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针对虚拟样机技术能极大的减少产品开发成本,同时能很好的对产品进行分析和测试的特点.为了分析机器人运动轨迹特性,采用UG建立机器人样机模型,并将其导入ADAMS中创建虚拟样机.根据机器人运动学原理,结合MATLAB编程计算,对获取的数据采用样条函数驱动关节运动,实现了机器人多体系统在ADAMS中进行空间任意轨迹运动的功能.通过仿真求解,分析了机器人相关参数的运动特性.其结果为物理样机的研制提供了很好的参考依据,也为机器人碰撞检测打下基础. 相似文献
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针对一种4自由度串联冲压机器人的自动上下料过程,在机器人的初始位姿与目标位姿已知,而运动时间和路径不确定的前提下,以最大限度提高机器人工作效率为目标,以工程实际中关节驱动力、驱动速度和工艺过程为约束条件,进行了单工作周期时间最短优化研究。首先采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,列出关节变换矩阵和运动学方程,通过微分变换法求出机器人的雅克比矩阵,采用牛顿-欧拉法得出各关节力矩的表达式;然后以时间为参数,运用5次多项式拟合关节位移变化轨迹;最后采用二分法求解满足各关节速度约束和力(矩)约束的最优运动时间,从而生成各关节运动轨迹,并且进行了对比实验。结果表明,该轨迹规划方法能有效地缩短冲压机器人的工作周期。 相似文献
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李纯艳晁永生陈帅李佳蓉袁逸萍 《组合机床与自动化加工技术》2022,(6):180-182
为提高机器人能量利用率,提出一种基于改进麻雀搜索算法的机器人能耗最优轨迹规划方法。为使机器人各关节速度、加速度、加加速度有界连续,采用7次B样条曲线构造关节空间轨迹。将运动学参数与动力学参数相结合计算机器人工作总能耗。在麻雀搜索算法基础上,用精英反向学习、非支配排序以及高斯-柯西变异策略对其进行改进求解出最优能耗所对应的时间序列,进而规划出能耗最优连续运动轨迹。仿真结果表明,所提轨迹规划方法不仅能实现轨迹的连续平滑,而且能有效降低能量消耗,节约生产成本。 相似文献
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针对传统机械臂的离线式笛卡尔空间轨迹规划无法解决与环境发生接触的情况,提出了一种基于导纳的机械臂实时柔顺轨迹规划方法。将机械臂笛卡尔空间轨迹规划分为了位置规划与姿态轨迹,并通过时间标度参数s(t)将二者归一化,其中以最为常见的直线运动和圆弧运动为例进行了轨迹规划说明;构建导纳控制器,并将末端六维力传感器获取到的信息代入控制器中,计算出末端位姿的调整量;在轨迹规划的基础上引入导纳控制,解决了轨迹规划无法实时感知外界环境作用力的问题;最后,搭建了机械臂实物验证实验,进行了直线运动和和圆弧运动实验。实验表明,基于导纳的实时柔顺轨迹规划方法既可以实现机械臂轨迹高精度运动,也可以主动顺从外界环境接触力,提高了系统的稳定性和安全性。 相似文献
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对带氮气室的液压冲击器的运动特性及性能参数进行了研究与设计。构建液压冲击器活塞运动的速度时间目标函数,建立了基于氮气室的活塞回程运动、冲击运动非线性数学模型,并得到了活塞运动曲线的微分方程;通过确定部分目标性能参数,从而推导出其余的性能参数,采用这种参数的设计方法,可以将机器的性能参数与运动参数联系起来,有利于确定结构参数,该方法对实际应用及理论研究具有参考价值。 相似文献
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本文对武钢新近建成的2000t液压平衡单偏心浮动轴式剪切机的动态特性进行理论研究。将该机械系统简化为12个自由度和7个自由度力学模型,分別建立其运动微分方程组和彈性力矩(包括弹性力)微分方程组,应用作者编制的计算机程序,计算出系统的固有频率和位移振型以及弹性力矩振型。由计算和分析可知,该剪切机的动力特性良好。本文为进一步提高其生产率提供了动力学方面的依据,并提供了对该类设备作动力学研究的方法。 相似文献
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在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。利用MATLAB机器人工具箱构建KR10 R1420型工业机器人的数学模型,并进行了轨迹规划和运动学仿真,获得平稳且连续的末端执行器轨迹和各关节的角度、角速度、角加速度变化曲线,仿真结果验证了所建KR10 R1420型工业机器人运动学模型的正确性和合理性,为焊接机器人在复杂环境中的轨迹规划提供了可供参考的方案。 相似文献
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国内油田修井作业存在人工辅助管柱的起、下操作的危险性以及人工效率低下的问题。研制一种修井作业移运油管机械手,并提出一种新型末端夹持器机构模型,以解决机械手抓取油管的难题。根据D-H参数法创建机械手运动学模型,对机械手进行正逆运动学分析;结合移运油管的工况需求,确定移运过程的轨迹以及经过的目标关键点;使用MATLAB和五次多项式插值法,根据目标关键点进行轨迹仿真,验证机械手轨迹规划的合理性,为机械手的运动控制和轨迹优化提供参考。 相似文献
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由于机械臂存在高度的灵活性,可模拟人类手臂完成易碎瓶装食品的装箱工作,并实时矫正机械臂轨迹规划所存在的误差,提升稳定性与精准度。分析装箱机械臂的基本架构,提出基于深度Q-RBF强化学习网络的机械臂无碰轨迹规划模型,通过资源分配自适应方法,根据待建模的样本,调整RBF网络隐含层单元,从而提升网络学习速率与在线学习能力,结合自适应Q强化学习算法,获得最优操作集合。并选用学习率调参法完成网络的参数学习。仿真与实验结果表明:与其他两种方法对比,此方法具有较强的避障能力,机械臂能够较好地依据预定轨迹行进;避碰进程变化缓和,且能够尽快收敛并逐步趋向稳定。 相似文献
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在保证稳定性不变的情况下,对自动装箱生产线上并联机器人的作业效率进行优化;建立6个关键点,用于研究轨迹空间规划效率问题;基于Delta3并联机器人,提出以执行时间最优为目标的轨迹规划方法。通过粒子群算法进行优化,得到最优时间,并结合实验进行验证。实验结果表明:优化后一个运动周期需要的时间减少了0.104 s,曲线效率更高;随着时间的增加,冲击程度呈非线性减小;优化后的方法能够有效提高装箱效率。该方法可以用于其他机器人的轨迹规划研究,为其提供理论参考依据。 相似文献
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本文以六自由度地震模拟试验台为研究对象,构建了位姿反解模型。提出了一种六自由度地震模拟试验台运动轨迹规划方法,通过位姿反解模型推导出了六自由度地震模拟试验台与手动六自由度平台之间关节空间和工作空间的相似关系。利用相似性关系获得六自由度地震模拟试验台驱动缸的运动方程,实现对手动六自由度平台的运动过程再现。建立了六自由度地震模拟试验台与手动六自由度平台仿真模型,仿真实验结果验证了相似结构六自由度平台之间驱动缸和上平台的运动特性曲线关系。为六自由度地震模拟试验台的控制系统的设计提供参考。 相似文献
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高速并联机械手轨迹规划及数值仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
在运动学分析和动力学分析的基础上,针对抓放操作的需要,在操作空间研究diamond高速并联机械手的两种轨迹规划方式:正弦运动规律和34-5次多项式运动规律,借助数学工具MATLAB,计算出速度、加速度、力矩、电机功率等运动学参数值和动力学参数值,并进行计算机数值仿真,比较两种运动规律的优缺点,可作为控制机械手运动的优选依据。 相似文献