基于距离精度的机器人5参数位置误差模型

随着机器人离线编程技术的应用，对机器人的位置误差的要求提高了，但在应用传统的方法进行位置误差的标定和补偿时，要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换。由于这一过程很难精确完成，容易引入误差，本文利用距离精度的定义，建立了机器人的距离误差模型，该模型可以避免坐标转换带来的误差，此外，由于精确的几何模型对于机器人精度标定的提高有很大的影响，所以本文将针对传统DH参数的不足之处，采用修正的5参数的MDH模型作为机器人的运动学模型，最后本文对位置误差进行了补偿。     

基于深度学习网络的机器人定位误差估计与补偿研究

为了合理补偿机器人定位误差，提升作业能力，该文提出基于深度学习网络的机器人定位误差估计与补偿方法。确定机器人定位采样点，获取机器人末端定位理论位姿，以机器人末端理论位姿作为深度神经网络输入量，机器人末端定位误差作为输出量，利用遗传粒子群算法优化权值与阈值，得到机器人定位误差估计值，并对理论位姿坐标反向迭加该误差估计值，完成定位误差补偿。实验证明，该方法能够有效补偿机器人的位移偏差和关节角度偏差，精准抓取目标物体，并在不同数量采样点条件下，可使不同类型的机器人保持较高的定位精度。     

补偿机器人定位误差的神经网络

先进的机器人由计算机执行程序来完成各种作业，靠计算关节变量的函数得到手爪的位姿，这些函数一般不准确，使计算值与实际值有较大误差；重复精度０．１ｍｍ的机器人该误差可能达到１０ｍｍ。已有的机器人运动学误差补偿方法需要分析误差来源，使其参数化，并辨识这些参数，六自由度机器人的这种参数已达７２个之多。本文提出一种机器人运动学误差补偿的神经网络模型，利用改进的误差反传（ＢＰ）学习算法，在ＲＭ－５０１机器人进     

机器人机构误差建模的摄动法

误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.作为例题,文中建立了 PUMA560型机器人的误差模型.     

一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法

在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径.     

距离误差模型在机器人精度研究中的应用

从所周知，空间任意两点在不同正交坐标下的坐标是不同的，但其距离却是相同的利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型，研究表明，距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果，本文论证一般机器人距离精度与位置精度间的单值对应关系，并给出了机器人距离误差模型在ＰＵＭＡ５６０机位置误差补偿中的应用情况。     

SLAM 问题中机器人定位误差分析与控制

移动机器人同步定位与建图问题 (Simultaneous localization and mapping, SLAM) 是机器人能否在未知环境中实现完全自主的关键问题之一. 其中, 机器人定位估计对于保持地图的一致性非常重要. 本文分析了 SLAM 问题中机器人定位误差的收敛特性. 分析表明随着机器人的运动,机器人定位误差总体上逐渐增大; 在完全未知环境中无法预测机器人定位误差的上限. 根据理论分析, 本文提出了一种控制机器人定位误差在单位距离上增长速度的算法. 该算法通过搜索获得满足定位误差限制的最佳的机器人运动速度, 从而控制机器人定位误差的增长.     

机器人双手协调运动中的误差分析及补偿

本文首次分析了机器人双手协调运动中的动态与控制误差,导出了误差矩阵方程,据此提出了补偿算法,实验验证了算法的有效性,由于本算法并不局限于某一特定类型的机器人,因而具有较普遍的意义。算法已应用于机器人双手协调运动的实时控制,文中并对误差引起的目标物体变形进行了讨论。     

提高大型激光加工机器人精度的方法

本文介绍了大范围、高精度5轴激光加工机器人系统的研究开发情况．在提高 其绝对精度的前提下，对大范围框架式机器人的结构、高精度机器人的误差补偿方法进行了 探讨．采用有限元分析的方法对机器人本体进行了优化设计，确保了高精度大型激光加工机 器人设计的正确性．基于测量数据，建立了机器人误差模型，对机器人系统误差进行了补偿 ，取得了较好的结果，保证机器人系统的激光加工精度．     

机器人机构的误差位形模量的概念及在精度分析和综合中的应用

本文在机器人误差分析影响系数法的基础上引入机器人误差位形模量的新概念.文中给出了误差位形模量的定义,讨论了其特点和计算公式.并以3R 机器人机构为例讨论了其在精度分析和综合中的应用,提高了机器人的使用精度与设计精度.     

基于H.263技术的差错掩盖和交互差错修正技术

随着通信和计算机技术的发展，基于不可靠网络的视频图象的通信受到了越来越广泛的应用。因此，视频传输中的差错控制技术和差错掩盖技术也显得越来越重要。本文提出了一种精确的差错恢复方案．即将精确差错跟踪和差错掩盖技术相结合的方案，不仅通过帧内编码刷新技术终止了差错的继续传播，而且利用图象和视频特性，在解码器端采
采用差错掩盖技术恢复受损图象。通过在H．263编解系统中的实验表明．这种方法对改善出现差错的视频信号非常有效．     

加权数据融合方法在多声道超声波流量计测量中的应用

针对多声道超声波流量计在流体流速测量时由于单个或多个换能器不能正常工作而导致测量存在误差的问题。提出在多传感器数据融合理论的基础上对其进行改进,使其适用于多声道超声波流量计的数据融合计算,同时改进后的最优加权数据融合方法能够在每次测量后自适应的计算最优权重系数。通过实验表明当流量计各声道均能正常工作时,该方法与Gauss-Jacobi积分法计算得到的流速值基本一致,当流量计单个声道不能正常工作时,应用该方法可以得到比Gauss-Jacobi积分法更加稳定的流速值,能够减小测量误差对计算结果的影响。     

一种改进的基于三角形折叠的网格简化算法

在已有的基于三角形折叠网格简化算法的基础之上，提出了一种改进的算法。对原算法的误差矩阵的计算进行了改进，提出了一种简单的误差控制方法。该改进的简化算法不仅能减少模型中的三角形数目和保持模型拓扑结构，而且实现简单、速度快。     

Constructive algorithm for dynamic observer error linearization via integrators: single output case

Dynamic observer error linearization which has been introduced recently is a new framework for observer design. Although this approach unifies several existing results on the problem and extends the class of systems that can be transformed into an observable linear system with an injection term of known signals, constructive algorithms to check the applicability are not available yet. In this paper, a constructive algorithm is proposed to solve the problem under some restrictions on the system structure and on the auxiliary dynamics introduced in the problem. The algorithm is constructive in the sense that the components of the transformation can be obtained step‐by‐step. Copyright © 2006 John Wiley & Sons, Ltd.     

Application of Weighted Data Fusion Method in Multi-Path Ultrasonic Flowmeter Measurement北大核心CSCD

In view ofthe problem that the measurement error caused by a transducer can not work normally in the measurement of the flow velocity of the multi-path ultrasonic flowmeter. On the basis of multi-sensor data fusion theory and its improvement, a data fusion calculation method suitable for multi-path ultrasonic flowmeter is proposed, meanwhile the improved optimal weighted data fusion method can adaptively calculate the optimal weight coefficient after each measurement. The experimental results show that the flow velocity calculated by this method and the Gauss-Jacobi integral method are basically consistent when the channels of the flowmeter can work normally, When single channel of the flowmeter can not work normally, this method can be used to obtain more stable flow velocity than the Gauss-Jacobi integral method, it can reduce the influence of measurement error to the calculation result. © 2017, The Editorial Office of Chinese Journal of Sensors and Actuators. All right reserved.     

基于霍尔传感器的高准确度磁场测量方法

霍尔传感器的测量准确度容易受到安装工艺和环境温度变化的影响。介绍了几种提高霍尔传感器的磁场测量准确度的方法:零位误差补偿法,温度误差补偿法和电压比测量法。其中电压比测量法不需恒流源电路,可以有效地减小环境温度变化所引起的磁场测量误差。试验表明:采用电压比测量法进行磁场测量,其准确度可以达到0.5%以上。     

基于三点法的机床主轴回转误差在线测试技术研究

主轴回转误差是评价机床性能的重要指标,为了提高主轴回转误差的分离精度,在数据采集和处理过程中,提出了两种有效的方法：采用变频率数据采集方法,确保了在不同转速下采集得到的数据的谐波分量相同,使误差分离精度不会因转速的升高而降低；为了消除环境中白噪声对误差分离精度的影响,在同一稳定转速下对主轴轮廓连续采集十个周期的数据,利用集合平均滤波方法消除混合在测试数据中的白噪声。搭建了试验系统,利用提出的方法分离出了机床主轴在不同转速下的回转误差、圆度误差和安装偏心差,验证了方法的有效性。     

Color error from an RGB‐stripe pixel structure

Abstract— Most direct‐view color displays have a sub‐pixel structure similar to the RGB‐stripe structure. The video data for R and B are produced on the condition that they are reproduced at the same position as G but they are displayed on the screen with 1/3 of a pixel separation from the corresponding G pixel. This pixel structure thus entails a convergence error of 1/3 of a pixel. The modified s‐CIELAB method was applied to investigate color errors produced by the RGB‐stripe pixel structure. The results show that the pixel structure can degrade the image quality even for a viewing distance where the pixel structure is not visible because the color difference caused by the structure has a low‐frequency component and the human vision can detect it. The same method was applied to the convergence error and it was shown that the necessary convergence accuracy is around 1/4 of a pixel.     

时栅角位移传感器误差测试及补偿

在工业现场,角位移传感器校准受特殊条件的限制,很难用标准器进行密集误差采样来提高精度。针对该问题提出了一种稀疏误差采样及补偿方法。在分析时栅角位移传感器的感应信号的基础上,提出稀疏采样第1个对极内细分误差+对极点零位误差的测补方式,给出用激光干涉仪获取零位和细分误差的方法及采用稀疏采样的误差补偿模型进行补偿的具体过程。以72对极时栅角位移传感器为对象进行研究,实验结果表明:该方法充分剔除了零位误差且补偿了细分误差,在稀疏采样的条件下即可实现整周范围的有效补偿,大大提高了修正效率和测量精度,时栅传感器的精度达到2.69″。     

Approximate Quantum Error Correction

The errors that arise in a quantum channel can be corrected perfectly if and only if the channel does not decrease the coherent information of the input state. We show that, if the loss of coherent information is small, then approximate quantum error correction is possible. PACS: 03.67.H, 03.65.U