卡尔曼滤波在被动测距声呐中的应用

本文围绕卡尔曼滤波器在被动测距声呐中的应用进行了讨论,其重点是如何得到较简单而又能对实际情况较好地进行描述的滤波模型,结合水声被动测距问题的特点,这里介绍的变量选取和模型构成等项措施是必要而又合理的。本文还给出了利用海上数据进行试算以及模拟计算的结果。     

简单双足被动行走模型仿真和分析

为了更准确理解双足被动机器人运动的本质特征,加强模型研究对实际样机设计的指导作用,采用数值仿真和Adams验证的方法研究简单两杆直腿圆弧足被动模型.分析了该被动模型的特点并通过拉格朗日法建立了与其对应的动力学模型;根据机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环特点,通过Matlab工具给出了理想模型稳态行走仿真的详细过程,分析并得出机器人能够周期稳态行走的初值条件,运动特点和运动过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系,同时利用Matlab的仿真结果实现Ad-ams对现实样机模型稳态行走的仿真分析,为下一步对机器人稳定性分析提供了基础,为后续研究被动机器人样机提供设计依据.     

火箭被动控制技术

本文讨论了火箭被动控制发射的力学模型,给出了某火箭武器的被动控制发射动力学仿真计算结果,分析了支承位置、出管转角、缺陷方位、推力偏心、动不平衡等因素对被动控制性能的影响,并就被动控制技术的实用性做了初步分析.计算结果表明,如果被动控制器结构参数合理,被动控制技术可使火箭缺陷引起的弹道偏差减小80%以上.     

以间接被动句看中日被动表现

被动表现不论在日语还是汉语中都是颇受重视的一种语法现象,但是又在两种语言上体现出极大的不同,日语的间接被动句如何译为汉语一直是颇受关注的一个问题。本文以日语的间接被动句为中心,对照、分析中日两种语言的被动表现,并着重分析日语间接被动句如何译为对应的汉语。     

空气中任意阵列声被动定向模型的误差分析

针对空气中基于时延的任意阵列被动定向问题，提出了一种基于最小二乘法的统一模型，并对影响该模型定向精度的几种因素进行了深入的分析。由于可以用于任意结构阵形，该统一模型能够方便地分析阵元位置误差引起的定向误差，能够避免实际系统由于更换阵形而带来的较大的软件变化；并且，当实际阵列与设计模型存在较大误差时，可以方便地改变模型参数使其与实际的阵列匹配。对影响定向误差的各种因素的分析和计算机仿真，为确定和提高被动声定向的精度提供了有价值的参考。     

火箭被动控制技术

本文讨论了火箭被动控制发射的力学模型，给出了某火箭武器的被动控制发射动力学仿真计算结果，分析了支承位置、出管转角、缺陷方位、推力偏心、动不平衡等因素对被动控制性能的影响，并就被动控制技术的实用性做了初步分析．计算结果表明，如果被动控制器结构参数合理，被动控制技术可使火箭缺陷引起的弹道偏差减小80%以上．     

被动测距声呐中信号模糊对时延估计的影响

被动测距声呐中的关键技术问题是对两对水听器所接收信号的时间差进行估计.通常,这种时延估计的误差用Crammer-Rao下限来描述.本文利用现代估计理论中的Ziv-Zakai方法,结合被动测距声呐的特点以及有关模拟计算结果,对这种时延估计中的信号模糊问题进行了讨论.结论是:被动测距声呐时延估计中的信号模糊影响具有普遍性.在声呐的设计中可利用Ziv-Zakai理论作为分析工具,讨论各参数的取定,也可利用该理论对已知声呐系统的技术指标进行预估.     

平面半被动双足机器人步态稳定性分析

建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动力学附加条件。分析了模型中各机械参数对模型稳定性的影响。最后,在脉冲推力作用时添加扰动模型仍能稳定行走,证明模型对脉冲干扰具有鲁棒性。     

槽流场中被动粒子运动的格子Boltzmann数值模拟

建立了槽流层流场中被动粒子作对流扩散运动的格子Boltzmann模型;数值模拟了被动粒子的纯扩散运动以及在Poiseulle流中的对流扩散运动;给出了粒子纯扩散运动的浓度分布以及对流扩散运动时的扩散系数;说明了扩散系数与流体平均速度的平方成正比,该结果与Taylor扩散理论相一致。文中给出了Pe数与浓度分布的关系,所得结论对工程应用有指导意义。     

被动雷达导引头信号仿真平台研究

为了给被动雷达导引头的研究提供良好的实验平台,采用相干视频信号仿真方法,对被动雷达导引头进行建模与动态仿真研究,并构建信号仿真平台.在实验中,本文给出了被动雷达导引头仿真系统在典型战情下的仿真结果,证实了被动雷达导引头仿真模型的正确性与仿真平台的可靠性.     

移动通信天线的无源互调干扰研究

对移动通信天线的无源互调干扰问题进行了探讨与分析。介绍了天线系统中的无源非线性及其产生原因,对移动通信天线无源互调的测量进行了一定的探讨,给出了天线PIM测量的典型装置;结合测量实例检验了测量装置的实用性;最后提出了移动通信天线中PIM产物的减小措施。     

被动式加载系统多余力矩的本质特征分析

在阐述被动式加载系统工作原理的基础上,介绍了多余力的产生机理,建立了被动式加载多余力的动态数学模型,分析了动力元件与多余力的关系及多余力的动态特性,通过仿真研究,揭示出被动式加载系统多余力的本质特征。     

被动无边轮辐运动特性的Adams仿真分析

对双足被动机器人最初模型——二维无边轮辐进行了研究,建立了其动力学模型,并通过Adams分析了其运动过程中的特点,逐一分析了轮辐初速度、质量、足半径、辐条数量、辐条长度、转动惯量以及斜面坡度对无边轮辐运动的影响.结果表明:合适的初速度和斜面坡度,以及较大的质量、较大的足半径、较多的辐条数量、较短的辐条长度、较大的转动惯量会使无边轮辐形成快速而平稳的周期运动.     

双足被动行走模型局部稳定性分析

为了实现双足被动机器人进行稳定周期行走,给出了求解双足被动模型不动点的方法,并详细分析了被动行走模型各机械参数和斜面坡度对稳定不动点存在的影响,并分析各参数在给定初始条件下,对模型收敛到稳定周期运动状态速度的影响以及各参数对模型稳定不动点状态变化的影响.结果表明:较小的腿质量(m∈[0.3kg,30kg]),较高的质心位置(Kc∈[0.0304,0.6240]),合适的足半径(Kr=0.16),较大的转动惯量(KJ=0.128)以及合适的斜面坡度(β∈[0.02rad,0.1rad]有利于提高被动机器人的局部稳定性.     

基于矢量水听器的被动声制导系统的研究

由于任何水下运动目标,在水中航行时均会产生各种辐射噪声.火箭助飞末制导深弹入水后,在下沉过程中,即可利用深弹头部安装的声学探测系统(声呐)接收水中运动目标的辐射噪声.该噪声经过相关处理后,就可给出水下目标相对于深弹的方位信息.这时,深弹利用尾部加装的舵机,可不断地调整弹体的下沉方向,以靠近水下运动目标.该研究对提高深弹的水下命中率具有重要意义.提出采用矢量水听器阵作为声呐被动测向系统的接收基阵,并对矢量水听器阵的测向原理、数学模型及仿真实验进行了论述.实验结果表明:本文提出的被动测向系统,用一片DSP芯片即可实现,其测向均方误差在20以内,具有测向精度高、体积小、重量轻、成本低、可工作于宽带和低频等优点.     

英语被动语态的几个难点的分析

科技文献常常使用被动语态,其出现率超过普通文学作品,为了解决这一问题,本文详细地论述了被动语态使用及翻译方法,同时也讨论了被动语态中助动词ｂｅ与代用词ｇｅｔ的差别     

挡土墙上被动土压力的变分求解方法

基于滑楔体整体极限平衡方程,根据变分法原理推导了被动土压力泛函极值的变分模型,并引入拉格朗日乘子,将等周变分模型转化为含有两个函数自变量的泛函极值模型。依据欧拉方程、边界条件和横截条件,得到了滑裂面函数和滑裂面上的应力函数,函数泛函极值模型转化为两个未知量的函数优化模型。算例表明,对于一般土体,在作用点位置系数下界限处,滑裂面呈现对数螺旋曲面,此时被动土压力最小;当作用点位置上移时,被动土压力呈非线性增长,在作用点位置系数上界限处,滑裂面为平面,被动土压力达到最大,与库仑土压力理论解完全一致,但作用点在墙体的相对位置并非在墙高的1/3处。结果表明,被动土压力大小和作用点位置受坡面的起伏和坡面超载的不均匀性影响比较明显。     

Non-limit passive soil pressure on rigid retaining walls

This paper aims to reveal the depth distribution law of non-limit passive soil pressure on rigid retaining wall that rotates about the top of the wall(rotation around the top(RT) model). Based on Coulomb theory, the disturbance degree theory, as well as the spring-element model, by setting the rotation angle of the wall as the disturbance parameter, we establish both a depth distribution function for sand and a nonlinear depth distribution calculation method for the non-limit passive soil pressure on a rigid retaining wall under the RT model, which is then compared with experiment. The results suggest that under the RT model: the non-limit soil pressure has a nonlinear distribution; the backfill disturbance degree and the lateral soil pressure increase with an increase in the wall rotation angle; and, the points where the resultant lateral soil pressure acts on the retaining wall are less than 2/3 of the height of the wall. The soil pressure predicted by the theoretical calculation put forward in this paper are quite similar to those obtained by the model experiment, which verifies the theoretical value, and the engineering guidance provided by the calculations are of significance.