集控式足球机器人决策与控制系统设计与开发

构建了由视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统、机器人小车子系统和总控子系统组成的集控式足球机器人系统．总结了具有集中视觉、决策与控制的集控式足球机器人系统的控制问题．设计了基于分层递阶控制结构的足球机器人决策子系统．小车控制器构成“无脑”的执行器,运动控制器中集成了各种各样的动作函数,组织层则融合了不同的决策方案．长期的开发实践和实战成绩都表明,该系统具有良好的结构和优异的性能．     

微型机器人的设计与开发讲座之六 机器人总控系统与实施

如果说小车子系统是机器人的腿脚、通信子系统是机器人的神经、视觉子系统是机器人的眼睛、决策子系统是机器人的大脑,那么总控系统则是机器人的神经中枢,负责协调管理机器人的各个“器官”,使它们成为一个统一的整体,以实现足球机器人系统的各种功能．另外,总控系统还是机器人与人交互的通道和接口。 足球机器人的人机界面 图１给出的是东北大学开发的足球机器人人机界面主菜单窗口,操作者通过它来设定机器人的状态与功能,并控制整个系统的启动与停止。 １．基本赛别的选择 为让一套机器人系统可以适应多种比赛场合,总控系统中安排…     

之六机器人总控系统与实施

如果说小车子系统是机器人的腿脚、通信子系统是机器人的神经、视觉子系统是机器人的眼睛、决策子系统是机器人的大脑,那么总控系统则是机器人的神经中枢,负责协调管理机器人的各个撈鞴贁,使它们成为一个统一的整体,以实现足球机器人系统的各种功能。另外,总控系统还是机器人与人交互的通道和接口。 足球机器人的人机界面 图1给出的是东北大学开发的足球机器人人机界面主菜单窗口,操作者通过它来设定机器人的状态与功能,并控制整个系统的启动与停止。 1.基本赛别的选择 为让一套机器人系统可以适应多种比赛场合,总控系统中安排了三个基本选项： 1)Benchmark(标准动作测试) 根据国际机足联的测试规定,系统配置Position2Kick(到定点踢球),Position2Shoot(到定点射门)和Passing2Shoot(一传一射),供测试时选择。     

基于C8051单片机的足球机器人小车系统设计

以微型足球机器人小车子系统为研究对象，通过分析当前各支足球机器人队伍的小车系统控制器使用的CPU的利弊，提出一种新的CPU解决方案。基于Cygnal C8051高速单片机依次给出小车子系统的硬件设计、软件设计，并对控制算法进行了研究，实验结果通过阶跃响应曲线证实了这种设计方案的有效性。     

讲座之四:机器人视觉子系统

据统计,人们六成以上的信息是由视觉获得的,可见视觉对于人感知外界环境的重要性．对于足球机器人来说,视觉系统是它唯一感知环境的“器官”．没有视觉系统,它便一无所知,无所事事。 足球机器人视觉系统是由置于球场上方２米的摄像头及相关软硬件构成的．它的主要任务是不断地、快速地采集、处理赛场上的彩色图像,并通过不断地辨识橘黄色的高尔夫球（足球）和机器人外罩顶部的色标,及时得到场上运动物体（包括双方６个小车和一个小球）的有关数据,并将这些数据传给主机,供主机上的决策子系统进行分析决策使用。 在机器人足球比赛过…     

机器人视觉子系统

据统计,人们六成以上的信息是由视觉获得的,可见视觉对于人感知外界环境的重要性。对于足球机器人来说,视觉系统是它唯一感知环境的“器官”。没有视觉系统,它便一无所知,无所事事。足球机器人视觉系统是由置于球场上方2米的摄像头及相关软硬件构成的。它的主要任务是不断地、快速地采集、处理赛场上的彩色图像,并通过不断地辨识橘黄色的高尔夫球（足球）和机器人外罩顶部的色标,及时得到场上运动物体（包括双方6个小车和一个小球）的有关数据,并将这些数据传给主机,供主机上的决策子系统进行分析决策使用。     

基于ZigBee的闭环通讯足球机器人设计

足球机器人需要有稳定的控制、可靠的通讯.经过对FIRA小型组机器人比赛系统的研究和分析,参考国内外先进的设计,提出了一种新的具有闭环通讯的足球机器人系统.通过选用基于ZigBee的无线通讯技术、基于ARM的嵌入式系统技术,设计实现了新的足球机器人主板系统,不仅能加强足球机器人无线通信系统的可靠性、可测试性,而且为改进小车控制性能提供了更加强有力的支持.     

基于网络的足球机器人比赛系统的研究与实现

提出了一种基于Internet的C/S模式的人机交互的足球机器人系统．整个系统采用Win XP、VC++和Winsock网络编程技术．同时,开发了策略协调子系统来减小时延对比赛的影响．通过总控、视觉、策略协调及串口通讯等子系统的开发,实现了基于Internet网络的机器人足球比赛系统．     

足球机器人小车总体设计思想及其单片机选型

近几年来,在智能机器人的领域,又出现了一个新的分支,这就是足球机器人,机器人足球研究目的是研究对未来社会有深远意义的多机器人（或多智能体）在复杂动态环境和多重制约下,完成多任务和多目标所需的实时推理和规划技术。本文主要叙述了足球机器人小车系统的模块设计思想,简述了各模块的功能与特点,此外还重点讨论了小车的单片机选型。     

基于RBF网络的信息融合在机器人足球中的应用

机器人足球系统是综合性的人工智能研究平台。决策在机器人足球比赛中起着至关重要的作用。通过对机器人足球系统的分析,论证了信息融合应用于机器人足球系统的可行性。针对机器人足球比赛决策中的实际问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的信息融合方法,并设计了足球机器人射门实验。实验结果证明该方法有助于提高整个系统决策的准确性。     

集控式足球机器人系统关键技术研究

足球机器人比赛是机器人研究的一个新热点,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台,其研究的领域涵盖了人工智能、自动控制、机器人视觉、无线通信、机器学习和多智能体合作与协调等。集控式足球机器人系统通常可以划分为4个子系统,即视觉、决策、通信和车型机器人。结合研究经验,介绍了集控式足球机器人各个子系统的关键技术。     

“蓝天洁士”幕墙清洗机器人系统简介

“蓝天洁士”玻璃幕墙清洗机器人系统是为上海科技馆生产的最新一代产品。该系统由三部分构成 :１、壁面自主爬行式玻璃幕墙清洗机器人———“蓝天洁士” ;２、幕墙楼顶随动安全小车 (该部分由清华紫光土木实业公司研制 ) ;３、地面支援控制小车。楼顶随动安全小车位于幕墙顶部 ,通过钢丝绳与机器人仪表板及管缆连接 ,对机器人起安全保护和减轻负载的作用。地面支援控制小车与机器人通过管缆连接 ,为机器人提供电、气、水 ,并完成污水回收和循环净化 ;地面小车还为操作人员提供监控机器人的操作台。“蓝天洁士”是全气动真空吸盘爬行式壁面…     

基于大场地足球机器人视觉系统的研究

机器人足球这项高科技技术中,快速准确地识别足球和机器人是做出正确决策的基础,因此视觉系统的识别速度和精度直接决定着比赛结果.本文在分析两种图像处理模式的基础上,提出一种基于多机并行的新的机器人足球视觉子系统的实现方案,并采用基于客户端/服务器的通信机制来实现多机并行处理.试验证实这种新的视觉子系统不仅有效地提高系统的实时性和准确性,而且给决策系统提供足够的时间来进行更好的算法实现.     

RoboCup小型组足球机器人主控系统的设计

RoboCup作为在世界上最有影响力的赛事之一受到世界各地机器人爱好者的推崇,该文对其中极具代表性的小型组足球机器人(F180)进行了研究,并提出了F180主控系统的设计方案,内容包括子系统模块的划分、视觉处理子系统的设计方案、智能策略子系统的设计方案等。     

基于C8051F足球机器人控制系统的实现

介绍了一种基于C8051F的足球机器人系统的原理及其实现方法.该系统充分利用了C8051F接口丰富、运算速度快的特点,采用PWM方式,实现了对直流电动机的控制,从而使足球机器人小车系统的运动性能、控制精度和抗干扰性都得到了很大的提高.     

基于黑板结构的足球机器人智能调度方案设计

通过分析足球机器人决策子系统中智能调度以及机器人死锁问题。结合足球机器人自身的特点,提出一种基于黑板一知识源结构的足球机器人智能调度方案。该方案通过对黑板、知识源、控制机制的设计,能解决足球机器人中智能调度以及死锁问题,增强机器人的整体配合。     

基于nRF2401的足球机器人无线通信系统

点对多点无线通信子系统是半自主足球机器人系统的关键组成部分。在介绍了nRF2401的特点和性能的基础上,分别设计了无线通信数据收发端的硬、软件,并且在Mirosot大场地足球机器人的具体应用环境下得到了应用,为系统提供了高效、可靠、稳定的通信平台。     

基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法

提出了基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法.通过路径规划保证了射门动作的准确性并在小车的运动学方程的基础上用仿人智能控制实现对机器人的运动控制,使机器人在速度较高时也能较好地跟随规划路径,设计了并编程实现了基于本文算法的足球机器人运动控制器,进行了实际系统实验,证明了其有效性.     

基于87C196KC的足球机器人控制系统设计

足球机器人小车是机器人足球比赛的执行机构，介绍了一种基于87C196KC单片机的足球机器人控制系统实现方案，描述了系统组成各个模块的硬件实现，并给出了相应的软件设计方案。系统能够通过无线串口通讯的方式获取指令，解释指令，并使用设计的PID控制算法对直流电机进行控制。     

中型组足球机器人挑球系统的设计

中型组机器人足球比赛系统是进行多智能体研究的理想实验平台。中型组足球机器人有自己的“头脑”和“手脚”,后者就是它的挑球系统。设计了基于电磁原理的中型组足球机器人挑球系统,简化了系统设计,提高了系统性能,满足中型组足球机器人的控制要求。