一类喷漆机械手的计算扭矩控制及其数控系统规划

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点，设计一机械手对其进行底漆，成漆和中涂漆。首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸，进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩，据此设计出该机器人各参数，最后对喷漆机器人数控系统的总体设计方案进行了研究。     

并联焊接机器人虚拟样机设计

设计出了并联焊接机器人虚拟样机的机构,并通过对并联焊接机器人并联构件间的干涉分析,计算出焊接机器人主要构件尺寸范围,利用Pro/E软件完成该并联焊接机器人各个部件的三维实体模型建造,并将各个零件进行实体装配得到该样机的实体模型,最后通过该软件中的干涉分析来完善该焊接机器人的虚拟样机.     

汽车混流自动线顶喷漆机器人控制系统的开发和应用

介绍了多品种汽车混流机器人喷漆自动线上的北京顶喷漆机器人的组成、工作过程。详细阐述了三菱FX2NPLC控制程序设计，探讨了采用三菱FX2NPLC控制设备运行的方法。同时也介绍了该控制系统中F930图形操作终端用于生产自动线监控的方法。通过实际运行表明：该顶喷漆机器人控制系统的设计和开发应用是成功的，提高了生产效率。     

基于MATLAB的喷漆机器人工作空间分析

基于D-H参数法建立喷漆机器人手臂的运动学模型;针对某型轿车车身,对其手臂参数进行优化和运动学分析,利用MATLAB对优化后的喷漆机器人的工作空间进行仿真分析.仿真结果证明优化的合理性.     

基于PMAC的喷漆机器人控制系统设计

性价比高的智能喷漆机器人在家具生产领域具有广泛的应用前景。基于PC+PMAC运动控制卡设计了喷漆机器人的控制系统。根据要求建立了其硬件结构,搭建了软件控制框架,并利用C++Builder编写了人机交互界面。同时,根据实际状况对控制系统进行了调试。实际证明,该设计达到了预期要求。     

六自由度肩关节康复机器人设计与仿真

针对肩关节运动损伤康复训练问题,通过分析肩关节的运动方式,设计一种外骨骼肩关节康复机器人。对机器人的整体样机机械结构进行简单建模设计,并解决了肩关节旋转中心瞬时可变性的问题;通过D-H法推导出机器人运动学方程,并通过MATLAB验证了运动学方程的正确性。利用ADAMS软件中建立的虚拟样机模型,对机器人进行运动学和动力学的仿真,得到各关节角速度与时间的关系和各关节的驱动力矩曲线。最后通过蒙特卡洛法,计算出机器人末端运动的位置云图,得到机器人末端的运动范围。仿真分析验证了机器人结构的可行性和运动学方程的正确性,可以实现康复目的。     

工业机器人在汽车前后桥喷漆流水线上的应用与控制

本文以NQR工业机器人在汽车前后桥喷漆流水线上的应用为背景,首先对机器人的运动学逆问题、空间曲面上点的法线进行了详细的分析与求解,进而在机器人的作业空间内进行轨迹规划,提出了一种以圆柱螺旋线加直线的喷漆轨迹。最后对所规划的轨迹进行了数字仿真.现场应用表明,本文所述的方案是合理的和切实可行的。     

工业码垛机器人机构设计与运动学分析

研究与探讨了新型工业码垛机器人机构设计和运动学分析问题,对于机器人的核心机构设计问题进行了详细的数学推导,并通过实验数据对分析结论进行了验证,还根据数学推导结果计算出了机器人的工作空间,且通过Matlab对机器人的三维工作空间进行了仿真分析,仿真分析结果与机器人实际运行结果完全吻合.所做工作对开展新型工业码垛机器人理论研究与工程探索具有重要意义.     

三自由度柔性砂带磨床各关节轴的刚度和角位移对机器人磨削加工轨迹的影响

介绍用于机器人磨削加工的3自由度柔性砂带磨床的组成.采用Denavit-Hartenberg法建立该磨床的运动学模型,推导出磨削力作用点的法向挠度与各关节轴刚度和角位移的关系.通过数值仿真,分析各关节轴的刚度和角位移对磨削力作用点的法向挠度的定性和定量关系并得出一些结论.这些结论可用于3自由度柔性砂带磨床的设计和机器人磨削加工轨迹的在线修正,以提高机器人砂带修形磨削加工的精度.     

喷漆机械手优化设计及其计算扭矩控制

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点，设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆。文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸，进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩。并据此设计出该机器人各参数。最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值。     

金属板料无模单点渐近成形控制系统研究

金属板料无模渐近成形技术是国际上一种新兴的快速成形技术。本文根据自行开发、研制的单点渐近成形机的工作原理,提出一种可靠性高、抗干扰能力强、实时性好的控制系统,并分析其硬件及软件结构特点。该系统的成功运行,填补了国内在无模单点渐近成形技术研究方面的空白。     

基于虚拟仪器技术的液压泵试验台自动测试系统设计

本文对传统的液压泵试验台测试系统进行了改造，建立了一套基于虚拟仪器技术的集信号采集、分析、存贮等功能为一体的液压泵自动测试系统。本文介绍了试验台的工作原理，并详细论述了该测试系统的硬件构成和软件设计。     

板坯库信息化管理系统

板坯库信息化管理系统主要利用现代信息化技术实现对板坯的跟踪控制与管理。硬件上采用L2级（服务器）与L1级（触摸式计算机、PLC）两级计算机控制结构和多传感器检测技术及高稳定的通讯技术;软件中采用大型数据库存储方式和高信息化管理技术、增量编码坐标定位方式。系统稳定可靠,具有较高的管理水平,生产和管理效率得到了极大提高。     

低速走丝电火花线切割机运动控制系统的研究

以低速走丝电火花线切割机为研究对象,提出了基于DMC3000运动控制卡的低速走丝运动控制系统的硬件体系结构,重点分析了运动控制的实现方法。该运动控制系统实现了低速走丝电火花线切割加工中4轴联动控制的需求,并经反复调试,很好地解决了该系统运动控制精度要求高、控制轴数多等技术难点。     

基于PLC和触摸屏技术的数控电解加工机床研制

介绍了采用可编程序控制器和触摸屏技术的数控电解加工机床的结构特点、控制系统的硬件结构及其关键技术，以及机床的主要先进功能。     

带条码录入功能的网络变频冰箱控制器的研究

对一种新型带条码录入功能的网络变频冰箱控制器进行了研究。并着重对系统的组成，网络冰箱与家庭网络中央控制器无线网络接口的硬件电路设计，条码录入技术，直流无刷电机的变频调速原理及其具体硬件电路和软件设计进行了详细的阐述。     

基于DSP的双丝数字化逆变电源设计

双丝焊接是一种高效节能、优质经济的焊接工艺方法,能够提高焊接生产效率和焊接质量。确定了双丝焊数字化电源的总体方案,设计了两台并行的IGBT全桥逆变主电路的拓扑结构和以TMS320F2808 DSP为核心的硬件控制系统,通过测试平台对系统进行全面测试,测试表明所设计的硬件系统能稳定运行。     

X射线自动无损检测系统的设计研究

文章以常规的X射线探伤仪和图像采集分析技术为基础,研究采用数字控制技术进行X射线自动检测系统设计.设计四自由度坐标运动的机械装置,使用软件与硬件相结合的EPROM方式控制步进电机;实现了低成本的计算机二维成像方式自动检测,能够确定金属构件内部缺陷准确的空间位置.现场应用表明:文章所设计的系统稳定、可靠,满足产品无损自动检测的要求.     

数字控制逆变焊机抗干扰技术设计研究

详细论述了来自焊机系统内部和外部的各种电气干扰,并在电路设计、PCB制板和程序编制的过程中采取了相应的措施。在硬件抗干扰方面阐述了焊机主机箱的抗干扰、单片机最小系统的抗干扰、电源抗干扰和PCB抗干扰等措施,在软件抗干扰方面给出了软件冗余技术、软件陷阱技术、数字滤波和“看门狗”技术等。实践证明,这些抗干扰措施有效地解决了焊机控制系统的干扰问题。     

微机控制钢板弹簧分组机

介绍利用计算机控制和检测技术对检测技术对钢板弹簧的性能进行测试，从而达到分组的目的。包括板簧分组工艺介绍，系统的硬件配置、软件组成和功能。