电动机-连杆机构与连杆机构弹性动力分析比较

将电动机和连杆机构一起作为研究对象，对机构的弹性动力学特性进行了分析，与已有的弹性动力分析(KED)相比，在精确度上更进了一步，其计算结果能更好地反映机构的真实运动规律。通过一个实例，将两种情况下的结果进行了对比。     

高速槽轮机构的动态优化设计

西文依据高速槽轮机构的设计要求，建立了动态优化设计模型。通过弹性动力分析，获得了槽轮机构传动误差的计算公式，将传动误差达到最小作为目标函数，在疲劳强度和尺寸等约束条件下，对槽轮机构进行了动态优化设计，获得了有价值的结论。     

弹性连杆机构的灵敏度分析与动力修改

采用直接微分法提出了一种弹性连杆机构稳态动力响应灵敏度的计算方法，并对机构设计参数修改后的稳态动力响应重分析问题作了初步探讨。给出了一平面四杆机构的灵敏度分析与动力修改重分析算例来说明方法的有效性。     

区间参数弹性连杆机构的非概率可靠性分析

将弹性连杆机构的不确定性参数描述为区间变量，分别利用一阶Taylor展开式和基于神经网络的Monte-Carlo模拟法来进行机构动力响应的区间分析，建立了弹性连杆机构的非概率可靠性分析模型；通过数值算例，分别用上述两种区间分析方法对弹性连杆机构的动力响应进行区间分析及非概率可靠性分析。结果表明，Taylor展开法给出的结果偏差较大，而基于神经网络的Monte-Carlo模拟法对不确定参数在小范围变化的区间分析是可行和有效的。     

弹性机构动力平衡的有效新方法

从改善弹性机构动力特性的角度研究了机构弹性动力平衡的本质问题。提出了附加弹性元件的新方法，有效地解决了弹性机构震动力、震动力矩、输入扭矩波动和运动副反力的平衡难题。首次推导出具有弹性元件的弹性连杆机构动力学方程，从理论上阐述了此平衡方法的有效性。仅用附加一根扭簧的简单方法实现了平面四杆机构的弹性动力平衡，效果明显。     

基于弹簧负载倒立摆模型的闭链弹性仿生腿设计

基于弹簧负载倒立摆(SLIP)模型的结构特性,提出一种面向高速奔跑的新型仿生闭链弹性腿结构。以猎豹的腿部骨骼肌肉系统为仿生对象,基于Stephensen-Ⅲ型连杆机构的构型进行演化设计,在腿部杆件结构中加入弹簧,并引入两杆三副,构建一种符合SLIP模型结构和弹性特性的八杆十副腿部机构。基于闭环矢量法对腿部机构进行运动学分析,采用对称弯月形曲线作为期望足端轨迹,提出一种将机构尺度综合分为腿部骨骼尺寸设计与曲柄摇杆尺寸优化的设计方法,得到了满足期望足端轨迹的结构尺寸。进一步采用拉格朗日动力学方程描述单腿足端地面反作用力与驱动力之间的关系。应用Adams软件建立动力学仿真模型,进行质心速度、质心垂直位移、弹簧变形量等仿真分析。经构型设计、运动学分析、动力学仿真和结构设计,验证了该新型闭链弹性仿生腿可实现快速的奔跑步态。     

Stephenson－21型六杆机构的函数特性规律的研究

本文首先提出一种Ｓ－２１型机构典型尺寸的选择方法，然后，通过对大量典型Ｓ－２１型机构进行运动分析，得出了Ｓ－２１型六杆机构的函数特性规律。     

Stephenson－21型六杆机构的函数特性规律的研究

本文首先提出一种Ｓ－２１型机构典型尺寸的选择方法，然后，通过对大量典型Ｓ－２１型机构进行运动分析，得出了Ｓ－２１型六杆机构的函数特性规律。     

平面2自由度并联机构弹性振动的最优控制

以设计高速精密并联机构为目标,分析了平面2自由度并联机构弹性振动的动力响应.针对构件振动的主要型态,提出振动主动控制的措施,建立了机构弹性振动主动控制的状态空间模型.基于最优控制理论,兼顾系统响应速度及控制能量两个方面,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优主动控制.结果表明,这种最优主动控制策...     

超精密无偏转弹性变形微位移机构设计

在普通横向弹性变形微位移机构基础上，通过另一弹性杆改变了为产生微位移所加力的方式，改变了位移输入和输出点的位置，保证了微位移输出点无偏转，提高了刚度，减小了相间干扰。采用的施力方式有固定铰支座型和固定端型两种，其中固定端型效果较好。这两种机构与其他驱动系统配合，可以达到超精密的分辨率和精度。     

含间隙弹性机构动态特性分析

在含间隙刚性连杆机构动力学分析的基础上,建立了含间隙弹性连杆机构动力学模型,计入刚弹耦合作用及间隙对杆件弹性变形的影响,利用该方法对一弹性四连杆机构进行动力分析,采用较为简洁的迭代求解方法,通过算例讨论了几类机构的副反力,杆件变形的情况,计算结果表明,该方法是正确可行的。     

微机电系统静动态测试技术研究

在中国国家863高技术发展计划MEMS重大专项课题《MEMS动态特性频闪干涉视觉三维测量技术及系统》资助下，研发微机电系统(Micro Electro Mechanical System , MEMS)动态特性三维测量技术与系统。对已有的微几何量、微材料力学性能和MEMS动态参数测试方法进行研讨。 几何尺寸和表面形貌轮廓的测量是MEMS测量的基础。二维微几何量检测采用普通光学显微镜和扫描电子显微镜。表面形貌测量大致可分为接触式测量和非接触式测量，机械触针式轮廓仪是典型的接触式测量仪器，非接触式测量大多采用光学技术，主要有光针式轮廓仪，采用光切、干涉、投影光栅和微视觉等测量方法。     

Air rudder mechanism dynamics considering two elements: Joint clearance and link flexibility

Both the impact phenomenon in the clearance revolute joint and the link deformation will influence the dynamics of the air rudder transmission mechanism, which could reduce the flight quality of an aircraft. Given the effect of the two elements, a feasible simulation method with two improvements of previous methods is proposed to analyze the dynamic characteristics of the mechanism. In previous studies, the parameters of the contact force model in multi-body dynamics software were generally determined by experience, which may cause uncertainty in the calculation precision of the contact force. Furthermore, it is difficult to solve for the elastic link deformation in the practical mechanism using the available analytical methods due to the complicated section of the link. In this paper, a Continuous contact force (CCF) model was proposed and embedded in the ADAMS by developing a routine of the CCF model. Then, the flexible model was obtained by ANSYS to obtain the elastic link deformation. The experimental results indicate that the proposed simulation method can be effectively applied to predict the dynamic behavior of the mechanism.     

虚拟样机技术在椭圆轨迹生成机构设计中的应用

结合椭圆轨迹生成机构设计的应用,介绍了用三维建模工具Pro/e和动力学仿真软件ADAMS联合进行虚拟样机仿真的方法和步骤,为复杂机构的虚拟样机设计提供了参考。     

一种微型无人直升机旋翼操纵机构

微型无人直升机的体积小 ,载重量轻 ,其旋翼操纵机构在原理上与传统的有人直升机和无人直升机有一定的不同。本文论述了一种利用惯性力的作用和材料的弹性性能 ,达到对旋翼的操纵目的的微型无人驾驶直升机旋翼操纵机构。该机构对电机驱动力矩的变化反应灵敏 ,能够满足控制微型无人直升机各种飞行模态的需要 ,同时具有结构简单 ,重量轻巧 ,体积小 ,加工方便的特点     

弹性连杆机构冲击副润滑特性研究

弹性机构铰接副处过大间隙的存在将严重地影响了机器的动态性能。正因如此 ,采用间隙机构中常用的牛顿二阶段运动模型 ,引入两套广义坐标 ,对含间隙弹性平面连杆机构的副间分离与碰撞过程建立比较简洁易懂且全面反映间隙铰动态特性的动力学模型 ,计入了刚弹耦合作用及间隙对杆件弹性变形的影响 ,并考虑曲柄非匀速运转情况 ,利用该模型 ,引入挤压油膜阻尼器被动控制技术 ,通过算例 ,对比分析了理想铰、间隙铰、挤压油膜铰对弹性机构的动态特性的影响。分析结果表明 ,挤压油膜阻尼器被动控制间隙机构是可行的。因此 ,为含间隙机构未来领域的研究提供了一个新思路。     

基于遗传算法的混合驱动铰链五杆机构的优化综合

在对铰链五杆机构进行正运动学及动态静力分析的基础上,采用遗传算法,分两步完成了精确实现给定轨迹且具有较好动力性能的混合驱动铰链五杆机构的优化综合。第一步:在假定伺服电机与常规电机匀速转动的前提下,进行五杆机构的尺度综合;第二步:保证第一步所得机构尺度参数不变,兼顾伺服电机的功率最小,运用Bezier曲线拟合伺服电机的运动规律,进行伺服电机动力性能的优化综合。给出的优化综合实例表明了该方法的有效性。     

含间隙弹性连杆机构的KED分析

将传统的ＫＥＤ分析方法与以牛顿法为基础的含间隙刚性机构二阶段模型相结合,建立了较为简洁的含间隙弹性连杆机构动力学模型,采用了ＫＥＤ求解思路,分析了运行副间隙和结构阻尼对弹性连杆机构动态响应的影响,算例表明,该方法是正确可行的。     

考虑构件弹性和转动副间隙的空间机构动力学研究

对同时考虑构件弹性和转动副间隙的空间机构进行了动力学研究。提出了一种新型空间间隙转动副的连续接触模型。以此模型采用有限元法,建立了同时考虑构件弹性和转动副间隙的刚弹耦合方程,并给出了数值解。计算结果显示,间隙对弹性构件的振动有较大影响。