基于PLC的自动上下料机械手设计

在高温、重载、多粉尘的危险环境中,工业机械手的应用就显得尤其重要。为实现注塑机到老化烘箱的物料自动传输,设计了一套机械手,用PLC作为主控制器,用此机械手代替人手来上下物料,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了劳动生产率。     

上下料机械手PLC控制系统设计

介绍了油缸镗床的上下料机械手的可编程控制器控制系统,详细论述了以FX系列可编程控制器为核心的电气控制系统的硬件设计,控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序设计.     

油压机上下料机械手的设计与计算

设计了一种用于油压机加工过程中的自动上下料机械手,首先提出了机械手的总体设计方案,确定了机械手的基本结构形式、动作流程等,对机械手的运动时间进行了预分配;其次利用SolidWorks三维建模软件对机械手结构进行模块化设计,分别介绍了各模块的组成和工作原理,详述了伺服电机的计算选型过程,针对机械手抓取对象在加工前后参数发生变化的问题合理设计V型手指,最终确定了机械手的总体结构。试验表明,该机械手结构简单、运行可靠、能够大大提高生产效率。     

PLC控制的气动上下料机械手

目前在许多中小型汽车生产企业中，往往冲压成形这一工序还需人工上下料，工人劳动强度大，生产效率低。本文叙述了一种由PLC控制的气动上下料机械手，该设备的特点是结构精巧，占地面积小，动作简捷，功能全，可靠性高。     

柔性制造单元桁架机械手上下料控制程序设计

针对当前小型精密轴类零件制造自动化程度低及加工质量不稳定等问题,规划了以桁架机械手为上下料装置的FMC布局及上下料控制流程,以SIMATIC S7-1200系列PLC为控制器,完成了主要硬件设备选型和I/O信号地址分配,设计了CNC与PLC信息交互、桁架坐标轴控制和机械手气动夹爪控制等功能模块的PLC程序,并进行了程序仿真与样机调试试验。试验结果表明,该桁架式机械手控制系统运行平稳、性能可靠,显著缩短了FMC非切削时间,提高了生产效率。     

冲压上下料机械手控制系统设计

冲压上下料设备具有两个机械手,可以同步水平右转或左转、垂直上升或下降,实现冲压生产中上料、下料的自动化。文章设计了以可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）为核心的机械手控制系统,它包括触摸屏、伺服驱动和气动控制等。系统设有手动和自动两种工作模式。在自动模式下,一个机械手取走加工好的工件并放置在成品区,另一个机械手同步将待加工的工件从送料台上取走并精确放置到工位。该机械手装置已投入实际应用,具有动作精度高且安全性强的优点,既提高了生产效率,又减轻了劳动强度。     

自动上下料机械手手爪的三维设计

对机械手手爪的类型及夹紧装置进行设计时,首先对丝杠螺母式的手部结构进行设计分析,然后对手爪滑动丝杠进行计算设计,对直齿轮和电机进行选型,用Pro/e画出三维图。     

基于手势控制的3D建模端口设计与实现

文中介绍了如何运用手势进行3D建模,通过曲度传感器捕获不同手指的曲度来实现在建模中的各种功能,通过编程实现建模的实时显示和生成DXF文件,从而导入现有的三维建模软件.     

缸套类产品自动生产线的上下料机械手运动学设计

针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计.在建立上下料机械手各杆件的D-H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的运动学模型,实现了笛卡尔坐标空间到关节空间的运动变换,通过运动学方程求解得到了正向运动学解,确定了机械手雅克比矩阵和关节速度.     

三自由度上下料机械手的PLC控制分析

研究了三自由度机械手应用于上下料过程中的PLC控制问题,以PLC为主控制器,结合气动装置、传感技术与PLC的信号回馈,现场控制产品的自动上下料。系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点。可根据不同的现场要求,对程序进行修改,以实现效率高、人性化的控制。     

基于反演设计的机器人操纵臂的变结构控制

针对由电机驱动的机器人操纵臂，研究了非线性系统的变结构控制。在一定的假设条件下。给出了变结构系统中滑动模态存在的条件及变结构控制律设计的方法。然后利用反演设计方法构造变结构控制的切换函数，以获得稳定的滑动模态。将设计方法应用于机器人操纵臂的控制律设计，并进行了仿真研究。     

生物声纳探测机器人机械手关节控制设计

生物声纳探测仪在目标感知和识别的过程中,需要灵活的运动控制来采集目标在三维空间内的离散特征.针对生物声纳自然探测的运动需求和全地形机器人行走控制过程较复杂的特点,采用了机械手控制实现生物声纳探测仪的空间运动扫描.介绍了生物声纳探测方法,给出了机械手连杆坐标系和控制系统结构方案.提出了以STM32F103为微控制器的全地形机器人的机械手关节控制系统,并引入了模糊PI位置伺服控制策略,实现了对全地形机器人关节的实时精确控制.仿真结果验证了模糊PI位置伺服控制系统的可行性.     

装卸机机械手的设计优化

在介绍了机械手结构的类型之后,按照设计要求给出了装卸机械手的结构设计,包括机械手臂、腕部、末端执行器的设计。     

基于单片机的机械手声控系统设计

通过对热处理加工中气动机械手装置结构与功能的分析，提出了一种基于单片机的机械手语音控制方案，介绍了语音控制的工作原理，并详细论述了语音控制系统的硬件和软件设计方法。     

基于PLC的注塑机机械手控制系统设计

为实现注塑机到老化烘箱的物料自动传输,设计了一套机械手,用PLC作为主控制器,用此机械手代替人手来上下物料。详细论述了控制系统的组成和软件实现方法。该机械手不但减轻了工人的劳动强度,还提高了劳动生产率。     

基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究

以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象，进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型；以加权关节运动为优化目标，利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明，在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下，关节运动避免了极限，加权关节运动得到了优化，算法和优化指标有效可靠。     

基于嵌入式系统的智能机械臂控制系统设计

通过采用ARM9微处理器和Windows CE.NET嵌入式操作系统,设计了一套嵌入式智能机械臂控制系统.为了满足系统的便携性要求,将该系统分为移动控制终端和机械臂控制端两部分,模块之间通过nRF24L01实现高速无线数据传输.该控制系统的应用软件和无线模块驱动程序都是基于Windows CE.NET的嵌入式操作系统开...