工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法

工业机器人是深入推动产业转型升级的关键装备,其性能优劣在很大程度上决定智能生产线的稳定性水平。对工业机器人的性能进行科学、及时、准确的测量及诊断是保证工业机器人高精度的重要手段。然而,传统的方法仅仅是根据现有的运动性能测试规范、机械电气安全测试标准对工业机器人进行检测,并没有对工业机器人整机的动态稳定性进行评价。针对该问题,本文提出一种工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法。首先,梳理和分析影响工业机器人本体动态稳定性的指标;其次,详细介绍传感器的布点方法;最后,分别进行仿真分析并以伯朗特工业机器人为对象进行动态稳定性实验。实验证明,本文提出的方法具备可行性和正确性。     

基于激光跟踪仪的机器人性能测量与分析

正本文借助激光跟踪仪作为外部测量设备,结合自行研制的先进机器人性能测量系统(ARTS)对工业机器人进行性能测量,其指标可以覆盖GB/T 12642-2001《工业机器人-性能规范及其试验方法》规定的所有要求。一、工业机器人性能测试工业机器人性能测量的国际标准是ISO9283-1998《操作型工业机器人性能测量和测试方法》,该国际标准详细叙述了工业机器人的性能测试指标,以及每项指标对应的测试方法。2001年,我国颁布了其等效标准GB/T12642-2001《工业机器人性能规     

工业机器人整机性能测试进展

工业机器人是实现数字化无人工厂为特征的工业4.0基础设备,我国已连续四年销量全球第一.以工业机器人为核心的智能制造行业蓬勃发展,但国内机器人检测方法,以及相关的检测设备的发展却参差不齐.现就机器人整机性能检测与校准存在的问题、检测技术与仪器的现状、最新发展成果等进行综述.     

工业机器人轨迹规划研究

随着智能制造产业的迅速发展,工业机器人得到广泛应用,其中轨迹规划是工业机器人运动控制的前提,轨迹规划的好、坏影响着机器人运动的平稳性、作业的跟踪定位精度、机械臂的使用寿命以及生产的质量和效率。结合实践工作,该文从关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划2个方面对机器人轨迹规划方法进行了总结,可为后期工业机器人运动控制提供参考。     

工业机器人校准技术与补偿方法发展现状及趋势

工业机器人因具有自动化程度高、定位精度好等优势,已成为我国工业智能化的攻关方向之一,并将逐步替代人工,在智能制造领域发挥不可替代的作用.在使用过程中,造成工业机器人准确度下降的因素众多,将直接影响其在叶片研磨、高精度钻铆等高精尖领域中的应用.文章在总结工业机器人通用校准模型的基础上,分析了工业机器人校准技术与误差补偿方...     

PLC控制在工业机器人组装系统中的应用

工业是国家发展的重要产业,现代工业经过多年的发展已经实现了机械、电子、控制等领域的完美结合,形成机械、电子、电气、自动化控制为一体的复杂工业体系。现今我国提出了"智能制造2025"发展战略,通过将信息化技术、智能化技术等技术应用于工业领域中,实现我国工业制造的跨越性转型升级,由"世界工厂"向掌握核心技术的"工业制造"强国迈进。工业机器人作为智能工业制造中的重要一环需要积极做好研发与应用,该文在分析工业机器人特点的基础上对PLC在工业机器人中的应用进行了分析阐述。     

工业机器人的转角误差对其位置精度的影响

本文以工业机器人ABB IRB4600-60/2.05为研究对象,建立工业机器人的转角误差与机器人绝对位置精度的影响权重关系,并通过转角误差预测机器人工业机器人的绝对位置精度.实验验证过程利用Leica激光跟踪仪AT-960D对工业机器人进行测试与校准,并通过D-H模型逆解出工业机器人各旋转轴的转角误差,最后完成对工业...     

六轴工业机器人工作空间分析及区域性能研究

为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用DH方法建立某型机器人运动学模型,通过蒙特卡洛方法求解该型工业机器人的最大工作空间;对机器人最大工作立方体进行区域划分,得到机器人多工作域;利用激光跟踪仪完成机器人多工作域性能测试。结果表明:该型机器人位置准确度为3.305 mm,位置重复性为0.039 mm;分析多工作域性能可知,位于机器人工作空间上部的工作域位置准确度优于下方工作域;机器人各工作域的位置重复性基本一致,内侧工作域位置重复性略优于外侧工作域。     

基于改进萤火虫算法的摩擦模型参数辨识及补偿

针对影响电液伺服系统跟踪性能的非线性摩擦干扰问题，提出了一种改进的萤火虫算法对摩擦模型的参数进行辨识，通过将自适应步长和惯性因子相结合，对丧失移动能力的萤火虫进行随机优化处理，并引入全局并行搜索能力，提高了萤火虫算法的寻优能力。通过函数寻优和参数辨识测试，结果表明改进的萤火虫算法具有更好的寻优性能。最后基于辨识模型搭建摩擦状态观测器，对于仿真中速度零点的抖振现象，引入SIGMOID函数修正摩擦观测器，实验结果表明，经修正的前馈模糊控制器可以有效地抑制摩擦对伺服系统的不利影响，进一步提高伺服系统的跟踪性能。     

机器人一体化关节驱动系统

为提高机器人的运动性能,其各个关节的驱动系统性能的提高成为关键。随着控制理论的提高和伺服技术的进步,永磁同步电机的伺服性能得到极大提高,在工业自动化中应用广泛。由交流伺服系统直接驱动的机器人关节一体化设计已成为一个重要研究方向。本文详述了高性能的机器人一体化关节驱动系统的设计和开发。