微机控制两自由度电液伺服稳定平台

简单介绍该平台的基本用途,结构原理,主要技术指标,带内置位移传感器的非对称液压伺服缸的设计原则等内容。     

电液伺服六自由度复合加载装置控制系统

介绍电液伺服六自由度复合加载装置的结构和工作原理,通过系统运动学反解得到动平台(加载端板)运动输入与各轴输出的映射关系,由动力学模型推导试验件所受力和力矩大小;利用Simulink/SimMechanics软件建立系统仿真控制平台,对控制器的有效性进行验证;采用SmartTEST控制系统、基于关节空间的位姿控制实现该装...     

电液伺服控制装置的研发探讨

针对电液伺服控制装置在常规运行中电液伺服阀的堵、卡、零偏、断线等容易产生的误动作问题,对电液伺服控制装置的开发、改进做了一些相关的探讨,以期提高机组的控制水平,优化机组流程配置,降低机组运行成本,提高机组运行的安全可靠性。     

并联式六自由度电液伺服平台

介绍一种可进行大转角大幅值位移量振动的多自由度振动台，即并联式六自由度电液伺服平台，简述该平台的结构特点、作为振动台存在的优势及用于振动控制的位置逆正解法。     

六自由度电液伺服式并联机构的设计

介绍了六自由度并联机构技术的应用，以六自由度运动为研究对象，对六自由度并联机构进行运动建模分析，介绍了六自由度并联机构电液伺服系统的设计。实验结果验证了关于六自由度并联机构运动建模的正确性及电液伺服系统设计的可靠性。该技术具有广泛的应用前景。     

惊涛小舟电液伺服模拟系统

在上海科技城展示的皮筏艇漂流模拟装置 ,是集机、电、液、计算机控制一体化的产品 ,它通过专用影视播放机的图像信号和六自由度控制的筏艇动作的动感世界 ,使乘坐者有亲临其境的感受。1　基本技术参数1)液压站额定工作压力 :ｐ =7ＭＰａ ;额定工作流量 :Ｑ =36Ｌ/ｍｉｎ ;电动机功率 :Ｎ =5 5ｋＷ ;介质 :ＩＳＯＶＧ32抗磨液压油。2 )平台底盘 :10 0 0× 10 0 0ｍｍ2 ;上平台 :10 0 0× 10 0 0ｍｍ2 。3)伺服系统伺服缸行程 :30 0ｍｍ ;伺服缸活塞最高速度 :80ｍｍ/ｓ ;伺服缸最大输出力 :5ｋＮ ;电液伺服阀额定电流 :± 8ｍＡ电液伺服阀…     

六自由度运动模拟器的动感模拟算法研究

为了模拟运动对人产生的影响，针对已建成的大型六自由度运动模拟器，建立了复现运动加速度的基本处理方法，研究了相应的动感模拟算法，并对一组真实的舰船运动数据进行了仿真和实验，验证了文中的算法，提高了系统的运动模拟能力。     

六自由度伺服平台通过专家评审

由上海科先液压成套有限公司研发的“六自由度伺服平台装置”的伺服缸与上下平台连接采用特殊的球铰装置，使其运转平稳，耐磨损；在断电和切断液压源时，伺服阀可使液压缸锁住；采用组合式伺服控制装置，将电子放大器、伺服比例阀、伺服液压缸设计成组合型式；采用触摸屏、PLC程序控制，完成平台的轨迹控制及获取各伺服缸的位置指令；液压源采用恒压变量泵 蓄能器控制方式，有利于液压源的压力稳定。     

六自由度并联电液伺服平台的特点及应用

本文从结构、性能、技术、检测和控制等方面对六自由度并联电液伺服驱动平台进行了特点的归纳分析，综述了其在航空航天、机器人及游乐机械等方面的应用。     

一种新型无伺服阀电液伺服执行器

提出了一种新型无伺服阀电液伺服执行器，即集成电动兴压执行器（IEHA）。针对具体的电动液执行器，用EASY5对系统进行了仿真分析，仿结果表明所设计的系统具有良好的动态性能，并达到给定的性能指标。     

电液伺服系统综合负载模拟器仿真与试验研究

针对电液伺服系统中存在的柔性环节,提出了一种综合负载模拟器,在对伺服机构安装基础和负载的柔性特征进行模拟的基础上,进行惯性、弹性、摩擦和常值负载的加载。该系统采用机械机构来模拟柔性安装基础、柔性负载以及惯性和弹性负载,摩擦负载和常值负载则采用液压系统来实现。仿真和试验表明,伺服机构安装基础柔性在频域上将产生主谐振峰,负载柔性将产生附加的扰动谐振峰,而较轻的缸筒在高频段也将产生一个谐振峰。由于柔性结构的存在,采用液压系统进行加载时,可以把活塞杆的绝对速度用于多余力抑制。     

三类伺服阀控制电液负载模拟器的研究

建立了三类伺服阀(流量伺服阀、压力伺服阀、流量-压力伺服阀)控制的电液负载模拟器数学模型,分析了它们加载和克服多余力矩的机理,并进行了仿真和实验研究,为设计和选用被动式电液伺服加载系统中的伺服阀,更好地克服多余力矩以提高系统性能提供了依据。     

仿真转台用电液伺服系统低速性研究及实现

详细讨论了仿真转台用液压伺服系统低速性的影响因素,以及其实现的可能性。通过实验研究验证了该液压伺服系统具有良好的低速性,满足系统设计时的指标要求。     

电液位置伺服系统自适应反演滑模控制

在六自由度并联运动平台运动控制中，可转化为对各个支链的运动控制，每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题，提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。该算法利用自适应控制策略，以此对系统的建模误差和外加干扰等不确定性进行估计，再结合反演滑模控制算法设计平台支链位置控制器，解决并联运动平台位置精确控制问题。仿真结果和试验表明，该控制策略能够很好的实现支链电液伺服运动快速、稳定、高精度位置控制，并对系统的外加干扰具有很强的鲁棒性和自适应性。     

无模型算法在电液伺服系统运动控制中的研究与应用

文章提出了一种基于Fourier级数的无模型的电液伺服系统运动控制算法，该算法将轨迹跟踪问题在Founer空间转化为调节器问题，并给出了控制器的详细设计及系统的稳定性分析，最后给出控制器在注塑机上的实际应用，实验结果表明该方法对改善注塑机动模的运动特性有较好的效果。     

飞机结构强度试验局部约束装置设计

采用加载夹具对中央翼接头加载过程中,由于中央翼发生航向变形,垂向和侧向载荷在航向产生载荷分量,容易对接头造成损伤。因此设计一种局部约束装置,通过卡板把该装置安装在中央翼上,限制夹具与接头之间的相对变形,使航向载荷分量通过约束装置传递至中央翼盒段,以保证接头的安全。     

Flexible Bio-tensegrity Manipulator with Multi-degree of Freedom and Variable Structure

Conventional manipulators with rigid structures and sti ness actuators have poor flexibility, limited obstacle avoidance capability, and constrained workspace. Some developed flexible or soft manipulators in recent years have the characteristics of infinite degrees of freedom, high flexibility, environmental adaptability, and extended manipulation capability. However, these existing manipulators still cannot achieve the shrinking motion and independent control of specified segments like the animals, which hinders their applications. In this paper, a flexible bio-tensegrity manipulator, inspired by the longitudinal and transversal muscles of octopus tentacles, was proposed to mimic the shrinking behavior and achieve the variable motion patterns of each segment. Such proposed manipulator uses the elastic spring as the backbone, which is driven by four cables and has one variable structure mechanism in each segment to achieve the independent control of each segment. The variable structure mechanism innovatively contains seven lock-release states to independently control the bending and shrinking motion of each segment. After the kinematic modeling and analysis, one prototype of such bionic flexible manipulator was built and the open-loop control method was proposed. Some proof-of-concept experiments, including the shrinking motion, bending motion, and variable structure motion, were carried out by controlling the length of four cables and changing the lock-release states of the variable structure mechanism, which validate the feasibility and validity of our proposed prototype. Meanwhile, the experimental results show the flexible manipulator can accomplish the bending and shrinking motion with the relative error less than 6.8% through the simple independent control of each segment using the variable structure mechanism. This proposed manipulator has the features of controllable degree-of-freedom in each segment, which extend their environmental adaptability, and manipulation capability.     

电液位置伺服控制系统的研究

以某公司的电液位置伺服控制系统为对象，分析了该伺服系统的液压动力元件、液压执行元件、主控制器等构成的反馈控制系统工作原理。根据系统的控制要求，完成了液压部分各个模块的性能分析，并提出以FPGA为核心的控制器方案。通过对系统实际性能要求分析，给出了系统总体设计方案，并且进行了现场调试，实现数据的实时交互，并将处理结果以曲线的形式展示，以供数据分析处理并进行参数调整。结果证明，该控制器能够满足控制系统提出的总体任务要求，达到了预期的设计效果。     

双阀控制在电液负载仿真台中的应用

根据压力伺服阀和流量伺服阀在电液负载仿真台中的应用特点，提出一种由压力伺服阀和流量伺服阀组成的双阀控制加载方案。对比结构不变性原理补偿方法可知，此双阀控制方法在克服多余力矩及提高性能指标方面更有效。