三分支3—RRRS并联机器人直接位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对三分支３－ＲＲＲＳ并联机器人机构直接位置问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成是、求余等虎,将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,导出了单变量的１６次代数方程,得到了封闭形式的解析解。ＲＥＤＵＣＥ软件衩工给出一个数字实例说明这种方法。     

三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对三分支３－ＲＲＲＳ并联机器人机构直接位置问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成是、求余等虎，将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，导出了单变量的１６次代数方程，得到了封闭形式的解析解。ＲＥＤＵＣＥ软件衩工给出一个数字实例说明这种方法。     

平面四杆机构函数综合的符号解法

本文应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面四杆机构函数综合问题进行了符号求解;该法通过对变量排序、分组、约化、构成基列、求余等运算,将一个非线性多项式方程组化简为一个同价的三角化方程组,得到了原方程组的封闭形式的解析解。     

数学机械化方法在平面多杆复杂机构位置分析中的应用

本文基于数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面多杆复杂机构的位置分析进行了符号法求解，该法成功地将一组非线性多项式方程化简为一组等价的三角化方程，导出了单变量的１６次代数方程，得到了位移分析的封闭形式的解析解。符号推导和符号运算借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ完成，并给出一个数字实例说明这种方法。     

数学机械化方法在平面多杆复杂机械位置分析中的应用

本文基于数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面多杆复杂机构的位置分析进行了符号法求解，该法成功地将一组非线性多项式方程化简为一组等价的三角化方程，导出了单变量的１６次代数方程，得到了位移分析的封闭形式的解析解，符号推导和符号运算借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ完成，并给出一个数字实例说明这种方法。     

基于Groebner基法的平面七杆机构位置分析

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序,建立多项式对的集合,求S一多项式,约简等运算,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解。给出了机构的装配构形。研制的软件可以适用于各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析进行符号求解,研究了几何参数和输入参数对机构输出位置的影响,给出几个数字实例。     

基于Groebner基法的三自由度并联机床的位置正解与可操作性分析的符号解

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对三自由度并联机床的位置正解问题进行了符号求解。该法通过对变量排序,建立多项式对的集合,求SP多项式,约简等运算,将一组非线性方程组化简为同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解;导出了雅可比矩阵,引入了符号处理技术,并且对该并联机床的可操作性进行了分析,给出了具体数值实例。     

3-RPS并联平台机构的位置正解与奇异构形分析的数值-符号解

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对3-RSP并联平台机构的位置正解问题进行了符号求解。该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解。推导了雅可比矩阵和数字一符号表示的奇异位形判别的解析表达式,对该并联机构的可操作性和奇异性进行了分析。同时给出了具体数值实例。     

基于Grpebner基法的三自由度并联机床的位置正解与可操作性分析的符号解

基于Groebner基法和计算机符号处理技术，对三自由度并联机床的位置正解问题进行了符号求解。该法通过对变量排序。建立多项式对的集合，求SP多项式，约简等运算，将一组非线性方程组化简为同价的三角化方程组，得到了封闭形式的解析解；导出了雅可比矩阵，引入了符号处理技术，并且对该并联机床的可操作性进行了分析，给出了具体数值实例。     

空间RSSR刚体导引机构综合的吴方法

本文应用吴方法和计算机符号处理技术,对空间RSSR刚体导引机构综合问题进行了符号求解,将一个非线性多项式方程组成功地化简为一个等价的三角化方程组,得到了机构综合的封闭形式的解析解,并给出一个数字实例说明这种方法。     

Optimization design for a new large-scale eight-link mechanical press

This study proposes a new, large-scale, eight-link mechanical press that consist of four single degree-of-freedom (DOF) planar eight-link mechanisms and has a carrying capacity of 2000 tons. Kinematic analysis of a single DOF planar eight-link mechanism is presented. On the basis of kinematic analysis and the required output displacement curve, a single DOF planar eight-link mechanism is synthesized using differential evolution algorithm. We propose the use of an improved minimum sum of displacement variance (MSDV) cost function to minimize the influence of processing error on the same positions of different single DOF planar eight-link mechanisms. The improved MSDV cost function enables the setting of different weights for different stages with one stroke depending on the importance of each stage. Simulation results show that the designed mechanical press is consistent with the requirements, and that the improved MSDV cost function effectively reduces the influence of machining error.     

利用Lyapunov指数分析机械手反馈控制中的混沌运动

给出了一种适用于一般混沌系统最大Lyapunov指数计算的数值算法，并应用于Duffing方程系统、Lorenz系统和Roessler系统．验证了该方法的有效性。分析了平面两自由度机械手基于多变量比例微分反馈控制中的混沌现象，在给定的几种特定参数条件下，计算了机械手混沌模型的最大Lyapunov指数，结果表明机械手在反馈控制下会出现混沌运动。     

三自由度并联机器人机构运动极限位置的精确解法

三自由度平面八杆机构，将其中两个原动件固定时，就成为Stephenson形平面六杆机构。该机构的输入输出角位移关系可用六次方程式来表示。因此，可用第1原动件的运动极限位移来取代六次方程式的重根，提出的这一方法同样适用于第2、第3原动件，此方法为三自由度平面八杆机构传动性能的评价指标提供了新的依据。     

Finite element approach to mathematical modeling of high-speed elastic linkages

A general approach is described for deriving the equations of motion of planar linkages in high-speed machinery. Based on the work of several current authors, well-known displacement finite element method is used to develop the mass and stiffness properties of an elastic linkage. To demonstrate the various steps in the analysis, a 4-bar linkage is utilized; however the method is readily extendible to other planar multi-loop linkages. Starting with a typical elastic planar beam element, the nodal displacement and acceleration expressions are derived including the terms coupling the elastic and rigid-body motions. The linkage is modeled as beam elements and its equations of motion are stated in matrix form. Methods are described for systematic assembly of all elements, resulting in the undamped equations of motion of the total system. Conventional forms of structural damping are reviewed and appended to this paper for inclusion in the equations of motion. This paper also includes assumptions made in order to simplify the analyses here as well as facilitate numerical solutions.     

平面3-RRR并联机器人运动分析的计算机模拟逼近法

提出一种新的平面3自由度并联机器人运动分析方法,计算机模拟逼近法。运用该方法进行了速度和加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3—RRR3自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面3自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的平面3—RRR机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,该方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。     

平面2R机器人中的混沌运动现象

利用混沌数值分析法中的Poincare截面积法和最大Lyapunov指数分析法，对平面2R机器人基于多变量比值微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态；并获得了混沌运动产生的参数条件。所得结果对进一步改善机器人的混沌控制和动力学特性具有指导意义。     

一种混联型虚拟轴机床的位置正确与工作空间分析

提出了以4自由度空间并联机构作为主进给机构，辅以双向移动工作台实现多坐标数控加工的一种混联型虚拟轴机床的配置方案，推导出了主进给机构位置正确的封闭方程，基于曲面分析方法分析了主进给机构及其虚拟轴机床的工作空间，并给出了数值实例。     

A centro-based characterization of singularities in the workspace of planar closed-loop manipulators

The paper presents a centro-based characterization of singularities in planar multi-DOF mechanisms with arbitrary kinematic structure. A multi-DOF mechanism is treated as an assembly of several single DOF link sets and hence the terms like affected link set, active link set and active centro have been defined. Criteria for end-effector dependent and end-effector independent singularities of a closed-loop manipulator with given output link have been established in the paper in terms of centroes. Based on the relative disposition of the centroes, the singularities have been classified into five types and their physical implications have been explained. End-effector dependent singularities are shown to lie on the coupler curve of a larger single DOF mechanism. A simple linkage transformation has been proposed for the study of manipulators with physical limits on joint motion under the general framework of close-loop manipulators. Several examples have been worked out to demonstrate the centro-based method of singularity analysis.