高压带电机器人计算机虚拟仿真系统的研究

高压带电作业机器人是近期出现的一种新型特种作业机器人由于作业对象的复杂、多样以及作业环境要求苛刻、危险性大,带电作业的机器人有着巨大的发展潜力。虚拟现实技术在机器人领域的应用,使得复杂动作可以在虚拟仿真系统中重现,既可以检验机器人的结构设计是否合理,又可以训练操作人员。针对这一问题,设计和开发了高压带电机器人三维仿真系统,为设计研发人员提供了机器人机械手运动仿真的虚拟研究平台,也为机器人操作人员提供了一个虚拟培训平台。     

基于微软武术擂台赛仿真机器人的代码设计

本设计是利用微软机器人仿真平台，设计出一种制胜率较高的决策代码。本文介绍了微软武术擂台的仿真平台，C#编程语言，并重点介绍了控制机器人的编程思路与方法，增强了机器人自主运行的对抗性和稳定性，也增强了对仿真机器人控制。     

仿真机器人发展及其技术探索

仿真机器人是研究人类智能的高级平台,它是机械．电子,计算机．传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科综合应用,目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。在对国内外仿真人机器人研究现状进行广泛调研的基础上,进行了仿真人机器人的初步研究与探索,取得了明显的进展。     

基于LabVIEW的手术机器人虚拟仿真平台设计

为了清晰地观察手术机器人的运动状态,文中提出了一种基于LabVIEW的3D虚拟仿真平台构建方法。该方法将图形化编程软件LabVIEW作为构建平台,结合SolidWorks机械建模、LabVIEW的GUI前面板、三维显示控件以及LabVIEW Robotics工具包搭建了可视化程度高、模型效果逼真的手术机器人3D虚拟仿真平台。针对文中设计里自主构建的从手机械臂和主手操作台,详细讲述了虚拟仿真平台的构建过程,并且使用算法实现了手术机器人在主从控制系统中的实时参数控制。最后结合MATLAB对手术机器人末端位置运动进行测试对比。测试结果表明轨迹路径一致,可以通过该方法实现对手术机器人的虚拟仿真平台构建。     

基于VR技术的高职院校工业机器人虚拟仿真实训平台建设研究

随着我国制造业转型升级和智能化进程的加速,工业机器人市场规模持续增长。与此同时,掌握机器人相关操作及系统集成等技术的技能人才缺口也在逐年加大。建设基于VR技术的工业机器人虚拟仿真实训平台,是高职院校工业机器人技术专业提升人才培养质量的重要途径。文章阐述了建设工业机器人虚拟仿真实训平台的意义,介绍了建设内容以及基于虚仿平台的实训项目开发。工业机器人虚拟仿真实训平台为学生提供沉浸式学习环境,集理论教学、实操训练于一体,使学生能够熟练掌握工业机器人理论知识和操作技能,并培养学生的职业能力和创新意识,为机器人产业提供有力的人才支撑。     

基于Unity3D的机器人物料搬运VR仿真系统开发

针对日益增长的工业机器人教育实训需求,文章构建了基于Unity3D引擎的机器人物料搬运VR仿真系统,实现了虚拟现实漫游场景搭建,研究了堆垛应用场景下的运动控制逻辑,开展了机器人实训系统虚拟现实仿真实训研究,开发的系统完全模拟真实环境下的各种特性,使得使用者对机器人的使用认知、场景仿真和实训教学朝着智能化、虚拟化、交互式...     

ROS环境下的机器人仿真模型构建方法研究

在众多的机器人仿真平台中,ROS可以封装机器人硬件。提出在ROS环境下构建机器人的仿真模型方法。设计了机器人仿真模型的导入方法及过程,利用所提方法将模型导入具体的应用实例。将Solid Works装配文件解析成机器人模型的URDF文件,并在Move It!中进行验证。结果表明,该仿真模型构建的方法是有效的,模型是可操作的,为后续的机器人运动规划和轨迹规划问题的研究提供了易实现和易操作的机器人模型。     

基于V-REP的关节机器人运动仿真

提出了一种在V-REP平台下实现机器人虚拟运动控制及运动仿真方法。在V-REP中创建了机器人控制模型,并使用Lua编写了控制脚本及通信接口,使用Visual Studio 2010编写了外部控制程序。通过Socket通信实现机器人模型与外部控制程序的连接。以广泛应用的IRB4600六轴机器人模型为实验对象,通过外部控制程序实现机器人运动仿真的步骤。实验中机器人准确响应外部控制指令到达相应位置,验证了本方法的有效性。     

基于C/S模式的多水下机器人仿真平台网络通信研究

文章研究了基于客户端/服务器（C/S）模式的多水下机器人仿真平台中网络通信的关键技术.文章介绍了该仿真平台的结构和功能,分析了仿真平台的信息流向和通信特点,在此基础上,提出了适合该仿真平台应用的网络通信协议和时钟同步方案,并详细讨论了Windows和QNX两种不同操作系统上的应用程序之间进行网络通信的实现方法.     

惯性参数未知双臂空间机器人自适应模糊控制

惯性参数未知将导致空间机器人系统的模型不精确,使得常用的关节运动轨迹跟踪控制方法失效。针对该问题,提出一种基于自适应模糊算法的关节运动轨迹跟踪控制方法。基于模糊系统的万能逼近特性,利用参数自适应调节方法在线辨识空间机器人系统模型,解决空间机器人不具有惯性参数的先验知识和惯常线性性质的问题;设计自适应模糊控制器,实现对双臂空间机器人系统的关节空间轨迹跟踪控制;通过构造李亚普诺夫函数证明了该模糊控制系统的稳定性。数值仿真实验结果验证了所提控制方案的有效性。     

基于3DS Max 与OpenGL的机械臂仿真与控制

阐述了在以Vc＋＋6．0为平台的基础上，利用3DSMax与OpenGL对机械臂进行可视化三维仿真的一种方法。为满足蒸汽发生器六轴机械臂检修控制系统的要求，建立一个多功能的实验仿真平台。一方面从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学分析，从而实现了机械臂的各轴在多种控制下的运动；另一方面将OpenGL与3DSMax相结合建立系统模型，给出机械臂在空间运动与抓顶的三维动画实现过程。实验结果证明仿真平台在实际工程中具有一定价值。     

光伏发电系统的MPPT方法研究

在matlab/simulink环境中,根据太阳能电池板的物理机制建立了光伏阵列的仿真模型。针对固定占空比法的不足提出了自适应占空比法,简化了Boost电路仿真模型然后通过S函数建立了最大功率跟踪的动态仿真模型,得出了两种方法的对比仿真波形。用DSP搭建了试验平台,得到了这两种方法跟踪所用时间。结果表明,自适应占空比法具有很好的动态和稳态性能,能够更好的实现最大功率跟踪。     

基于MATLAB的高功率因数整流器仿真实验平台研究

以三相PWM整流电路为例，利用MATLAB的Simulink建立了仿真实验平台，将具有一定功能的模块群进行封装，用户不必了解其内部结构，只需了解其功能，输入相应参数，把各个功能模块按照原理连接即可观察结果，每个模块都可以进行移植，通过仿真验证，对工程中的三相可逆PWM整流器设计有实际意义。     

光电平台角位置信息摩擦观测补偿技术

为了提高光电伺服稳定平台的稳像精度,根据平台所受摩擦扰动作用原理,提出一种基于机构运行角位置信息的摩擦观测补偿方法。首先,建立光电伺服平台精确控制模型,并运用LuGre摩擦模型对平台所受摩擦力矩进行分析;然后,基于机构运行的角位置信息,采用最小二乘法进行加速度估计,设计基于机构运行角位置信息的扰动观测器进行摩擦观测补偿;最后,在Matlab/simulink中建立系统仿真平台,进行仿真及实验验证。将稳定平台安装于模拟转台上进行实验,给转台施加10 Hz正弦信号,对平台摩擦观测补偿前后的实验数据进行对比分析,实验结果表明,该补偿方案在模拟飞行转台以10 Hz频率做正弦运动的情况下,摩擦观测补偿前后,平台稳像精度由26 μrad减小到17 μrad,性能提升34.6%,该方法可以有效增强系统的抗干扰能力,提高系统稳定性能。     

一种四足机器人对角步态仿真分析

仿生四足机器人因具有控制简单、多种路况适应性强、环境适应性强等优点而成为仿生学研究的焦点。文中针对四足机器人模型复杂性、对角步态难以控制等问题,搭建了四足机器人仿真平台。从SolidWorks中建立四足机器人模型,并获得其运动学方程。采用ADAMS和Simulink联合仿真的方法,实现了该机器人的对角行走。通过仿真可知机器人在7 s内前进距离约0.65 m,质心在垂直方向波动量较小,证明机器人能实现稳定运行,为机器人动力学和轨迹规划奠定了基础。     

基于System Generator的QPSK数字调制器设计

介绍了QPSK调制的基本原理,给出了QPSK调制器的系统模型设计,该设计是基于System Generator设计平台,在Matlab/Simulink环境下搭建系统模型,再进行功能仿真和验证,完成QPSK调制器的设计。仿真结果表明,所设计的调制器能产生正确QPSK波形,达到了预期效果。     

装配机器人的运动学分析与仿真

文中对装配机器人进行运动学分析,并采用D-H方法获得了运动学正解、运动学逆解,为机器人运动学轨迹规划打下基础。使用MATLAB获得工作空间,利用逆解并根据运动过程的要求,对装配机器人进行了轨迹规划。将MATLAB中规划轨迹的结果在ADAMS中进行了虚拟仿真,获得的实验数据为装配机器人运动过程的研究和结构优化提供理论依据。     

基于webots的机器人避障及物体识别仿真

本文运用webots对机器人在家庭环境下物体识别可能遇到的问题进行了模拟仿真,验证其可行性.主要完成了对家庭环境和机器人模型的搭建及控制程序的编写并以此实现机器人避障和物体识别.仿真结果表明,此方法可行.为今后的算法改进奠定了基础.