电子地图与地理信息系统

概述了地理信息系统（ＧＩＳ）的发展状况；着重论述了ＧＩＳ系统在地图管理中的重要作用，克服了传统地图管理中的种种局限性；对电子地图和传统地图的优缺点进行了比较，指出了电子地图对地图管理的优越性；给出了当前我国ＧＩＳ系统开发的几个焦点     

基于ROS下移动机器人地图构建与路径规划研究

由于传统的算法在机器人地图构建以及路径优化方面效果较差，难以取得较好的效果，因此结合机器人ROS系统实现对移动机器人在地图构建以及路径规划的研究。具体包括对粒子滤波算法进行了改进，提高定位建图的精度；之后对地图进行三值化图像处理，去除地图的噪声和重影等问题，并提高地图构建的精度。在路径规划方面结合蚁群算法进行实现，并提出了一种改进的蚁群算法，该方法融合了A*算法，提高了路径规划的效率；最后利用Matlab进行仿真。实验结果证明，提出的改进算法在路径搜索速度上优于传统的蚁群算法。     

一种基于离线地图的无人车指控软件设计

针对无人车在野外环境下没有网络信号的情况，提出一种基于离线地图的无人车指控软件设计，以较低的成本制作出离线地图并实现无人车的路径规划。获取符合需求的离线地图数据；调用Leaflet实现地图基本的标记功能；调用开源地图引擎OSRM实现并基于其中的分层压缩(Contraction Hierarchies, CH)算法获取到最短路径。测试结果表明，该方法实现了无人车在离线地图上的轨迹规划功能，对于之后无人车的离线服务研究有一定的借鉴和帮助作用。     

基于八叉树的三维室内地图数据快速检索方法

针对室内三维地图中数据检索效率不高的问题，提出了一种基于八叉树的室内三维地图数据检索方法。首先，根据八叉树的场景分割方法对数据进行存储；然后，对数据进行编码以方便寻址；其次，为数据添加房间隔断约束条件对检索数据进行筛选；最后，对室内地图数据进行检索。与不具有约束条件的搜索方法相比，搜索代价平均降低了25个百分点，且搜索时间更加稳定。所提方法可以显著地提高室内三维地图数据的应用效率。     

基于RTAB-Map视觉里程计的地形环境高程建图研究

在基于视觉的即时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）中，RTAB-Map是一个比较经典的解决方案，它包含有鲁棒的视觉里程计，同时也提供稠密点云地图、2D占据栅格地图和Octomap(3D占据栅格地图)三种地图构建形式。但稠密点云地图数据量大，无法适用于机器人导航；2D占据栅格地图虽数据量小，但无法反映复杂地形特征，一般只用于室内扫地机器人导航；Octomap能较好地反映三维空间内障碍物的信息，多用于无人机的导航，但对于地面移动机器人来说存在信息冗余。为RTAB-Map扩展了2.5D高程栅格地图构建模块，这种地图可以很好地反映地形环境特征，且地图所占用存储空间更小，更能充分利用移动机器人有限的存储和计算资源。     

基于轮式机器人的实时3D栅格地图构建

移动机器人在各种任务中需要进行建图、定位和路径规划，但是目前的视觉SLAM只能输出相机的运动轨迹图，而不能生成用于路径规划和导航的地图。因此，在ORB_SLAM2的基础上，与RGB-D相机相结合，提出了一种实时3D栅格地图构建算法。建立了一个逆传感器模型（Inverse Sensor Model，ISM）；针对ISM模型，重新构建了3D栅格地图的算法；联合ORB_SLAM2进行数据集实验、仿真环境实验和实时构建实验。经实验验证，该算法能够利用ORB_SLAM2实时构建出具有尺度的3D栅格地图，且能够清晰地显示障碍物位置，验证了该算法的有效性。     

基于区域特征和连接成分的地图规范化算法

地图图像规范化算法是使地图图像同类型对象的某种属性具有相同的表现形式的一种方法或过程，它是地理信息识别的一个重要步骤。根据彩色栅格城市交通地图图像中各类地理要素的特征，提出一种基于区域特征和连接成分的地图图像规范化算法。首先对地图图像中的区域特征进行分析，并建立区域识别测度，实现了区域颜色规范化；再通过对非区域对象的连接成分进行分析，并建立道路识别测度，在区域颜色规范化的基础上，实现了道路颜色规范化。实验结果表明，对于彩色城市交通地图图像，该算法取得了良好的效果。     

GIS环境下的地图综合

讨论了地图自动综合的基本概念、数据模型和常用函数；试将两类不同性质的地理信息分并存储，提出了主从式地理数据库模型，试图解决新数据模型中引入的数据一致性问题；最后给出了一个用规则库来实现的地图综合方法。     

基于Snake模型的地图中河流提取算法

地图的手工矢量化是一项耗时、费力的工作。该文根据彩色地图中河流的特点，提出利用改进的Snake模型提取地图中的河流。通过对地图中河流线的结构特征进行统计分析，寻找河流线基元；利用改进主动轮廓模型的自动跟踪功能，实现河流的最终提取。实验结果验证了本算法的有效性。     

幽灵

6月3日，《COD幽灵》的第3个DLC：Invasion已在XboxLIVE上推出，至此本作承诺的4个DLC已经推出了3个。本期借着介绍Invasion之际，会将此前的两个DLC也详细介绍一番。介绍的内容则是以灭绝模式为主，多人联机部分由于只是提供断地图和新武器，因此就不多说了。另外要注意的是，按照惯例，PSN的DLC会晚出一个月左右，而Wii U版则还没有推出DLC的计划。注：DLC 1名为Onslaught．对应的灭绝地图为Nightfall；DLC 2名为Devastation，对应的灭绝地图为Mayday；DLC3名为Invasion，对应的灭绝地图为Awakening。     

GIS环境下的地图综合

讨论了地图自动综合的基本概念、数据模型和常用函数；试将两类不同性质的地理信息分开存储，提出了主从式地理数据库模型，试图解决新数据模型中引入的数据一致性问题；最后给出了一个用规则库来实现的地图综合方法。     

Q来A去

问：在《零时代》里，在大地图时，应如何回家；那如果在家时又怎样回到大地图？答：回家很容易，在地图上面一个城市里面有一个叫“刘奇的家”，回家睡觉就可以进行剧情了；在刘奇家中有一个选项可以回到大地图！问：《月影传说》中，天黑后怎么进霹雳堂？答：墙上有个缺口，用轻功跳过去（按住ＡＬＴ键＋鼠标左键）。问：《月影传说》中，“潮起月盈”、“镇狱破天劲”　、“无相神功”怎样习得？“独孤剑”如何得到？答：送钱给惠安镇的乞丐，约七、八次，会得到一本由孟知秋留下的剑法“潮起月盈”；　　在通天塔的１—７层，各层的宝箱…     

基于ORB-SLAM2系统的快速误匹配剔除算法与地图构建

针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致（RANSAC）算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在ORB-SLAM2系统里未能构建稠密点云地图的问题，采用渐进一致采样（PROSAC）算法来改进ORB-SLAM2系统中的误匹配剔除，并在系统中添加稠密点云地图和八叉树地图构建线程。首先，与RANSAC算法相比，PROSAC算法依据评价函数对特征点进行预排序，并选取评价质量较高的特征点求解单应性矩阵，根据单应性矩阵的解与匹配误差阈值进行误匹配剔除；然后，根据ORB-SLAM2系统进行相机的位姿估计与重定位；最后，根据所选关键帧进行稠密点云地图与八叉树地图的构建。根据TUM数据集上的实验结果，PROSAC算法在进行相同图像的误匹配剔除时所用时间是RANSAC算法的50%左右，并且所提系统的绝对轨迹误差与相对位姿误差与ORB-SLAM2系统基本一致，表现出良好的鲁棒性；另外，与稀疏点云地图相比，提出的新构建地图可以直接用于机器人的导航与路径规划。     

基于COM＋的分布式WebGIS架构及实现方法

具有分布式计算能力是新一代WebGIS平台的主要特征，为了使人们对分布式WebGIS有一个概略了解，首先提出了基于COM 的分布式WebGIS(DWebGIS)的组织策略及实现方法；然后对DWebGIS的架构及COM 的地图服务引擎进行了分析，并讨论了DWebGIS系统中的分布式设计和处理方法；接着详细论述了服务器集群网络负载平衡、无状态对象隐藏标识、及时激活(JIT)和对象缓冲池等DWebGIS系统的关键处理技术，此外，还对基于地图图像的客户／服务器对象操作方法、地图文件命名“三因子法”及系统的“请求／响应”机理进行了较深入的阐述；最后通过在浙江省数字流域治理规划管理系统的应用实例，验证了基于COM 的DWebGIS系统设计的正确性和可行性。     

Google与油价

近几天油价涨又落，前一天加油，隔一天降价；头一天不加，第二天涨价，为什么？google地图为我们找到了答案：根据google地图拍摄的中国各地石油储备油罐的卫星图片，美国分析师分析中国占全球石油消耗量的9．3％。     

基于外延特征的栅格地图噪声去除算法

为了既能去除彩色城市交通地图的噪声，又能保持有用信息不致损失，在对彩色地图进行像素分类、聚类的基础上，提出了一种基于外延特征的栅格地图噪声去除新算法，该算法首先以所处理的噪声像素为原点建立一个极坐标，再通过8方向搜索来获得噪声像素的外延特征；然后按照“无偏”聚类准则与“有偏”聚类准则，确定该噪声点对道路或区域的新聚类。实验结果表明，该新方法不仅完全去除了地图中的噪声，而且使区域和道路界限分明。     

融合视觉信息的激光SLAM

针对Gmapping SLAM(simultaneous location and mapping)算法在地图构建过程中对里程计定位精度要求较高且存在粒子耗散、退化等问题，本文首先设计出并行视觉识别与定位网络，用视觉特征与定位信息弥补粒子退化与激光点的漂移，强化定位能力，提高语义信息与构图精度；其次优化提议分布，将观测模型从里程计观测模型变换为激光观测模型并进行高斯采样，用更少的粒子覆盖机器人的概率分布；最后通过贝叶斯规则将视觉信息与激光信息融合，利用仿真工具、机器人平台与原算法进行对比，实验结果表明该算法不仅有效地提高地图构建的精确度与鲁棒性而且丰富了地图的语义信息。     

《倚天》评测手记

一、印象：图像优；音乐中；速度好；上手难度易；操控性中。二、感受：整个游戏的连接速度很快，在测试中偶尔出现网络阻塞现象，比现在的同类游戏，比如KOK，千年等快多了。图像方面，《倚天》采用独特的２D贴图方式，在淡化效果和地图的阴影效果上表现非常的出色。地图的阴影效果和。《Diablo》上面的阴影效果非常相似，相信一定会得到《Diablo》玩家的喜欢。在游戏人物细节方面的刻画还不是很细腻，比如使用了隐身术以后，人物虽然隐身了，但是身上装备的武器和防具却没有隐身，其他玩家能看到这个人装备的武器和防具在凌空跑动，这…     

亲和传播聚类型电磁地图全覆盖重构算法

针对缺乏目标区域内电磁传播环境信息等先验信息情况下的电磁地图构建问题，提出了一种基于亲和传播聚类的由点及面再由点面融合完成目标区域电磁地图重构的新型算法.该算法首先依据实际情况对目标区域进行合适的栅格划分，并通过分布式感知节点实现电磁数据的采样，从中选出一定数量的聚类样点进行亲和传播聚类，确定样点中心的地理位置；然后针对残缺不完备的采样数据，采用克里金插值法预测重构出以聚类中心为圆心、一定半径范围内的小面积电磁地图；之后将所得的每个小面积电磁地图数据和节点所得数据进行域映射处理，获得目标区域大面积的电磁数据，最后通过融合重构出目标区域总体的电磁地图.仿真实验结果证明，所提算法优于现有的多种插值算法，并且在采样点占总数据点的比例为1%时，所得结果均方根误差小于1.5.     

基于小波分析的等高线数据压缩模型

鉴于矢量地图数据压缩在地形环境仿真、制图综合、GIS等研究中具有重要作用，为此，利用小波变换理论和矢量地图数据的特点，提出了一种用于等高线数据压缩的模型和方法，即首先，基于小波变换的特征，提出了基于小波变换的等高线数据压缩的基本思想；然后，根据等高线数据的小波变换特点，研究了小波变换的边界处理；同时，给出了用于等高线数据压缩的特征点选取方法；并提出了基于小波变换的等高线数据压缩模型；最后，根据提出的压缩模型，对实际等高线数据进行了实验。理论分析和实验结果表明，该方法不仅能保持较高的压缩比，而且能使压缩后的数据保留原来数据的变化趋势，从而较好地反映了原数据的内在特性和规律性。