仿射非线性奇异系统的分析

从机器人控制中抽象出一类仿射非线性广义系统,给出此类系统的简化条件及方法,讨论了它的输出跟踪问题,并推出了可稳的充分条件.     

仿射非线性奇异系统的反馈控制与稳定化

研究非线性奇异系统的反馈稳定化问题，首先给出仿射非线性奇异系统反馈稳定化的概念；然后利用零动态算法构造的局部坐标变换给出仿射非线性奇异系统的一种标准型，并将其用于研究仿射非线性奇异系统的反馈控制和系统稳定化问题；最后证明了对于正则仿射非线性奇异系统，当其零动态渐近稳定时，该系统可通过反馈控制实现系统的稳定化。     

仿射非线性奇异系统的受控分布

研究非线性奇异系统的受控不变分布问题.讨论了非线性奇异系统的受控不变分布算法与该系统经过状态反馈转化为正常非线性系统的受控不变分布算法的关系.得到了在一定条件下,正则非线性奇异系统的受控不变分布算法与该系统经过状态反馈转化为正常非线性系统的受控不变分布算法的一致性.并给出一个例子说明本文的结果.     

非线性奇异系统的线性化

本文讨论了非线性奇异控制系统的状态变换线性化问题,给出了线性化的一个充分条件,并给出两个例子说明本文的结论。     

一类输入饱和非仿射非线性系统的非线性动态逆控制

输入饱和是实际系统中经常遇到的问题,很多已有的控制方法要求被控系统具有仿射结构.本文针对一类具有输入饱和的非仿射纯反馈非线性系统提出了一种基于奇异值摄动理论的非线性动态逆控制方法.首先构建一个快变子系统,在慢时间尺度下将非仿射非线性系统转换为具有仿射结构的线性系统,从而应用已有的控制算法实现控制目的.为了消除输入饱和带...     

一类仿射型非线性系统智能故障诊断

针对一类仿射型非线性系统,在状态不完全可观测的条件下,研究其智能故障诊断问题.首先,利用微分同胚,提出系统观测器设计问题;然后针对该系统提出基于RBF神经网络逼近故障特性函数的故障诊断方法.所设计的观测器不仅能保证观测器稳定,而且通过观测误差信号识别系统故障的发生,保证了故障检测算法的鲁棒性和故障系统的稳定性;同时该设计方法对于设计常规的高增益观测器有一定帮助.最后通过仿真示例表明了所设计方法的有效性.     

仿射非线性系统自学习控制器的研究

提出了一种针对仿射非线性系统的学习控制新算法, 给出该算法收敛性证明．将该算法用于两连杆机械手的轨迹跟踪,仿真结果表明该算法能达 到很高的控制精度．     

基于Backstepping 的非仿射非线性系统鲁棒控制

针对一类不确定非仿射非线性系统的跟踪控制问题, 提出一种鲁棒Backstepping 控制策略. 首先, 为利用仿 射非线性方法设计控制器, 给出一种适用于全局的非仿射非线性近似方法; 然后, 设计快速收敛非线性微分器以估计复合干扰和获取虚拟信号的微分, 进而给出不确定非仿射非线性系统的复合控制器, 其中鲁棒项和阻尼项分别用于减少逼近误差和近似方法中动态误差对系统跟踪的影响; 最后, 通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.     

仿射非线性系统的能控性

研究仿射非线性系统的能控性问题.利用向量场族对应的积分曲线定义系统的能控性,建立一个新的基于漂移向量场弱泊松稳定的能控性判据,并给出了完整的证明.利用该结论对定义在紧致黎曼流形上的解析系统,给出了漂移向量场为保守场条件下的能控性的充要条件,并用状态流形的紧致性证明了弱泊松稳定性的几个等价条件.进一步利用保守系统的判据给出了一般仿射非线性系统能控的充分条件,井应用所得结论分析了欠驱动航天器姿态系统的能控性.     

非线性广义系统的右可逆性

研究了广义非线性系统的右可逆性,给出构造性的求逆算法以克服以往结果中需求解非线性方程组的困难,从而使得求逆算法对任意足够光滑的非线性广义系统皆为可行.     

仿射非线性广义系统的变结构控制设计

利用Lyapunov稳定性理论和变结构控制方法,通过所建立的原系统的受限等价解析分解形式,研究了仿射非线性广义系统的变结构控制设计问题。在一定条件下,对系统设计了变结构控制律。所建立的研究方法,为进一步研究仿射非线性广义系统的其它问题(例如跟踪、调节等)开辟了一条新途径。     

非线性广义系统的变结构控制设计

从线性定常广义系统出发，研究非线性广义系统的变结构控制设计问题。其主要思想为：选取一具有指定性能的线性定常广义系统作为参考模型，根据所控系统与参考模型的误差方程设计变结构控制，使系统的状态（输出）向参考模型的状态（输出）逼近，由参考模型的性能即得所研究的非线性广义系统所希望的性能。仿真例子验证了所建立方法的有效性。     

广义非线性系统的变结构控制理论

利用几何方法,从广义非线性系统本身出发,研究了广义非线性控制的变化结构控制理论,给出了系统存在变结构控制的充分实际没动模式的近似定理。从所得结论可知,滑动条件仅能保证实际滑动模的慢变状态赵近于理想滑动模的慢变状态,而不能保证实际滑动模的状态趋近于理想滑动模的快变状态,研究正常非线性系统的方法已不能简单地被利用到广义非线性系统。     

一类仿射非线性网络控制系统的稳定性分析

利用采样数字控制系统的方法分析了一类混杂动态系统模型描述的仿射非线性网络控制系统的稳定性问题.针对一类仿射非线性对象和线性数字控制器组成的网络控制系统,考虑了网络诱导延时对系统稳定性的影响,得到了仿射非线性网络控制系统一致渐近稳定的条件．仿真实例验证了理论分析的正确性．     

奇异摄动非线性系统的鲁棒自适应控制

应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性判据结合微分几何角线性化理论,给出一种具奇异摄动的可线性化非线性系统的鲁棒自适性控制方法,并给出了仿真实例。     

广义非线性系统解的一致最终有界性研究*

首先利用隐函数定理及常规的非线性系统解地存在唯一性定理,给出了广义非线性系统解的存在唯一性条件,然后利用标量和Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数方法,从系统本身出发,研究了广义非线性系统解的一致最终有界性。