stability for DDEV under various operating conditions. To solve this problem, a novel model predictive controller-based compensation control system (MPC-CCS) is proposed in this paper. The proposed MPC-CCS consists of two parts, an MPC based-feedback controller and a Kalman filter based-feedforward controller. In the feedback controller, a dual torque distribution scheme is adopted to obtain optimal torque values derived from the real-time signals of four independent tyres slip ratio, an MPC is designed to realise optimal torque values for vehicle yaw motion. In the feedforward controller, a Kalman filter is employed to attenuate the effect of the disturbance on yaw performance. In this way, the robustness of yaw stability for DDEV can be guaranteed by the proposed MPC-CCS. The proposed MPC-CCS is evaluated on eight degrees of freedom simulation platform and simulation results of different conditions show the effectiveness of the MPC-CCS.     

A Condition for Boundedness of Solutions of Bidimensional Switched Affine Systems With Multiple Foci and Centers

This paper studies boundedness of solutions of bidimensional switched affine linear systems. Every subsystem of the systems has a single stable/ unstable focus/ center and all the equilibria pairwise differ. By using the multiple polar coordinate systems method, this paper proposes a condition of boundedness of solutions of such switched systems under periodic/ quasi‐periodic switching paths. The condition is also shown a sufficient condition of global asymptotic region stability of such switched systems with respect to a region containing all multiple equilibria. A global asymptotic region‐stabilizing control, a periodic/ quasi‐periodic switching path, and a corresponding algorithm are all designed for such switched control systems. An illustrative example demonstrates the effectiveness and practicality of our new results.     

On a Modification of the PID Controller

In this article we propose a modification of the PID controller. Theexpression for static error for systems with a modified controller isderived. We have obtained the parametric equations describing the boundariesof the asymptotic stability domain in the space of feedback gains. Theasymptotic stability domain for the system of second order with modifiedcontroller is derived. Some numerical results and example arepresented.     

免疫PID控制器在 H型钢张力控制中的应用

维持相邻机架间轧材上所受的张力为零，对于提高H型钢产品的质量是非常重要的。由于张力控制系统的复杂性，以及无张力或微张力的控制要求。诸多控制方法应运而生。但是没有一种方法达到十分满意的效果。基于生物免疫系统的反馈机理。提出了一种用免疫控制器与传统PID控制器相结合的控制方法，并介绍了控制系统参数的整定方法。通过仿真试验表明，与传统的PID相比，这种复合控制方法有效的改善了H型钢张力控制系统的性能，并为H型钢张力控制进行了一次有益的尝试。     

Exponential stabilization of the linearized Navier–Stokes equation by pointwise feedback noise controllers

We address the problem of exponential stabilization in probability of the linearized Navier–Stokes equations in an equilibrium point. This is done by designing a linear stochastic feedback controller with support in a point or on a discrete set of points of the domain. This controller consists of a steady-state impulse component with support in a finite set of points modulated by an unsteady feedback noise controller.     

基于模糊推理的PI控制器参数整定方法

针对常用的PID控制器整定方法应用于高阶、时延、非线性工业对象时,许多整定公式不能获得满意的性能的问题,提出了一种对PI控制器参数进行整定的新方法。通过模糊推理将控制过程分为暂态和稳态,然后调用相应的模糊控制器来求取PI控制器的比例系数和积分系数。该方法既利用了模糊控制对被控对象的数学模型要求弱和抗干扰能力强、响应速度快等优点,也保留了传统PI控制器良好的稳态调节作用,达到了比较理想的控制效果。     

Effect of cross-immunity on the transmission dynamics of two strains of dengue

A deterministic model for the transmission dynamics of two strains of dengue disease is presented. The model, consisting of mutually exclusive epidemiological compartments representing the human and vector dynamics, has a locally asymptotically stable, disease-free equilibrium whenever the maximum of the associated reproduction numbers of the two strains is less than unity. The model can have infinitely many co-existence equilibria if infection with one strain confers complete cross-immunity against the other strain and the associated reproduction number of each strain exceeds unity. On the other hand, if infection with one strain confers partial immunity against the other strain, disease elimination, competitive exclusion or co-existence of the two strains can occur. The effect of seasonality on dengue transmission dynamics is explored using numerical simulations, where it is shown that the oscillation pattern differs between the strains, depending on the degree of the cross-immunity between the strains.     

基于数字调频的振动料斗控制器设计

针对电磁振动料斗固有频率易于漂移,从而使其偏离共振区,造成供料性能下降的问题,设计了一种数字调频振动料斗控制器;该控制器采用PIC16F876单片机作核心元件进行开发,通过压电片反馈的信号分析振幅和频率变化,运用数字调频脉冲对固有频率进行跟随,使电磁振动料斗稳定在共振区,并通过调节电压对振幅进行调节,使料斗达到最佳供料状态;该控制器已经在轴承保持架供料系统得到应用,实践证明所设计的控制器使供料系统的性能得到较大提高。     

基于PLC的温控系统的研究

主要论述了以可编程控制器（PLC）为核心的温度处理控制系统的设计。控制算法中不是采用惯用的PID算法,而是分段逐步逼近式算法,即先快速升温,然后进行微调,温度过高则减小控制量（控制量是指在一个周期即2s内继电器的导通时间,下面提到的“控制量”均是指这个含义）,相反如果过低则增大控制量。这用算法的优点是参数的调整非常简单,甚至不需要参数调整;自适应能力比较强;而且超调量较小;在外界恒温环境的条件下,精度在理论上可以达到采集模块的精度。可以满足多数控制场合的要求。由于实验条件和外界环境的影响,静态时控制精度达到±1℃。     

基于扩展线性化反馈控制的单级倒立摆仿真

本文引入了基于扩展线性化的非线性反馈控制方法 ,推导了非线性状态反馈控制器的设计 ,并通过对单级倒立摆理想模型的仿真过程中反映出该方法更接近系统实际情况的控制策略。     

Internet拥塞控制系统校正控制器的一种新的设计方法

当前Internet拥塞控制系统中,作为闭环拥塞控制系统的校正控制器,采用了AQM(Active Queue Management)控制器技术;AQM控制器中通常采用RED(Random Early Detection)算法,但RED算法存在一系列缺点;文章在校正控制器的设计中,采用状态反馈控制算法,以提高Internet拥塞控制系统的控制性能。内容包括:被控制系统模型、状态反馈控制器设计及状态变量测量等问题;最后通过NS2平台上的仿真计算,验证了所提出方法在动态性能上优于RED算法。     

Exponential stability of a class of nonlinear dynamical systems with uncertainties

Exponential stability for a class of nonlinear dynamical systems with uncertainties is investigated. Based on the stability of the nominal systems, a new approach to synthesizing a class of continuous state feedback controllers for uncertain nonlinear dynamical systems is proposed. By such a class of feedback controllers, we can guarantee exponential stability of uncertain nonlinear dynamical systems. Our approach can give a clear insight into system analysis. Finally, an illustrative example is given to demonstrate the utilization of the approach developed in this paper.     

基于Matlab语言定量反馈控制器的分析与设计

对定量反馈理论（QFT）的基本原理进行了介绍和利用Matlab语言工具箱进行设计的基本方法，Matlab通用QFT工具箱为用户进行QFT控制器的设计提供了有利的工具，文章就以典型二阶系统为例进行QFT控制器的设计，仿真的结果表明定量反馈理论在不确定系统设计中有着经典控制理论无法替代的性能。     

一种基于内分泌超短反馈机制的智能控制器

基于激素分泌调节的超短反馈机制,设计了一种智能超短反馈控制器(NUC),并给出了其具体控制算法.该NUC包括传统控制单元、超短反馈单元、信号运算单元和信号输出单元等.NUC的控制输出信号,首先经超短反馈单元传输至信号运算单元,然后信号运算单元按照激素调节分泌规律进行处理.最后,信号运算单元处理后的信号与传统控制单元的输出信号,经信号输出单元进行合并运算和输出,从而构成一种非线性控制算法.仿真结果表明,相对传统PID控制,NUC具有较好的稳定性、鲁棒性和抗干扰能力.     

基于J2EE支持多客户端的MVC设计模式研究

探讨了J2EE平台和MVC设计模式思想。在J2EE企业应用软件开发中，针对存在着多种类型客户端应用，引入了基于J2EE平台的支持多客户端的MVC设计模式，对该模型的实现机制和性能特点进行了探讨和研究。     

基于电压电流反馈的调速系统稳定性分析

本文简要介绍了基于电压负反馈和电流正反馈的直流调速控制原理，分析了带电压负反馈和电流补偿控制调速系统的数学模型，着重分析和讨论了系统的稳定性，证明了全补偿的条件就是系统临界稳定的条件。并且就参数变化对控制系统的影响作了全面分析。     

遥操作机器人系统的稳定性研究

遥操作机器人系统由于系统模型的不确定性以及长距离通讯造成的时延,使系统稳定性能变差、透明度下降.本文利用时间前向观测器来推算从机械手的状态,通过对位置、速度和力的反馈参数的设计消除时延对系统的影响.通过仿真验证了所设计的控制器,既可以使系统渐近稳定,又使系统具有良好的透明性.     

卓越Ⅰ型仿人机器人底层关节控制器的设计

为了实现卓越Ⅰ型机器人在实际环境中稳步行走,设计了底层控制系统中的关节控制器用于控制舵机。选用DSP TMS320F2812作为处理器,充分利用其全数字型,集成度高,体积小,低功耗以及可实现多轴运动的特点,对底层各个关节舵机进行控制,实现既定舵机的运转,以及将舵机的转速和位置等相关传感器的信息反馈给上级控制处理器实现对关节舵机精确的控制,并通过DSP TMS320F2812的两个事件管理器分别同时控制机器人的左右腿的关节舵机单元,提高了机器人在实际行走以及执行任务过程中的实时性、准确性以及稳定性。     

面向用户体验的Web软件系统优化控制方法

在环境动态变化和系统状态无法预知的情况下,如何同时满足功能性和非功能性需求是一个极具挑战的问题。传统的方法是利用请求调度策略对We b服务请求进行优化,以解决应用的超负荷问题,但这种方法并不能完全满足QoS复杂性和灵活性的需要。基于系统管理员设置的自适应方法在很大程度上依赖于管理员的主观判断和实践经验,很多情况下人为的预估结果与实际效果存在较大差距。针对上述问题,提出了一个基于用户体验的动态QoS优化方法。该方法使用一个用户体验计算模块动态计算系统响应时间的期望值,一个外层反馈控制器动态调整虚拟资源的个数,并结合一个内层反馈控制器来动态调整各个虚拟资源处理的负载比例关系,从而实现了系统的动态QoS优化。通过与简单规则调节动态QoS的方法进行对比实验,验证了所提方法的有效性。     

延迟复杂动态网络的稳定性研究

本文研究了延迟复杂动态网络的稳定性问题,提出了一种处理复杂网络延迟的新方法,得到了能够确保网络达到稳定状态的充分条件。通过对网络中的部分节点施加线性反馈控制达到控制整个网络的目的,在平衡点附近将网络的节点进行了线性化,同时将网络相互关联的N个动力学系统解耦为N个独立的动力学系统,使得网络复杂的动力学特性变得容易处理。