纯滞后对象一阶响应曲线的自动测试

阐述了利用单片机开发系统，专用配置ＴＶ－Ｇ通用型接口板，单色显示器，自动测试纯滞后对象的一阶响应曲线的方法及程序编制的方法。该方法的特点是简单、方便，直观、准确。一般只需在单片机控制系统的基础上配置ＴＶ－Ｇ接口板京可以进行测试。     

一种带有间接估计纯滞后时间的自校正控制方法

本文针对带有未知或时变纯滞后的系统提出了一种带有间接估计纯滞后时间的自校正控制方法。     

一种具有大纯滞后系统的Smith控制

以水泥质量过程控制为背景，对大纯滞后系统的控制问题进行了深入的研究。在充分讨论Ｓｍｉｔｈ算法的基础上，提出了时滞跟踪的Ｓｍｉｔｈ算法。实验证明了新算法的优越性。     

输入输出含有纯滞后时间系统的差分积分型状态预测控制

提出了一种被称为差分积分型（D－Ⅰ）的新型状态预测器．使用此预测器所构成的简单预测控制系统，可适用于输入输出含有纯滞后时间的不稳定受控对象．同时也讨论了其闭环系统的稳定性．     

基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制

针对汽车对连续、快速和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制策略. 基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型,将模型简化过程中的不确定性考虑成复合干扰项,将轮胎侧向力对纵向力的影响考虑成未知参数. 利用双曲正切函数和终端吸引因子设计改进的跟踪微分器,平滑车轮滑移率跟踪误差和估计车轮滑移率跟踪误差的一阶导数. 以车轮滑移率跟踪控制模型和改进的跟踪微分器输出为基础,基于自适应快速终端滑模控制理论,设计对复合干扰项具有强鲁棒性的车轮滑移率跟踪控制律;基于投影算子理论设计自适应律来实时补偿未知参数,利用LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性. 利用车辆动力学软件仿真验证提出的控制律的可行性和有效性. 结果表明,提出的车轮滑移率跟踪控制策略具有精度高和鲁棒性强的优点.     

非线性纯反馈时滞系统的自适应模糊跟踪控制

针对一类不确定非线性纯反馈时滞系统的自适应模糊跟踪控制问题,本文采用模糊逻辑系统来逼近系统中未知的非线性函数,利用自适应方法和Backstepping方法构造出一种自适应模糊控制器,并给出了非线性纯反馈时滞系统跟踪控制问题可解的充分条件.仿真结果表明,所设计的自适应模糊控制器,保证闭环系统的所有变量有界,并确保系统输出有效跟踪给定的参考信号,跟踪误差收敛到原点的一个充分小的邻域之内,同时其他闭环信号保持有界.该控制方法可以有效地减少系统在线计算负担.     

快速响应的GTR变频调速系统

采用转差频率矢量控制组成ＧＴＲ变频调速系统，利用补偿方法保证系统在弱磁调速时响应的快速性。给出了系统的硬件组成及软件结构并说明其特点。     

时滞工业对象的一种建模及控制方法

采用只有纯滞后的一阶惯性环节作为时滞工业对象的模型,给出了一种时滞工业对象的内模控制方案。根据对象的阶跃响应曲线,采用最小二乘法,准确获得对象模型的参数：比例增益、惯性时间常数和纯滞后时间。详细阐述了模刑的求取方法并对控制方案进行了仿真研究。仿真结果表明了这种控制方法的有效性。     

无人驾驶车辆路径跟踪控制器的设计及实现

为了提高无人驾驶车辆路径跟踪的精度与实时性,通过分析无人驾驶车辆的运动模型,提出一种结合补偿控制的模糊PID跟踪算法。采用G PS获取车辆位置信息,并与目标路径比较,从而求出位移的偏差和车辆航向角的偏差,以此作为控制器的输入信号。根据偏差量和偏差量的变化程度来决定方向盘的转向和车速,运用补偿控制对模糊控制器的输出值进行纠正,从而控制无人驾驶车辆实现路径的准确跟踪。试验结果表明,该算法能够准确跟踪各种参考路径,并具有较好的鲁棒性。     

基于鲁棒跟踪控制的飞控系统自适应重构技术研究

应用多模型自适应控制技术可以有效地抑制作动器故障引起的参数大范围跳变。基于多模型自适应控制思想,提出了一种基于鲁棒跟踪控制的飞控系统作动器故障重构设计方法。首先建立作动器故障参数模型;然后根据故障的随机性,设计一系列并行的辨识模型,每个模型对应一种故障,同时对应于每个辨识模型建立一个控制器;最后根据飞行品质的要求,设计鲁棒跟踪控制器,由于控制器采用了积分项,可很好地抑制扰动。用该方法对某型飞机纵向控制系统进行仿真,结果表明在升降舵严重受损的情况下,飞机仍能保持良好的性能。     

工业稳态优化控制两步法的鲁棒性及改进新算法

在研究稳态优化控制两点法鲁棒性的基础上，提出了改进的鲁棒新算法，并给出了新算法的仿真列子。     

基于分数阶PID和重复控制的快速刀具伺服系统

针对永磁直线同步电机(PMLSM)驱动的快速刀具伺服系统在高频输入信号时的系统跟踪精度问题,设计了一种分数阶PID重复控制算法.由于系统的参考信号和干扰信号都具有周期性的特点,通过对系统参考信号的跟踪和扰动的抑制研究,将改进型分数阶PID控制和重复控制相结合,利用重复控制对周期性输入或复杂干扰信号的跟踪和抑制能力来补偿分数阶PID控制器,使系统有快速响应能力的同时具有较强的抗干扰性.仿真结果表明,所提出的控制策略有效地提高了伺服系统的跟踪精度,并对周期性扰动有较好的抑制作用.     

基于典型工业过程控制模型的预测函数控制

针对典型工业过程控制模型，介绍并分析了预测函数控制的基本原理和特点，给出了工业过程控制中典型的一阶加纯滞后系统的预测函数控制算法．该算法原理简单，易于工程实现，具有较高的实际应用价值．通过仿真研究表明了预测函数控制在工业过程控制系统中应用的可行性和有效性，具有较强的鲁棒性和抗干扰能力．     

异步电机的一类无源性快速渐进跟踪控制器

基于无源性控制的原理和设计方法，研究了在负载转矩和期望转矩均为时变情况下，异步电机转矩渐进跟踪控制的收敛速度问题，给出了提高收敛速度的控制器设计方法和设计结果，计算期望轨道的一般方法和步骤，以及为提高渐进跟踪速度时增益系数矩阵的一般形式，改进和发展了已有的相应研究结果。     

应急物流系统快速响应机制的多属性决策模型及算法

基于应急物流的突发性、需求不稳定性、供给事后选择性等特点,从物流活动的各个环节入手,选择存储、运输、配载、包装、信息处理、保障机制等组建决策方案,根据决策理论和实践经验,选取信息处理速度、机制转换速度、方案执行速度、方案执行成本、配载能力、存储能力、预警能力七个属性构建属性集,采用UEWAA算子集结属性信息,利用组合偏差最大化确定属性权重,通过比较方案与正理想点的偏差大小进行决策方案排序和选优。结果表明,基于理想点的多属性决策方法运用在应急物流的快速响应机制评价和选优中,计算快捷、结果直观、可靠性较高。     

一种快速跟踪的模糊滑动模态控制方法的研究

根据滑动模态原理,将模糊控制系统的输入量简化为广义跟踪误差的一个超平面,该方法在隶属度划分上采用非线性划分,并针对一类仿射非线性系统作仿真,采用该方法,减小了系统到达滑动面时的“颤动”问题,同时在对非线性系统进行滑模控制中,采用根据误差信息,调整滑动面中的参数,结果提高了系统的跟踪速度,减小了跟踪误差．     

基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型

针对传统的通过操作示教盒移动六轴工业机器人到达指定位置效率低、过程复杂的问题,以Ethernet作为通信总线,将嵌入式系统引入六轴工业机器人的顺应性跟踪控制(零力跟踪)中,提出了一种基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型.在该模型中,将六维力传感器上的力信号进行解耦与坐标变换,从而获得机器人末端的6个力的大小信息.通过刚度矩阵计算出输入位置控制器的偏移量,同时设计了一种轨迹预测算法来确定6个力的信息及下一个目标点的方向.最后,机器人根据运动学方程的逆解,调整相应的位姿.实验结果表明:该机器人末端分别在3个不同方向的牵引力的作用下,能平滑而快速地经过预定的轨迹,为直接示教系统中的顺应性跟踪控制提供了方法.     

形状记忆合金的动力响应特性及振动控制

通过对形状记忆合金（ＳＭＡ）材料基本性能的试验研究，提出了ＳＭＡ的相变伪弹性恢复力模型，并以此为基础研究了ＳＭＡ减振控制系统的动力响应问题．模拟结果表明这种减振控制装置对较强烈的振动有更好的抑制作用，并且控制其温度即可使系统处于最佳工作状态．     

基于隶属度函数偏差的非线性网络控制系统的H_∞跟踪控制

研究带有丢包和时滞的非线性网络控制系统的输出跟踪控制问题,用带有外部干扰的T-S模糊模型表示被控对象.不同于现存的基于T-S模型的网络控制系统的跟踪控制方法,在设计跟踪控制器的过程中考虑了隶属度函数的偏差信息.根据网络特性和非平行分布补偿(non-PDC)方案建立跟踪控制模型.基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)技术给出了隶属度函数偏差依赖的控制器存在的充分条件,保证了闭环网络控制系统的给定H∞跟踪性能.通过一个数值例子证明了所提方法的有效性.