一种柔性移动微小机器人系统的驱动力学特性分析

基于尺蠖运动的机理，本文研制了一种具有柔性移动机构的微小机器人内窥镜诊疗系统，该机器人系统采用三自由度空气压橡胶驱动器驱动，通过气囊钳位。分析了机器人系统的驱动力学特性，设计了电-气控制系统控制机器人移动，并通过该电-气控制系统实验测试了机器人系统的驱动力学特性。实验结果表明，理论分析与实验测试结果相符，该机器人系统可在软管内实现平滑柔性移动。     

空间焊缝弧焊机器人焊接路径自动规划研究

开发了面向空间焊缝的弧焊机器人焊接路径自动规划系统。该系统以VB6．0为编程平台，能够实现由三维实体模型直接生成机器人焊枪的位姿文件，进一步地输出为机器人语言程序，采用UP6弧焊机器人系统和S-350MAG焊接系统实际焊接，实验结果验证了该系统的正确性。     

油罐容积检测用爬壁机器人控制系统研制

本文讨论了爬壁机器人的控制系统设计。该机器人为石油油罐测量专用机器人。文中阐述了该机器人控制系统设计需考虑的几个问题，介绍了该系统的软、硬件。     

机器人焊接系统在散热器生产中的应用

为了提高散热器的产品质量，在散热器生产的关键工序采用了机器人焊接系统，本文详尽地介绍了该机器人焊接系统的配置和焊接工艺方法，体现了机器人焊接系统在集热器生产中的适用性、高效性和优越性。     

PUMA560机器人运动仿真研究

本文介绍了一个基于微机的交互式机器人的运动轨迹规划仿真系统，该系统能对ＰＵＭＡ５６０机器人进行运动学及迹规划的仿真分析，并能显示该机器人各关节的运动特性曲线，本文介绍了所采用的数学模型，该仿真系统的结构，并给出了计算程序框图。     

机器人嵌入式示教系统的实现

机器人示教系统是机器人教学中不可缺少的部分，在文章中，我们将机器人控制台的部分功能转移到嵌入式示教系统中，提出了机器人嵌入式示教系统的体系结构，在此基础上利用8051单片机和C51开发了该系统，并详细阐述了数据处理模块和指令解释模块的结构、特点和主要编码。     

一个机器人仿真系统的开发

介绍一个机器人仿真系统的设计过程，该系统由若干主程序和子程序模块组成，能对机器人进行运动学，动力学和轨迹规划仿真分析，并能显示机器人结构简图和运动特性曲线。介绍了该仿真系统的功能，主要结构和所采用的算法，给出了程序框图。     

PIC单片机在超声波测距系统中的应用

介绍了一种基于PIC单片机的避障机器人超声波测距系统，该系统通过测量输出脉冲宽度（即发射与接收超声波的时间间隔）来测量障碍物与避障机器人之间的距离，从而控制机器人电机的停、转，达到对机器人的自动控制。并对实验结果进行了分析，基本可以达到实际应用的目的。该系统包括门控电路、放大电路及信号筛选、整形电路，具有硬件简单、工作可靠、测距误差小等特点。     

虚拟环境下机器人远程控制

结合虚拟环境技术与远程机器人控制技术，设计开发了一个基于虚拟环境的机器人远程控制系统，实现了通过识别语音控制命令，控制虚拟机器人动作，带动远程机器人完成语音内容相应的动作，并进行机器人动作的固体反馈。通过对真实机器人控制的系统运行，表明该控制系统的有效性。     

IVECO横梁总成多机器人焊接系统的工程开发研究

建立了由焊接机器人，支架送料机器人，焊接工作台和自动上料装置组成的多机器人焊接系统，解决了焊接机器人控制器，支架送料机器人控制器，焊接工作台控制器及自动上料装置控制器之间的通讯及协调控制问题，在完成了系统电气部分设计及控制系统设计的基础上，编制了满足工艺要求的横梁焊接软件，进行了焊接机器人的轨迹规划及计算机仿真，该系统已成功应用于IVECO汽车底盘横梁的焊接。     

一种新型工业机器人手部的设计与分析

设计了一种手部将连杆平行机构巧妙运用在V型指上增加平面指,扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率。列出手部动力学方程使手部位姿得到满足,通过建立手指库与夹持器库从而实现机器人的一机多能。     

来料加工企业ERP系统中的仓库管理设计

仓库管理模块是ERP系统中的一个重要模块,仓库管理中的数据准确性以及操作方便性对ERP系统影响较大。文中介绍了一个基于来料加工的仓库管理系统结构,阐述了该系统的基本功能,分析了关键技术的实现方法。     

基于Web技术的工程材料数据库系统的开发

基础数据库资源是实施制造企业信息化的重要支持环境。针对网络环境下的工程资源的应用需求,采用基于Web的数据建库和动态访问技术,开发出工程材料资源数据库系统。论述了基于Web平台的工程材料数据库建库方法以及实现本系统的相关技术。该系统拓宽了用户获取工程材料数据及相关信息的渠道。     

浅谈我国气象技术装备物流体系建设的发展

根据我国气象装备供应保障现状及综合观测网业务需求,在现有的气象装备物流基础上研究探讨适合我国气象装备供应保障业务发展需求的气象技术装备物流体系。依靠全国气象部门现有成熟的业务流程及库房基础,建设现代化气象装备物流中心;应用现阶段先进的自动化分拣技术建设自动化立体库房;同时建设气象装备供应信息化管理系统。通过这些技术手段建立起适应我国综合气象观测网探测技术发展的、具有现代信息化管理水平的气象技术装备保障物流体系。     

机器人虚拟示教编程系统

介绍了机器人编程技术的现状与发展,提出了一种基于虚拟现实技术的机器人虚拟示教编程系统,以增进机器人编程的可操作性和直观性,从而有利于机器人在实际生产中的应用与推广。     

基于虚拟现实的遥机器人控制系统仿真研究

虚拟现实技术的起源和发展得益于机器人技术,同时为机器人技术提供了强有力的技术手段,二者之间有相互协同优势。阐述基于虚拟现实的遥控机器人的技术原理、体系结构、开发平台与当前主流方法,介绍了本领域中已解决问题与待解决问题,该系统从远程机器人传回的主要是字符信息,可以大大提高传输效率,让反馈的信息由虚拟现实环境进行处理,能够有效地解决通信延迟的问题。同时,这种新型的机器人遥操作系统建立了系统的分层控制模型,增加了操作者的沉浸感,减少了程序员的工作量,丰富了想象力,提高了人机交互能力。     

工业机器人控制系统的开放性与实时性研究

针对工业机器人系统对开放性和实时性能的需求,从硬件和软件两方面详细讨论机器人控制器在开放性和实时性上的要求以及目前的研究进展,并从这两方面构建了基于ARM7微处理器运动控制板的SCARA机器人的控制系统,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术、SoC技术等多项技术,同时将RTAI(Real Time Application Interface)和uClinux相结合组成双核嵌入式实时系统,保证系统具有较强的开放性和硬实时性,最后通过实验验证了系统的可行性和较好的实时性能.     

基于MATLAB的电流变数控高压电源仿真

电流变技术的发展离不开电流变数控高压电源的研发。利用MATLAB软件中的Simulink仿真软件包及SimPowerSystems电力系统模型库,对电流变数控高压电源进行了仿真研究。从仿真结果中可以得知,所设计的电流变高压电源符合电流变技术的要求。     

“穿地龙”机器人的设计与综合

介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人“穿地龙”机器人系统的设计。该机器人系统主要包括:空心钻头、转向机构、测试系统、控制系统和冲击装置,它集成了非开挖技术中气动冲击矛的优点,加上机器人的设计思想于一身,可提高非开挖的技术水平。详细地叙述了“穿地龙”机器人的工作原理以及土中的轨迹规划问题,并进行了规划仿真研究,通过“穿地龙”机器人的穿孔实验验证了仿真结果的可靠性,为“穿地龙”机器人的工程化应用提供了理论参考。     

基于实例推理的CAPP系统研究

利用基于实例的推理技术,描述了一种建立CAPP系统的思路,并对其工作过程实例库的建立、实例的检索、实例的推理与修正、实例的保存进行了分析探讨。