喷浆机器人机械结构设计

介绍了喷浆机器人的机械结构和动作原理。使用证明,该喷浆机器人结构设计合理,结构简单,操作方便,易于维修,可靠性高。     

隧道凿岩机器人钻臂移位跟踪与控制系统

二十多年前,国外就开始了隧道凿岩机器人的研究,近些年,国内也开始研制这种设备,应用市场较大。现介绍一种由国内自行研制的隧道凿岩机器人的钻臂自动移位控制系统及其组成和工作原理,并介绍了一套实现其工作的控制软件系统。     

隧道喷浆机器人液压系统

阐述了隧道喷浆机器人的结构和动作原理,介绍了液压系统的设计原理、工作控制方式及采取的节能措施,以及采用ＣＡＤ软件设计液压集成块的优越性。实验证明,该隧道喷浆机器人液压系统设计方案行之有效。     

凿岩机器人线性近似解耦—迭代法运动学求逆

多关节运动耦合型机械手的运动学求逆,是个相当复杂的问题,也是机器人学理论中必须解决的相当重要的实际问题。本文针对具有6个旋转关节、3个平称关节的凿岩机器人机械手,提出线性近似解耦模型,用迭代法求解运动学反解,在系统仿真中得到了反复验证,并在国内首台隧道凿岩机器人控制系统中应用,能满足该系统的精度要求与实时性要求。     

大型喷浆机器人机械结构研究

介绍了大型喷浆机器人的机械结构和功能。并阐述了大型喷浆机器人的使用情况 ,实践证明 ,该机械人机构结构设计合理、简单 ,操作方便 ,易于维修 ,可靠性高     

大型喷浆机器人的液压驱动系统

在介绍大型喷浆机器人的结构,动作原理的基础上,阐述了液压系统的设计原则、工作控制方式及采取的节能措施。试验证明,喷浆机器人液压系统的设计是行之有效的。     

地下凿岩设备向凿岩机器人发展

凿岩机器人在现代地下矿山和隧道工程中有举足轻重的地位，因而受到人们的青睐。近年来，凿岩机器人的研制非常活跃，发展迅速。本文论述了凿岩机器人应用研究的发展历程、应用效果和今后的发展方向。     

喷浆机器人液压系统的设计

介绍一种全液压驱动的有6个自由度的喷浆机器人,它能灵活实现喷浆作业需要的各种动作。本文阐述了该机器人的整体结构、动作原理,并介绍其液压系统的设计原理、控制方式及节能措施。     

隧道凿岩机器人的研制

计算机控制的凿岩钻车以其精确控制隧道断面轮廓、减少超／欠挖量、实现光面爆破效果与炮孔深度达到共底面而提高爆破效率等显著的经济优势和社会效益。在国内外得到越来越多的设计、施工单位认可，作者所在单位在国家“863”计划的资助下，凭借技术优势，以可靠、经济、高效为原则，研制成功了我国首台隧道凿岩机器人。     

喷浆机器人的改进及快速掘进作业线的研究

针对小型喷浆机器人在巷道使用中存在的问题,提出了小型喷浆机器人的改进方案,并结合现行的掘进作业线现状,设计了快速掘进作业线。经调查,结果是令人满意的,非常适合国情。     

喷射混凝土机器人虚拟样机的设计应用

在研制PJR-Z型喷射混凝土机器人的过程中,尝试采用了虚拟样机的技术,准确地测算出各个运动关节的一些运动参数和力学参数,进而采用有限元方式对机器人的主要构件进行了受力分析,直观验证了机器人的一些设计内容,对初步设计结果得出了准确的评判,并且对存在的问题进行了及时发现与修正,取得了良好的设计结果。     

喷浆机器人大臂的模态分析

为了使喷浆机器人大臂的结构更合理,采用有限元法对其进行模态分析,求出了系统的前10阶振型。通过对振型的分析,提出了对结构的修改意见,使喷浆机器人大臂的结构得到优化。实践证明,模态分析的结果为机器人大臂的结构设计提供了理论依据,能有效缩短喷浆机器人的开发时间,提高机器人的设计质量。     

喷浆机器人本体设计与价值工程原理

产品化过程中首先要解决的问题是产品成本与产品功能的匹配问题,其中的设计成本为关键因素。本文应用价值工程原理阐述了喷浆机器人本体设计中上述问题的解决方法。     

价值工程原理与喷浆机器人本体设计

为了使科研成果产生应有的社会和经济效益,必须在科研成果产业化过程中解决诸如市场开拓、质量管理、销售服务等一系列问题,但产业化过程中首先要解决的问题则是产品成本与产品功能的匹配问题,而其中的设计成本又成为解决这个问题的关键因素。应用价值工程原理阐述了在喷浆机器人本体设计当中如何解决产品成本与产品功能的关系问题。     

机器人大臂机构轨迹规划的一种新算法

借助于数值方法中的拟合手段来构造多项式函数，通过建立2个关键变量之间的正、逆向数学关系，对喷浆机器人大臂机构的运动轨迹进行了规划，并利用仿真分析的结果对其进行了检验。     

矿山智能巡检机器人的关键技术

矿区视频监控系统是矿山的一个重要系统，传统的视频监控系统中摄像机均采用固定安装方式，很难实现对矿山的全方位监控。为此提出了利用机器人技术、无线通信技术、视频压缩与传输技术、视觉技术实现矿山智能巡检机器人，利用该智能巡检机器人可实现对矿山的全面监控。     

一种机器人大臂结构的优化设计

把优化设计理论应用于一种机器人手臂结构的研制,使用多目标优化设计的方法,建立了大臂的数学模型并求解,得到了最优设计方案,使其大臂的前端呈近似铅垂线运动,满足工作要求,同时兼顾了经济性。     

喷射混凝土机器人工作性能仿真

在研制四连杆型喷射混凝土机器人的过程中,采用了蒙特卡洛方法对机器人的工作空间情况进行分析,简单、直观地表明了该机器人的工作空间为一倒置的"U"形,工作空间中无空穴和空洞现象,与拱形巷道的截面形状相吻合.对该喷浆机器人的灵活度进行了计算分析,理论分析表明机器人具有较好的灵活性.     

利用机器人对铁矿石进行在线水分测定的方法

日照出入境检验检疫局首次成功地将机器人应用于铁矿石在线水分测定及制样,攻克了其中的很多技术难点。介绍了如何利用机器人进行铁矿石在线水分测定的方法。该应用使机器人在铁矿石检验领域的功能得到了扩展。     

水文地质钻孔的固井工艺研究

在钻探遇到奥陶系承压含水层之前,必须进行固井止水,固井是成孔的关键.本文研究了钻进过程中,固井的工艺及要求,提出了自己新的观点.