高压线巡检机器人巡检与通讯系统设计与实现

介绍了高压输电线路巡检机器人的远程监控系统和自主巡检扫描系统,采用了串口命令,以及无线局域网和CDMA移动通讯网络相结合的方式,实现了视频图像的智能扫描控制和远距离传输.详细介绍了机器人巡检系统硬件和软件的设计,以及线路杆塔的模型和网络化全球云台摄像机对高压输电线路自主定位扫描,最后通过不同环境的运行试验,表明了该高压线巡检机器人巡检与通讯系统的正确性和实用性.     

基于模糊神经网络的电力巡线无人机避障技术研究

随着国民经济持续稳定快速发展,,输电线路的巡检工作量日益加大,传统人工巡检已经不能满足当前输电线路巡检的需求。无人机电力巡线能够较好弥补人工巡检的不足,提高电力巡检作业的工作效率。为了获得精确的无人机与输电线路、杆塔以及附近障碍物的距离信息,采用了多传感器融合技术,通过对巡检过程中可能出现的障碍物进行建模,建立最小安全空间模型和输电线路周围电场模型,提出基于模糊神经网络的方法,对无人机电力巡线的避障技术进行了研究。仿真结果表明,该方法可以有效实现无人机在电力巡线中对障碍物的躲避。     

输电线路巡检机器人后台管理及诊断系统

提出了融合输电线路管理、巡检图片的分类管理、机器人巡检作业管理、可见光图片的视觉识别、红外分析诊断、导线动态增容及企业局域网等于一体的巡检机器人后台管理与诊断系统的体系结构,建立了基于RDBMS的红外诊断模型和导线动态增容模型.采用关系数据库和B/S结构,建立了图片与杆塔、线路之间的关联模型,根据关联模型,开发了巡检机器人后台分析诊断管理系统,实现了图片的一键自动导入功能,以报表格式将巡检作业及图片诊断结果打印出来,实现了高压线路巡检的主要功能.     

在播视频大容量截图实时分段递归续传算法

运用Canvas对象实现快速抓拍,瞬间获取大容量图像编码,然后通过分段递归续传算法回传给Web服务器,并还原成大容量图片文件.该算法运用在输电线路反外损的航拍巡检视频时,具有分段自适应性和上传还原一次成像的特点.     

无人机在输电线路巡检中的应用

介绍了无人机巡检的现状,指出了存在的问题,阐述了无人机自主巡检技术和影像智能识别技术的实现方法,分析了无人机在输电线路巡检中的应用情况,包括日常巡检、故障巡检、特殊巡检、检测及辅助检修作业、线路勘察验收等.     

输电线路巡检管理系统软件的设计

提高输电线路巡检工作的规范性是保证电力系统安全运行的重要手段之一.针对传统输电线路巡检管理手段的不足,本文在Visual Basic 6.0操作环境中编写了输电线路巡检管理软件,详细介绍了数据库及其通讯软件的构成,从而提高了输电线路的维护能力和管理层次.     

小型无人机载吊舱系统结构设计与试验

针对架空输电线路巡检作业需求,设计制造了具有弹簧阻尼减振结构的二轴三框架小型无人机载吊舱系统,并挂载无人机进行了超高压架空输电线路巡检试验;通过试验数据可知,小型无人机载吊舱系统稳定精度满足输电线路巡检需求,可清晰观测输电线路外观运行情况及线路周围树木生长状况,并为快速、有效地发现和消除超高压输电线路的故障提供清晰图像信息,在高纬度和低温环境下应用优势明显;巡检结果验证了小型无人机载吊舱系统理论分析的合理性和对高压输电线路巡检的实用性。     

Wifi技术在输电线路无线视频监控的应用

输电线路是电网资产最大、分布最广、设备运行环境复杂、恶劣,外力影响因素多发的线路,通过实时检测的手段实现对于输电线路设备内在危害的及时感应,判断线路的设备运行状态,从而将现有的人力和装备集中使用在应修设备上.它为设备安全、稳定、长周期、全性能优质运行提供了可靠的技术和管理保障.当前流行的WIFI是一种先前的无线局域网运用技术,在此基础上提出以WIFI为基础的无线远程视频监控系统为输电线路远程监控提供了技术支持.     

新型智能化输电线路巡检系统的研发

输电线路是电力系统的重要组成部分,输电线路巡检管理则是有效保证输电线路及其设备安全的一项重要基础性工作。详细介绍了一种以地理信息系统GIS为整体平台,以全球定位系统GPS为地理定位的技术手段,将掌上电脑、GPS信号接收器、后台管理机,计算机和网络通信技术融为一体的智能化输电线路巡检系统。该系统在实现原理、可靠性、实用性和扩展性等方面有明显优势,实际应用表明该系统能有效满足巡检工作快速、高效和实时的要求。     

基于磁悬浮的高压直流输电线路巡检机器人可行性研究

针对目前轮臂式高压巡检机器人机体过重、巡检效率低下以及容易打滑问题,提出了一种基于磁悬浮的高压直流输电线路巡检机器人的技术方案;利用高压直流导线周围的磁场,采用全新的磁悬浮技术,使机器人能悬浮于线路之上,并利用洛伦兹力牵引机器人移动,从而简化巡检机器人的结构,提高巡检效率,彻底消除打滑问题.根据架空高压直流输电导线周围的磁场特性,设计了实现磁力悬浮和磁力驱动的线圈结构以及与之相适应的机器人的总体结构,阐述了磁力驱动和磁力悬浮的实现原理,并从理论上证明了实现巡检机器人的磁悬浮和磁力驱动的可行性.     

当前高压输电线路故障分类与定位方法研究

在我国的高压输电线路技术应用实践中,故障排除技术占据着重要位置.为了解决这一问题,我们专门针对当前高压输电线路故障的主要分类,以及故障定位方法开展了时间技术研究,为我国高压输电线路故障排除效率提升提供支持.     

浅析架空输电线路智能机器人全自助巡检技术

在我国市场经济不断发展的过程中,社会中各个行业也在不断的进步,电力行业的健康发展与我国经济的成长具有重要的关系.居民、厂商的日常用电都离不开电网的建设和电力的供应.智能机器人全自助巡检技术在线路运维工作中主要表现在线路故障检测、设备故障检测等方面,以此能够使维修人员能够对故障进行及时的发展.基于此,本文针对输电线路机器人巡检实用化的问题,对架空输电线智能机器人全自助巡检技术进行了研究.     

基于3G网络的高清视频监控系统在输电线路监控的应用

针对输电线路遭外力破坏的实际情况。提出了基于3G无线网络的输电线路防止外力破坏的无线高清视频监控系统的整体构思。经过运行测试。结果表明该系统在防止外力破坏的监控管理上起到了积极的作用,为该系统在输电线路上的广泛应用打下了基础。     

输电线路状态远程监测系统设计

为了提高输电线路的监控管理水平,开发了一种输电线路状态远程监测系统.本系统可以对输电线上的温度和电流实时监测,能够对输电线路故障进行定位和预警.本系统使用GPRS无线公网、光纤专网和230MHz无线专网等多种远程通信方式,使监控站点与控制中心的通信更加灵活.监控站点内使用ZigBee和WiFi无线通信技术完成数据采集与交换,在保证可靠通信的前提下,降低了系统成本.实测表明,该系统运行稳定可靠,并且具备成本低、功耗低等优点.     

匹配输电线路巡检需求的无人机选型研究

近年来,无人机在电力行业输电线路巡检方面得到广泛应用,输电线路无人机自动化巡检技术因其独特的优势受到国内外研究机构及相关部门的广泛关注。但随着巡检任务需求的快速增长,以及市面上所能选择的无人机平台及其载荷类型越来越多,导致快速完成无人机平台选型的难度增加,通常需要耗费大量人力完成筛选匹配工作。因此,根据任务需求,如何快速可靠地完成无人机平台选型是输电线路自动化巡检研究领域需要重点解决的问题之一。为了解决该问题,该文提出了3层结构的基于异构神经网络的快速匹配选型模型。在模型第1层,提出改进型的独热向量算法,完成了巡检任务相关因素的数值化,并输出任务需求矩阵;在模型第2层,提出基于时间递归神经网络（LSTM）神经网络结构的参数指标生成模型,根据任务需求矩阵生成所需的载荷相应参数;在模型第3层,提出了基于决策树网络的匹配模型,根据生成的参数指标确定最终的无人机平台参数和型号。最后,通过真实选型案例数据,验证了该模型算法的有效性。     

高压多分裂输电线路自主巡检机器人及其应用

介绍了一种沿(超)高压多分裂输电线路行驶的自主巡检机器人,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统.机器人机械结构的设计针对多分裂线路特色的障碍物如均压环、间隔棒的结构特点以及线路受到多种作用力后复杂变形的几何特点完成,使得机器人能顺利通过各种障碍物,完成线路的全程自主巡检.通过介绍本系统的关键技术:移动机器人机构、控制系统设计、基于电磁导航与机器视觉的自主巡检系统,给出自主巡检机器人的一个典型实例.不同环境下的现场运行试验表明,该巡检机器人系统正确、实用.     

高压输电线路模块可重构移动作业机器人的设计及实现

在智能巡检机器人技术基础上,通过对作业环境的综合分析,针对高压输电线路的金具安装与拆卸、破损导线修补、导/地线除冰和线路巡检等检修维护作业任务,提出了面向多作业任务的模块可重构移动作业机器人的机构构型,通过对构型的分析与综合,对移动作业机器人进行了单元模块的划分并提出了可重构的解决方案.其中,单元模块包括移动机器人载体平台单元、作业机械臂单元、末端执行器单元及其连接单元等类型,面向不同作业任务的机器人均由这4类模块构成.设计了各单元模块,按照前述可重构方案给出了各面向具体作业任务的移动作业机器人虚拟样机及其运动规划仿真.研制了单元模块,分别给出了面向线路巡检和面向线路除冰作业的移动作业机器人应用例,模块划分以及重构方案正确可行.     

视频监控技术研究及其在水利信息化中的应用

水利的信息化建设是关系到我省经济发展的一项重要内容,视频监控技术在水利的信息化建设中发挥着重要的作用.首先研究了视频监控中的视频数据采集、编码、传输,以及分析技术,然后阐述了视频监控在水利中的应用.     

智能化视频监控技术研究

视频监控系统是公共安全技术防范体系中一个重要的综合系统,将人脸识别技术应用在视频监控中,可以大大提高监控的可靠性和使用效率.在分析了人脸识别技术在视频监控系统中应用的基础上,提出了智能化视频监控系统的构建方法,该系统可以满足普通场合的监控要求.     

改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划

沿地线巡检机器人因其视野开阔等优点,在高压输电线路巡检中得到了广泛的研究与应用,如何安全有效地越过地线金具障碍是其研究重点和难点。本文基于穿越越障方式对巡检机器人进行了改进设计,并针对此种越障方式,对地线线路上的防震锤、悬垂线夹及耐张杆塔等线路金具进行了结构改造,采用仿真软件对易出现应力集中的悬垂线夹结构进行了强度校核以保证机器人的安全运行。同时,针对本文的机器人结构设计特点和改造后的线路金具特点,对机器人的越障动作做出了合理的规划。在武汉大学机器人试验场搭建1:1的高压输电线路试验平台,对巡检机器人的越障性能和效率进行了测试,结果表明,该巡检机器人能够顺利穿越架空地线上改造后的防震锤、悬垂线夹和干字型耐张杆塔等障碍物,相较于以往的巡检,具有更高的效率和安全性,且可穿越以往机器人不能越过的干字型杆塔障碍。