焊接自动线和焊接机器人

中频逆变自动缝焊专机的研制及应用;铁路货车用转K2型转向架支撑座机器人焊接系统;基于样条曲线的焊接机器人路径自动生成;精密型工业机器人焊接装置;基于汽车碰撞仿真的点焊连接关系有限元模拟方法;PLC控制在汽车后桥壳焊接设备中的应用;1Cr18Ni9Ti不锈钢管道对接水平固定组合焊接。     

焊接自动线和焊接机器人

中频逆变自动缝焊专机的研制及应用;铁路货车用转K2型转向架支撑座机器人焊接系统;基于样条曲线的焊接机器人路径自动生成;精密型工业机器人焊接装置;基于汽车碰撞仿真的点焊连接关系有限元模拟方法;PLC控制在汽车后桥壳焊接设备中的应用;1Cr18Ni9Ti不锈钢管道对接水平固定组合焊接。     

车架第二横梁总成焊接工作站的设计与实施

轻卡车架第二横梁组焊,焊合件厚度不同,满焊位置多,焊点多,自动焊接难度大。分析车架第二横梁总成焊接工艺性,给出车架第二横梁总成焊合工作站的设计方案及焊接工艺指导书。机器人自动焊接实现了第二横梁总成焊接全自动化,解决了焊接节拍高、焊点位置复杂、工人劳动强度大、人工成本高、工作环境恶劣等问题,提高了焊合效率;在焊合调试过程中,对咬边、焊穿、焊核偏小等焊合缺陷问题提出了解决措施,效果显著;焊合工作站机器人自动焊接的一致性,克服了人为因素带来的不足,质量稳定可靠,产品成形美观,具有很高的工程应用价值。     

盾构机焊接/切割机器人研制

针对盾构机盾体结构复杂、焊接耗时长这一问题,设计了全自动焊接/切割机器人。该机器人同时具备焊接/切割功能,能够进行多层多道自动焊接,并满足焊缝自动切割要求;焊接机器人控制系统具有横焊、平焊、立焊三种位置的焊接数据库,每个数据库中层数、道数可灵活设置;具有坡口规划和轨迹存储功能,实现不规则坡口的多层多道自动焊。利用所研发的焊接/切割机器人进行盾体自动焊接及切割试验,试验结果表明,该机器人能够满足盾构机盾体焊缝自动焊接及切割要求。     

盾构机焊接/切割机器人的研制

针对盾构机盾体结构复杂、焊接耗时长这一问题,设计了全自动焊接/切割机器人.该机器人同时具备焊接/切割功能,能够进行多层多道自动焊接,并满足焊缝自动切割要求;焊接机器人控制系统具有横焊、平焊、立焊三种位置的焊接数据库,每个数据库中层数、道数可灵活设置;具有坡口规划和轨迹存储功能,实现不规则坡口的多层多道自动焊.利用所研发的焊接/切割机器人进行盾体自动焊接及切割试验,试验结果表明,该机器人能够满足盾构机盾体焊缝自动焊接及切割要求.     

焊接机器人在蒸汽发生器密封焊应用中的风险识别与质量控制

概述了焊接机器人首次应用于核电厂蒸汽发生器管子-管板密封焊工艺过程中的风险识别及质量控制方案。通过对蒸汽发生器封口焊机器人自动焊技术进行跟踪研究,分析机器人定位精度、焊接参数及管口清洁控制等因素对密封焊质量产生的影响,识别出机器人施焊过程中的主要风险因素。针对风险因素制订出蒸汽发生器管子-管板机器人自动焊接的风险预防和质量控制措施,并有效落实,形成蒸汽发生器封口焊机器人自动焊基础及有效的质量控制方案,从而使新技术首次应用带来的质量风险得以控制,在焊接生产效率提升的同时,提高密封焊缝质量。     

移动式焊接机器人在港珠澳大桥钢主梁大节段中的应用

目前钢箱梁节段组焊仍以手工焊为主,自动化程度低。针对港珠澳大桥组合梁钢主梁节段制作及总拼焊接自动化需求和特点,本公司定制了一种轨道式的移动焊接机器人,具有无盲区焊接、喇叭口焊接等自动焊接功能。针对常用的钢梁焊接形式,开展了立焊、立仰焊、横焊等多种不同工况以及标准坡口和喇叭口等不同坡口形式的机器人自动焊接试验,试验所焊焊缝外观成形和内部质量均符合规范要求。该移动式焊接机器人已在港珠澳大桥组合梁钢主梁中山总拼现场大范围应用,焊缝一次探伤合格率达到99.64%,与手工焊相比,生产效率提高50%,人工成本降低50%,取得了很好的经济和社会效益,可供类似项目借鉴。     

面向盾构机制造的移动式焊接机器人的研制

针对盾构机盾体焊接特点研制了适用于盾构机焊接的移动式焊接机器人系统。根据机器人焊接作业需求,设计成分体式结构,焊接机头小巧,方便搬运及安装。该焊接机器人适用于横焊、平焊、立焊3种位置焊接模式,并可以对不同的焊接过程参数进行分类管理;具有多层多道焊的"坡口规划"及焊缝示教等功能,可满足盾构机厚板多层多道自动化焊接。利用研制的移动式焊接机器人在盾构机制造现场进行工艺焊接试验,试验结果证明,该移动式机器人能够满足盾构机盾体厚板焊缝自动焊接要求。     

基于虚拟现实的焊接机器人工作站离线编程系统

在自动焊接应用中,离线编程焊接机器人通常具有一定的控制局限性。结合虚拟现实技术搭建了一套焊接机器人工作站,通过开发离线编程系统,简化机器人控制方式、灵活调整视角和自动规划焊接轨迹等,提升了焊接机器人离线编程效率。开发了同点异线焊缝识别算法,实现了单机器人的轨迹规划功能。基于焊枪基准姿态,分析横焊、平焊、立向上焊和立向下焊的焊接姿态,实现全位置焊接姿态规划。增加KBR-2Z500双轴变位机,实现多轴联动的复杂轨迹规划功能,研究了机器人运动与变位机运动的耦合与解耦问题,达成焊接机器人工作站协同运动规划。通过现实空间完全复现虚拟环境下的空间曲线焊接轨迹规划实验,验证了工作站离线编程系统的交互性、可行性和可靠性。     

焊接自动线和焊接机器人

采用焊接机器人生产机车构架,遥操作干式高压海底管道维修焊接机器人系统,焊接机器人再制造中结构光传感器的标定,机器人双丝焊在中部槽焊接上的应用,日本钢结构柱梁连接处的机器人焊接……     

焊接自动线和焊接机器人

采用焊接机器人生产机车构架,遥操作干式高压海底管道维修焊接机器人系统,焊接机器人再制造中结构光传感器的标定,机器人双丝焊在中部槽焊接上的应用,日本钢结构柱梁连接处的机器人焊接……     

焊接机器人在核反应堆压力容器顶盖焊接中的应用及分析

针对核反应堆压力容器顶盖焊缝的焊接进行了实例分析,设计了顶盖焊缝焊接机器人系统,完成了使用焊接机器人J型坡口自动焊焊接工艺评定、焊工考试和焊接工艺规程.结合RPV顶盖焊缝的特点,分析焊接机器人焊接关键技术及难点,重点围绕焊接机器人的焊接轨迹、焊接定位、焊接变形等关键技术难点以及产品焊接过程中的质量控制,提出解决措施,为焊接机器人在核反应堆压力容器顶盖J型焊缝焊接中的应用提供了理论依据和实践指导.     

DIGI—LAS激光焊接头在汽车及航空航天部件焊接中的应用

随着汽车、航空航天等行业激光焊接应用的发展,含有非平行直线或曲线焊缝的剪裁激光拼焊板件快速增长,柔性的机器人激光焊应用也随之增加.但目前的大多数关节式工业机器人尚难以有效地追踪重复性不足的焊缝.集成了激光视觉传感的DIGI-LAS激光焊接头系统特别适合这些机器人或专机的激光焊应用.DIGI-LAS系统配置了2个激光传感器,一个用于焊前搜索、定位焊缝及焊缝跟踪,另一个用于实时检测焊缝,包括焊缝的成形尺寸和探测表面缺陷.此外,DIGI-LAS的激光传感器能够记录机器人追踪焊缝的误差,在焊接时给予补偿,保证了机器人系统可以满足激光焊的精度要求.经过补偿后,在超过6 m/min的焊接速度下,系统追踪曲率半径为50 mm的曲线焊缝的对中误差小于100 μm.检测结果通过数字IO输出到机器人、PLC或外部的质量管理系统.自动的焊接质量检测有助于用户实现6σ的质量控制与管理.     

焊接机器人的分类及应用

焊接机器人主要分为弧焊机器人和点焊机器人。 1、弧焊机器人 应用：随着弧焊机器人应用技术的成熟,弧焊机器人的应用领域也越来越广。除汽车行业以外,弧焊机器人在工程机械、农业机械、家用电器、铁道车辆制造以及金属结构等多个焊接加工领域都有应用。弧焊机器人在熔化极气体保护焊（惰性气体保护焊、CO2气体保护焊、混合气体保护焊）方面的应用数量最大,     

自动化焊接技术和装备提升钢桥制造水平

为提高钢桥焊接质量,改善钢桥面板抗疲劳性能,我国近些年进行了一系列的钢桥自动化焊接技术研究,研发了U肋板单元自动组装机床、U肋板单元机器人焊接系统、横隔板单元机器人焊接系统、U肋內焊专机等装备,实现了U肋内侧角焊缝焊接以及U肋角焊缝全熔透焊接技术,提高板单元制造的智能化水平和焊接质量;在钢桥节段整拼和桥位焊接阶段,研究应用了自动焊小车、小型便携式焊接机器人和参数化焊接机器人等,尽可能地提高了现场焊接的质量和生产效率。自动化焊接技术提升了我国钢桥梁制造智能化水平,带动了相关行业的发展。     

带激光跟踪的焊接机器人系统在铝合金油箱焊接中的应用

采用Meta激光跟踪系统,配合Motoman机器人接口软件,实现激光自动跟踪装置联动控制,解决了铝合金油箱在进行端盖双环缝焊接时,工件出现焊缝不规整,有偏移现象,容易出现焊偏、焊穿、咬边现象的问题,使整条焊缝质量具备良好的一致性。机器人焊接工作站采用H型双工位焊接方式,提高了机器人的利用率,同时也提升了生产能力。将焊接机器人应用到铝合金油箱焊接中,大幅提高了焊接质量和效率,改善了产品品质和可靠性。采用三菱PLC做主控制器,配套触摸屏,在触摸屏上选择工件类型,通过外部起动方式调用工件类型对应的机器人焊接程序,操作方便实用。     

高强铝合金TIG和MIG焊接接头组织与耐腐蚀性能的研究

为研究不同焊接形式对高强铝合金焊接接头组织与耐蚀性能的影响,本文采用金相组织观察、力学性能测试、电化学测试及失重试验研究了手工TIG、半自动MIG和机器人MIG三种焊接方式的高强铝合金焊接接头组织与耐蚀性能。结果表明,焊核区受热输入的影响使组织晶粒粗大,导致材料的硬度下降,其中半自动MIG焊核区的晶粒相比于其他两种焊接方式的细小。热影响区由于受到热循环的作用,晶粒长大,硬度相比于母材有所降低。热影响区的腐蚀电位按照半自动MIG、手工TIG和机器人MIG的顺序依次降低,焊核区的腐蚀电位按手工TIG、半自动MIG和机器人MIG的顺序依次下降。焊核区主要发生点蚀和晶间腐蚀。     

带激光踪的焊接机器人系统在铝合金油箱焊接中的应用

采用Meta激光跟踪系统,配合Motoman机器人接口软件,实现激光自动跟踪装置联动控制,解决了铝合金油箱在进行端盖双环缝焊接时,工件出现焊缝不规整,有偏移现象,容易出现焊偏、焊穿、咬边现象的问题,使整条焊缝质量具备良好的一致性.机器人焊接工作站采用H型双工位焊接方式,提高了机器人的利用率,同时也提升了生产能力.将焊接机器人应用到铝合金油箱焊接中,大幅提高了焊接质量和效率,改善了产品品质和可靠性.采用三菱PLC做主控制器,配套触摸屏.在触模屏上选择工件类型,通过外部起动方式调用工件类型对应的机器人焊接程序,操作方便实用.     

中部槽机器人自动焊接生产线的设计及应用

本文分析了传统手工焊接方法的缺陷,提出了一种中部槽机器人自动焊接生产线方案,介绍了生产线的设计原则、工艺流程、生产能力、主要设备及其性能,该机器人自动焊技术的成功应用,提高了中部槽制造的自动化水平,提高了中部槽的焊接质量和生产效率。     

金属结构件焊接机器人工作站的设计

针对金属结构件组焊加工,设计了一种实现工件快速装夹、自动变位的机器人焊接工作站,以三轴垂直翻转变位机中定位销孔的不同组合方式来实现不同型号的工件需求,弧焊双机器人操作,采用PLC控制,采用正交试验法进行焊接参数实验。实验结果表明:与手工焊接相比机器人焊接表面一致性较好,焊缝美观,可以满足不同型号横梁的焊接工艺要求,焊接效率提高了约167%。