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多传感器容错综合导航系统技术及其应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文中结合经典的故障检测、隔离方法和联邦卡尔曼滤波,提出了以惯性导航系统为基准的多传感器容错综合导航系统设计方案,并在信息融合策略中采用了"故障诊断周期"方法对系统故障和野值进行了不同处理,以提高系统滤波的精度和数据的连续性.以SINS/GPS/Doppler组合导航系统为例, 结合载体的使用要求以及各导航子系统的使用范围和误差特性进行了设计方案的可行性分析.研究结果表明, 所设计的方案既能有效地实现系统故障检测、隔离和系统重构, 而且整个导航计算过程保持了良好的算法连续性、稳定性和系统精度. 相似文献
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一种基于磁测增强的高空长航无人机导航方案 总被引:1,自引:0,他引:1
在SINS/GPS组合的基础上研究了一种基于磁测增强的高空长航无人机组合导航方案,分为GPS完好和失效2种情况。当GPS完好时,将磁强计输出的载体系下磁场矢量与根据GPS输出位置求得的地理系下磁场矢量对比,获得了姿态信息以校正陀螺输出;同时,由磁强计输出求得磁场强度模值,通过磁场匹配得到位置信息,进一步提高了系统的导航精度,使磁测信息得到充分利用。当GPS失效时,利用磁场匹配辅助惯性导航,可达到一定的精度。仿真结果表明,当GPS完好时组合导航系统的姿态精度优于0.01°,位置和速度的精度分别达到1.88 m和0.084 m/s;而当GPS失效时,SINS与磁测信息组合的位置和速度精度也分别达到了20.75 m和0.63 m/s。 相似文献
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在惯性导航系统(INS)工作过程中,加速度计输出的稳定性与温度有很大的关系,温度的稳定性直接影响着惯性导航系统能否快速启动并稳定工作.因此,研究精度高、快速性好的温度控制系统尤为重要.文中提出一种基于DSP的两级变结构温度控制方法.实验证明,该系统可以达到快速启动、输出稳定并能较好适应工作环境变化等要求. 相似文献