主从式机械手从手伸缩臂的定位误差研究

为了研究主从式机械手从手伸缩臂的末端定位误差。首先在伸缩臂无传动系统状态下情况,根据伸缩臂实际结构,得到各管因间隙产生的末端偏差;其次考虑中管在梯形丝杠传动运动情况,建立基于梯形丝杠进给系统的力学模型,并通过对其进行求解,与无传动系统状态下中管产生的偏转角度进行对比分析,得到中管运动稳定时的偏移角度情况。结合中管、内管偏移角度曲线,得到伸缩臂运动任何工作位置的末端定位误差。该结果分析对主从式机械手从手伸缩臂在运动过程中对末端定位误差的理论研究有实际意义。     

一个力反馈主从式操作机械手实验系统的实现

力觉临场感技术是一门遥控机器人作业领域中新兴的新沿技术,开展这方面的研究具有重要的实用价值。     

一个力反馈主从式操作机械手实验系统的实现

力觉临场感技术是一门遥控机器人作业领域中新兴的前沿技术，开展这方面的研究具有重要的实用价值。本文基于力觉临场感的工作原理，设计并实现了一个具有力反馈的单自由度主从式操作机械手实验系统，实验结果表明该系统初步实现了力觉临场感的设计思想。     

“勇士号”电随动主从机械手及其控制系统

介绍“勇士号”电随动主从机械手基本结构，分析采用计算机辅助遥控的控制系统。     

倒挂式主从遥控机械手重力补偿方法

在核工业热室放射性环境中,由于操作人员不能直接进入封闭热室而使得只能采用主从机械手进行遥控操作,针对主从遥控机械手维持自身操作稳态的问题,提出了机械手重力补偿方法.首先,给出了热室内主从遥控机械手配置形式,以及主从手随动控制工作原理.其次,通过D-H运动学分析建立了机械手坐标变换矩阵与旋转矩阵,通过运动链分析得到旋转编...     

脉冲控制机械反馈式步进液压马达研究

阐述了脉冲控制机械反馈式步进液压马达的工作原理、构成、技术指标、技术关键与工程应用情况。     

基于PLC的主从式饲料配料控制系统的开发设计

以伊犁某饲料厂饲料称重配料系统的技术改造为实例,重点介绍了基于FX2NPLC的主从式饲料配料控制系统的硬件及软件设计。     

矫正机主从控制系统的研究

针对目前矫直机自动化系统存在的问题,提出了主电机采用主从控制系统,并给出了主从控制系统的设计。该控制系统灵活,可靠性高,结构合理,连接方便,具有广泛的推广价值。     

机械反馈式液压同步阀的研究与应用

本文介绍了一种新型机械反馈式液压同步阀的结构原理及其内部液压桥路的分析,同时还阐述了它在液压折弯机同步控制系统中的应用。     

机械反馈式高精度大流量气体稳压阀

介绍一种新颖实用的机械反馈式高精度、高压大流量气体自动稳压阀,对其组成,工作原理及特点进行阐述。     

基于力反馈控制的步进电机驱动系统设计

步进电机作为控制系统中的常用执行元件,可直接接受数字信号,精度高,定位准确。根据传感器的数据反馈实时对步进电机进行精确控制在各种控制系统中必不可少。以材料黏着、摩擦、磨损性能综合实验台为背景,在基于VC＋＋软件平台上,设计了一种根据USB接口接收下位机采集的力传感器数据对步进电机进行反馈控制的驱动系统。     

基于M5000多轴进给控制器的主从式数控系统

介绍了M5000多轴进给控制器的工作原理及特点，提出了以M5000为控制核心、工业计算机为系统支撑、数字式交流伺服系统为驱动单元的主从式数控系统。对该主从式数控系统的控制原理、软硬件结构设计了详尽的阐述。对该主从式数控系统在印制线路板数控钻铣床中的应用作了介绍。     

基于PLC控制的气动搬运机械手系统设计

气动机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一,文中通过对气动搬运机械手功能进行分析,确定了机械手结构,设计了其气动控制回路,应用SolidWorks软件完成气动机械手虚拟设计.该气动机械手采用PLC控制,通过对机械手动作过程的分析,选择适合的PLC,并完成了控制系统软件和硬件设计.研究表明,该机械手具有结构简单、控制灵活、通用性强等优点.     

实验用气动机械手的PLC控制设计

介绍了实验用气动机械手的PLC控制设计过程,在分析控制要求的基础上,设计气动系统,选用S7—200CPU226控制器,并设计出相应控制程序。控制程序采用“化整为零”,“积零为整”的模块化设计思想。控制程序运行效率高,可读性好。该实验机械手性能稳定、成本相对较低,能很好地满足实验教学与科技创新设计需要。     

5000t机械压力机气动系统设计

分析机械压力机气动系统原理,结合实际项目的需求和设计标准,以满足自动化生产为目标,对气动系统的设计思想进行阐述并对计算过程进行推演。     

基于状态反馈线性化的阀控非对称缸系统模型预测控制

针对使用PID方法对阀控非对称液压缸位置控制中出现的超调问题,以及传统非线性模型预测控制优化求解计算时间较长的问题,提出了一种基于状态反馈线性化的阀控非对称缸模型预测控制方案。首先建立了阀控系统状态空间模型,运用微分几何理论讨论系统可反馈线性化的充要条件,并将非线性系统映射为新坐标空间内的线性系统模型;设计了反馈线性化模型预测控制器(Feedback Linearization Model Predictive Controller, FLMPC),讨论了线性系统下的约束问题,其中由于系统仿真预测时域远小于系统响应时间,对模型预测控制的损失函数加以修正。结果证明,在相同输入情况下,反馈线性化系统与原系统的位置误差满足控制需要,且在保证被控对象快速稳定控制的条件下,对比该算法与非线性模型预测控制的单步计算时间,证明该算法能够缩短计算时间。     

机械传动分级变速系统级比规律的拓展研究

通过对机械分级变速系统转速重复现象中的级比规律进行探讨,进一步明确分级变速的基本规律,为更合理地扩大传动系统的变速范围,以及更好地与无级变速系统有机结合进行了有益的理论探索.     

装配机械手控制系统模块化设计研究

为提高装配机械手的适用性,以机械本体为背景,进行模块化控制系统的设计与研究。从适应中小企业推广和经济性角度考虑选择了基于嵌入式的控制方法和以C8051F020单片机为核心的嵌入式系统,设计了基于C8051F020单片机实现软硬件控制系统的模块化方法。     

锻造操作机大车行走液压控制系统仿真研究

针对20 MN锻造操作机大车行走液压控制系统的动态特性,利用AMESim软件建立操作机大车行走液压控制系统的仿真模型,分析了空载和额定负载工况下操作机大车行走系统的动态特性。结果表明,在空载和额定负载的工作情况下,操作机大车行走系统的位置控制精度和瞬时响应速度均能达到工艺要求。仿真结果为操作机大车行走液压控制系统的改造提供理论基础。     

气动位置伺服系统状态反馈控制的改进

基于一种能反映气动位置伺服系统特性的线性化数学模型,对压力差反馈的控制性能进行了理论分析,由分析结果可知,压力差反馈虽然能够该善系统的动态性能,但会引起较大的稳态偏差。在此基础上,提出以压力差微分反馈代替压力差反馈,采用位置、速度和压力差微分反馈控制来改善系统的控制性能,理论分析了该方法的有效性。为了抑制气动位置伺服系统存在的期望值附近的位移波动现象,提高系统的控制精度,提出压力差辅助控制方法。将所提出的控制方法应用于摆动气缸位置伺服系统,试验结果表明,系统获得了较好的控制性能。