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1.
针对一种上肢康复外骨骼,提出了2种被动人-机重力平衡策略,以减小关节负载力矩、降低驱动电机功率.采用2套零初长弹簧单元作为重力平衡装置,以人-机系统在任意位姿下的势能总和保持恒定为理论依据,推导出人-机系统的完全重力平衡模型.为简化平衡系统及避免发生干涉,仅引入单套零初长弹簧单元,以人-机系统在给定运动范围内势能变化最小为优化目标,施以约束条件,对弹簧安装位置及劲度系数进行优化设计,实现人-机系统的部分重力平衡.通过计算人-机系统各位姿下的关节力矩,对2种平衡方式下的算例进行了对比分析.结果表明：完全平衡后各关节重力矩被完全消除,部分平衡后各关节重力矩被大部分消除,验证了2种平衡策略的合理性.
相似文献2.
针对外骨骼康复机器人,本文根据人手的功能和运动约束,对机器人进行模块化设计,并建立了机器人位置正向运动学方程及外骨骼康复机器人抓取杯子的仿真模型,运用ADAMS/Hydraulics模块进行运动学仿真,仿真结果表明,虚拟手指运动机构实现了角加速、匀速、减速的运动状态,并得出了康复机械手关节角速度在0～170rad/s范围内人手可以完成关节弯曲运动的康复运动。虚拟指模型的运动学分析为外骨骼康复机械设备的研究提供了必要的理论依据和参数。 相似文献
3.
基于空间价格平衡的订货策略交叉规划模型及算法研究 总被引：1，自引：0，他引：1
在大跨度的对象区域中,空间价格平衡原理是商品出行普遍遵循的运输价格规律,在供应链管理中确定订货策略时,可以基于此原理考虑商品在各供应商之间的分配.交叉规划模型揭示了供应链中供需双方的相互协作关系.采用交叉规划模型描述了市场经济条件下供应商与订货商之间基于空间价格平衡原理的订货策略问题,并设计了遗传算法来求解模型. 相似文献
4.
基于改进遗传算法的两轮自平衡机器人能量优化策略 总被引：2，自引：0，他引：2
为有效使用有限的电池容量,延长机器人运行时间,针对机器人能量消耗问题,建立了两轮自平衡机器人的动力学模型和能耗模型。由于能量函数具有指数形式,很难获得解析解最小化能耗函数。因此提出基于改进遗传算法的分步渐进优化策略。通过全局寻优的方式对机器人的运动速度和能量消耗进行优化,解决了能耗最小化问题。通过仿真验证了算法的有效性和实时性。 相似文献
5.
针对多电机驱动的带式输送机中出现各电机功率不平衡的问题,提出了一种适用于多电机的基于环形耦合策略的功率平衡控制方案.在采用模糊PID的基础上,对三个电机主从控制和环形耦合控制分别进行了建模,并用Matlab进行仿真.仿真结果表明:采用环形耦合控制策略具有更高的同步精度和更好的动态性能,满足带式输送机功率平衡控制的要求. 相似文献