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新型模块化可重构机器人设计与运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
采用模块化设计思想,设计了一种新型可重构工业机器人.通过对机器人进行结构优化设计,机器人的负载自重比达到1/4.5.机器人各关节模块的结构均相同,大幅减少了设计工作量;关节模块中传动部件均采用通用件,降低了机器人的成本.通过关节模块和手臂模块的组合,可形成多种机器人构型.针对其中一种机器人构型,利用DH法建立了机器人正运动学模型.该构型机器人不符合相邻的3根关节轴线交于一点的条件,利用传统方法很难求得全部逆解,因此提出一种代数法与几何法相结合的新方法,求得该构型机器人逆运动学的完整解析解.机器人运动学分析的正确性通过算例进行了验证,为机器人的运动控制奠定基础. 相似文献
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随着新业务和新应用的不断推出,传统路由器在业务升级能力及升级响应速度方面已不能满足网络发展的需求。实时电路重构技术利用可编程器件可多次重复配置逻辑状态的特性,能够在系统运行时根据需要动态地改变系统的电路结构,利用可重构技术实现的路由器能够支持新业务模块的硬件电路在芯片内动态加载,同时又不影响其他功能模块的正常运行,为传统路由器功能扩展能力差问题提供了解决思路。在介绍可重构技术的基本概念和支撑器件的当前发展概况后,对以往的可重构路由器技术和当前的研究现状进行了总结,并从构建可重构网络的角度分析了进一步的研究方向。 相似文献
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为了提高磁控溅射装置面对不同工艺需求的适应能力,设计了一种基于西门子PLC以及LABVIEW的控制系统。该系统中不固化具体的工艺流程而是提供工艺流程编辑接口以及对自定义工艺数据进行解析和执行的功能,实现工艺的可重构。本文在实际需求的基础上完成了系统的硬件架构、软件编程以及人机交互界面的设计;通过实践验证了工艺可重构对提高设备的工艺适应性有较大的帮助。 相似文献
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现代飞控系统是飞机的核心系统之一,其重构技术可以有效地提高飞机的生存能力和任务效能,已成为现代飞行器综合设计领域的热门研究专题之一。介绍飞控系统重构技术的发展历史及现状,对目前几种重要的飞行控制系统重构方法进行了分析,总结飞控系统重构技术领域存在的一些问题,最后展望未来飞控系统重构技术的发展趋势。 相似文献
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邵仁魏 《中国新技术新产品》2010,(13):151-152
本文将展开机械系统可重构设计技术的研究,主要研究基于功能-原理(行为)-结构(FPBS,Function-Principle-Behavior-Structure)的可重构设计技术,以产品的可重构设计为研究对象,分析与扩展可重构设计的理论,建立可重构设计方法。 相似文献
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本文的主要出发点为现代化无线通信终端实际可重构性相关需求,就可重构类型的无线终端装置本身的软件硬件相互结合的结构体系进行较为深入的论述,并且就可重构射频发射、接收以及基带单元相关的设计方案以及设计思想进行简单的设想,希望可为日后相关领域的研究提供一定的借鉴以及参考。 相似文献
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基于经典的缓冲材料缓冲特性理论,开发了一套跌落冲击试验机系统,并研究了自由跌落冲击过程中的数据采集与处理中的关键问题。通过采用多种数字滤波技术,有效地削弱了随机信号的干扰;利用一种新的获取初速的数据处理方法,使得数据更趋于实际值;通过获取的实验数据,利用最小二乘法进行包装材料缓冲特性的拟合,获得了缓冲材料的缓冲特性曲线。在相同条件下,针对EPE 材料进行了多次跌落冲击试验,实验结果符合经典的缓冲包装材料缓冲特性曲线,实验最大相对误差为3. 7272%。实验表明,试验系统数据采集规范、数据处理方法准确,并验证了试验系统的可靠性,为缓冲包装设计提供了有利的科学依据。 相似文献
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数据采集系统动态噪声的评价方法 总被引:3,自引:0,他引:3
通过使用模型化测量方法,成功地将动态噪声激励出来并与信号分离,从而为动态噪声及其统计特征的频率特性的评价打下了基础。关于动态噪声评价方法可行性的试验验证结果被同时给出 相似文献
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设计了以FPGA(现场可编程门阵列)为核心逻辑控制模块的高性能数据采集系统,该系统除了可完成24路最大采样频率为100kHz(精度16位)的模拟信号采集和8路宽范围频率信号采集,还具有较强的数字信号处理能力和一定的容错、自检功能。FPGA模块采用VHDL语言设计,在MAX PLUSII集成环境中进行软件设计和系统仿真,本文给出了FPGA主要功能模块的仿真图形。 相似文献
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基于Matlab的数据采集系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
利用Matlab软件及其数据采集工具箱,设计基于声卡的数据采集系统.分析了用Matlab语言编程实现该数据采集与分析系统的过程,阐述了对采集到的语音信号加噪后进行滤波的设计方法.系统运行表明:通过计算机声卡能够自动录音和自动保存;用户可在主界面预览时域图形和频谱图,滤波处理后可实时显示和重放录音. 相似文献
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根据汽车测试和实验需要,设计了多功能汽车动态数据采集系统,可对汽车整车的动力性、燃油经济性、制动性主要参数进行适时采集和数据处理.设计了硬件系统,包括各类传感器的选择和处理电路;同时对软件系统进行了设计,可以实现对数据的动态采集、计算、保存、绘图等功能,为汽车路试提供了技术支持. 相似文献
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红外静态参数测试系统中的信息采集与处理 总被引:1,自引:0,他引:1
根据红外静态参数测试系统的测试项目,提出了基于虚拟仪器的信息采集与处理系统的设计,并对软件结构笔编程进行了较为详细的说明。 相似文献
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提出了“高速采集,高速缓存,低速读取”的设计思想,用于设计超高速数据采集,处理系统。实践证明,该系统能成功地应用于航空发动机涡轮叶片温度的测量。同时该设计思想也为数据采集,处理系统速度的提高寻找到了1条道路。 相似文献