模块化小型爬壁蠕虫步态分析

通过对自然界中蛇和丈量虫蠕动方式的分析,提出了一种适合爬壁的模块化蠕虫结构。在此基础上规划了机器蠕虫的运动步态并进行了实验．证明其机械结构和运动步态的可靠性。     

针对风电维护任务的小型磁力爬壁车的设计

设计了一种小型磁力爬壁车,其主要任务是进行风电机组维护工作,能够完成从风电机组底座向上直达风力发电机的攀爬任务。该磁力爬壁车由机械系统和控制系统组成,机械系统由移动机构和吸附机构组成,主要包括轮爬壁车架、磁铁架、前桥、后桥等。该磁力爬壁车通过攀爬风电塔筒而取代了履带式吊车,无攀爬高度限制,极大的提高了风电维护的工作效率。     

小型负压式爬壁机器人压力配置的优化设计

从能耗的角度,研究了负压式爬壁机器人支撑轮和密封气囊压力分配的理论依据,提出了支撑轮压力系数的概念,从理论上分析了支撑轮压力系数与机器人功耗之间的关系,研究结果对负压式爬壁机器人的设计起到了理论指导作用。     

基于ADAMS的小型爬壁清洁机器人建模与仿真

基于定轴及行星轮系运动,提出了一种小型爬壁清洁机器人,机器人采用双足真空吸附原理,阐述了机器人的结构,分析了清洗、平面旋转、行走和越障4种运动模式。为检验设计方案的可行性,运用ADAMS软件对各运动模式进行了仿真,仿真结果表明:机器人能够完成预期动作并具有运动灵活及驱动数目少等特点。本机器人的外形尺寸约为366 mm(长)×174 mm(宽)×165 mm(高),质量约为5 kg。     

微小型双体爬壁机器人的研制

研制了一种双体爬壁机器,介绍了该机器人的机械结构和控制系统,并对其平面运动、面面转换、越障碍等三种运动方式进行了分析。     

一种四足式爬壁机器人控制系统的研究

四足式爬壁机器人控制系统采用分级控制的分布式结构,上位机采用ARM结构的高级单片机,下位机采用微型直流电机伺服控制器,通讯方式采用RS232总线．文章介绍了该控制系统的软硬件体系结构,以及通讯管理模式．分析表明该控制系统方案及设计是可行的．     

新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真

设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力.建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比.仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠.     

交流伺服清洗爬壁机器人的姿态控制

城市高层建筑的清洗作业目前主要由人工完成；不仅危险，而且效率低、质量难以保证。清洗爬壁机器人可对各种高层建筑进行高效和安全的清洗工作，由于作业壁面不平，表现摩擦系数不均，车轮转速不同步，搭承负载不平衡等使机器人在运行中难免偏离预定的轨迹发生倾斜，为此在机器人本体上加装了高精度角度倾斜计，微电脑把预定轨迹和倾斜计测量值相比较，当偏差发生时，利用PID控制规律，对交流伺服电机驱动的双轮进行无级调速，使机器人按预定运动轨迹准确移动，在爬壁机器人运动学方程基础上，讨论了机器人的姿态控制规律，并从交流伺服驱动，微电脑控制等方面采取措施保证爬壁机器人姿态控制的准确无误，样机运行证明这些规律和措施都是行之有效的。     

中国“爬壁反恐机器人”在哈尔滨工业大学诞生

一种专门应用于反恐领域的“爬壁机器人”在哈尔滨工业大学诞生．它可以携带侦查设备悄无声息地沿壁面爬到便于侦查的位置，为反恐人员准确判断形势、做出决断提供现场依据．     

无源真空吸盘爬壁机器人动力学分析

基于无源真空吸盘的爬壁机器人是一种新型壁面爬行装置。阐述了无源真空吸盘的概念,建立了无源真空吸盘履带爬壁机器人力学模型,在此基础上研制成功一台爬壁机器人。实验表明该机器人能够在玻璃壁面上稳定爬行,验证了理论分析的正确性。     

壁面机器人控制系统设计

介绍了一种壁面机器人的微机控制系统,包括机器人操作器的控制系统和负压源的双泵冗余控制系统,机器人操作器采用分布式单片机控制系统,并采取有力措施妥善解决了机器人主机及各控制模块之间的通讯问题,首次提出了采用双泵冗余控制的方法,提高壁面机器人的安全性,重点论述了双泵冗余控制的机理,大量实验证明该控制系统切可行、工作可靠,对提高壁面机器人的性能,特别是安全性效果十分显著。     

基于SolidWorks的蜗轮蜗杆三维参数化设计

本文以蜗杆蜗轮为对象,建立其数学模型,使用V isual Basic对Solid W orks进行二次开发,实现了蜗杆蜗轮的三维参数化实体建模,所完成的三维实体零件模型为后续的有限元分析、机构仿真和数控加工提供了必要条件。     

采煤螺旋滚筒的对称系数设计法

对称系数法是一种构造曲线曲面的方法．本文提出了采煤螺旋滚筒的对称系数设计法并进行了详细的图形表达和理论分析．     

渐开线蜗杆传动的计算机辅助设计程序

运用最小二乘法对渐开线蜗杆传动设计计算的有关数表和线图进行了公式化处理,进而研制了这种传动的简化计算机辅助设计程序。该程序采用汉化ＧＷＢＡＳＩＣ语言编写,使用效果良好。     

蠕虫主动遏制系统的设计与实现

随着Internet的飞速发展,网络蠕虫已经成为了互联网的首要安全威胁之一,当前传统的蠕虫对抗技术已经不能有效地防范蠕虫爆发,遏制蠕虫的传播.为了解决这个问题,在目前的蠕虫遏制方法分析的基础上,本文提出了一个蠕虫主动遏制系统的体系结构,并对系统的各个模块的工作原理进行了详细的分析和说明.     

Immunity Based Worm Detection System

Current worm detection methods are unable to detect multi-vector polymorphic worms effectively. Based on negative selection mechanism of the immune system, a local network worm detection system that detects worms was proposed. Normal network service requests were represented by self-strings, and the detection system used self-strings to monitor the network for anomaly. According to the properties of worm propagation, a control center correlated the anomalies detected in the form of binary trees to ensure the accuracy of worm detection. Experiments show the system to be effective in detecting the traditional as well as multi-vector polymorphic worms.     

蜗杆传动的优化设计

针对蜗杆传动的特点，通过对蜗杆传动设计的过程分析，进行了设计变量的选取、建立目标函数和确定约束条件，建立了蜗杆传动的数学模型和求解优化问题的基本思路及方法．采用Matlab软件中求解约束极小值的优化工具箱函数fmincon进行实例计算，得出了蜗轮齿圈体积最小的最优解。对降低产品生产成本具有一定的价值。     

指锥环面包络蜗杆形成原理分析

本文以微分几何，空间啮合理论为基础，首次推导出指锥环面包络蜗杆传动中，母锥面接触线分布区的数学表达式，给出了接触线分布区域的范围，为这类包络蜗杆传动中蜗轮滚刀的设计制造，提供了理论基础。     

用标准齿轮滚刀加工蜗轮的方法

介绍用齿轮滚刀加工蜗轮的工艺 ,并就其误差、实用性加以分析