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对机械手手爪的类型及夹紧装置进行设计时,首先对丝杠螺母式的手部结构进行设计分析,然后对手爪滑动丝杠进行计算设计,对直齿轮和电机进行选型,用Pro/e画出三维图。 相似文献
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介绍具有缆绳剪切功能的水下机械手手爪的设计原理和结构。设计的手爪应用于研制的作业机械手上,并在实际使用中获得成功。 相似文献
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工业机械手是一种能模仿人手部分动作、按照顼先设定的程序、轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操纵工具的机械化设备。本文的目的是利用电子计算机从理论上分析计算,以结构较简单的应用较广泛的回转型手爪代替结构比较复杂的平移自动定心手爪,如何使手爪的定位误差达到最小以满足实际生产中既要求手爪抓取尺寸在一定范围内变化的工件,又要求工件的中心位置变化最小的要求,同时也是提高机械手的整机定位精度,降低机械手造价的一个有效的途径。 相似文献
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针对恶劣作业环境下传统主从机械手控制系统存在安全性和可靠性较差的问题,研制了一种以单轴工作台和精密压力调节器为主、气动定位装置为辅的机械反馈式主从机械手控制系统。首先,研究了该系统的工作原理并给出了一个工作示例;然后,设计了一种气动定位装置,并对其进行了详细建模;其次,制备了系统的原型实验装置,并单独对气动定位装置进行了阶跃响应实验;最后,对整体系统进行了阶跃响应、重复输入响应和手动单调增加输入响应等多方面特性分析,并将观测结果与仿真结果进行了比较。结果表明:该系统的各种响应结果与仿真结果吻合较好;该系统在气管长度为20 m左右时,阶跃响应的上升响应延迟在0.2 s以内,目标位移的误差约为2.2%;系统通过改变皮带轮齿数,可以任意缩放主机位移并传递给从机,十分适用于作业速度相对较低的应用场合。 相似文献
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设计具有真空吸附技术的机器人气动手爪来搬运板件物料,非常适合用于薄而表面光滑的金属制品以及玻璃、纸张等的抓取,取得了稳定、高效的工作效率,并且介绍了真空吸附回路和真空发生器的工作原理,及技术特点,真空吸附回路的各个部件进行设计计算以及真空发生器的影响时间和最大吸气量的设计计算,以及真空供给阀和破坏阀等主要元器件的选用. 相似文献
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在介绍了机械手结构的类型之后,按照设计要求给出了装卸机械手的结构设计,包括机械手臂、腕部、末端执行器的设计。 相似文献
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本文简要地介绍了主从式水下机械手液压伺服系统的设计方案及其特点。针对小臂的液压伺服系统,着重分忻了其动、静态特性。同时,根抿所存在的问题,提出了初步改进的意见。 相似文献
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安全柔顺地抓取物体是机器人手爪的一项重要指标,气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器,可以有助于实现这一目标。讨论了基于生物运动机制的仿人两指手爪的结构和工作原理,建立了气动肌肉驱动手指夹持力的理论模型,指出气动肌肉的输入压力是决定手指抓取力与手指张角大小的唯一因素。实验证实了该手爪可有效地抓取多种易碎、柔软的物体。 相似文献
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为适应刚度较小的塑料啤酒箱码垛,设计了一种单气缸驱动同时抓取6箱的手爪,既能满足现有的啤酒酒箱码垛机改进要求,也能应用到搬运机器人码垛中. 相似文献
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为了在产品族设计中的模块化过程中协同考虑产品平台配置,对模块化设计和平台配置的关联优化进行研究,提出一种基于主从对策的决策机制,构建了一个0-1非线性双层规划模型,该模型体现了模块化设计为主、产品平台配置为从的主从关联关系。根据模型特点设计了一种嵌套式遗传算法和结合问题特色的染色体处理策略。将模型应用到一个汽车产品平台案例中,并将优化结果与基于单层规划的两阶段方法和集中制方法进行比较,证明了所提方法的合理可行性。 相似文献
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针对传统柔性气动手爪分层制作导致的易损及无闭环反馈等问题,通过低温石蜡与3D打印技术,设计并制作了重量仅为15 g的一体式、低成本柔性手爪,提高了柔性手爪的耐压性能及使用寿命。通过采用光感知反馈算法,实现了柔性手爪的闭环反馈控制,并对不同物品进行了抓取试验。结果表明:建立的光强-弯曲数学模型,不仅具有较高的位置控制精度,同时可对目标物进行准确的尺寸识别,不同尺寸下识别误差率为2%~6.7%,为柔性手爪的低成本闭环反馈控制方式提供了新思路。 相似文献