以ROV为载体的水库大坝水下检测系统选型研究

随着海洋水下机器人（ROV）技术的不断进步,利用其在深水检查和作业上的潜在优势,将ROV引入水库大坝水下检测及缺陷定位中将会提高解决该类工程问题的效率,降低水库水下检测难度。介绍了以ROV为载体的水库大坝水下检测系统的优劣和组成,并从ROV、图像声纳、水下定位系统选型多个方面分析比较了不同系统设备的优缺点和适用条件,最终推荐了一套适用于我国水库大坝水下监测系统的设备组合。研究成果可供同类水库运行管理单位和水下工程公司借鉴。     

水下机器人在浙江省水库大坝检测中的初步应用

在简要介绍水下机器人（ROV）系统的基础上,着重阐述了水下机器人在永康三渡溪水库、杨溪水库,金华沙畈水库等工程检测中的应用情况,进而指出了水下机器人（ROV）系统用于水下工程运行现状检查的优势和局限性。     

遥控水下机器人系统在水库大坝水下检查中的应用

通过遥控水下机器人系统在水库大坝面板趾板、水库进水口、宋代古陂等工程水下检查中的实际应用,总结遥控水下机器人在清水环境下渗漏点查找、浊水环境水下冲刷检查、流动水环境水下金属锈蚀检查、易缠绕环境条件下水下检查的应用技巧,归纳遥控水下机器人系统的特点、技术优势及适用范围,为解决遥控水下机器人系统应用中出现的线缆易缠绕及难以发现大坝渗漏点等问题积累经验。     

辅助水利工程检查的水下机器人系统分析

随着北京南水北调工程的建成和投入使用,定期开展水下巡视检查对保障工程运行安全日益重要,采用水下机器人（ROV）系统辅助检查是可行的解决措施。结合南水北调工程特点和需求,分析了ROV关键技术和总体设计方案,开展了主舱体、动力系统、运动姿态控制、软件控制系统设计,并对研发的ROV进行了测试和试验应用。结果表明,该ROV系统具有较好的水下稳定运动和控制运行能力,达到ROV功能要求,ROV结构、功能和性能满足南水北调等管涵工程水下检查需求,具有实用性和创新性。     

潜水水下作业技术浅谈

河南省内的潜水水下抢险作业,主要是省内流域建造的水库和水闸等工程在防汛抗旱过程中需要的水下作业。文章主要介绍河南省防汛抗旱工作中应用的潜水水下作业技术,阐述了潜水水下作业技术在防汛抗旱及抢险、水利工程管理及运行中起的运用,提出了今后潜水水下作业技术在水利工程管理及运行工作中的发展方向。     

水下机器人在水库大坝渗漏检测中的应用

基于水下机器人和自制的示踪装置组合而成的全覆盖水下详细检查系统,实现了对大坝、隧洞、溢洪道等水下构筑物进行全覆盖检查,可以发现缺陷并通过示踪装置喷墨判断该部位是否存在渗漏,再利用二维图像声呐进行准确定位,为水下机器人在水库大坝渗漏检测中的应用积累经验.     

ROV原理及在阿海水电站工程中的应用

介绍ROV水下机器人原理及在阿海水电站1号机进水口检修闸门的应用情况。随着水电工程高坝方案实施、项目快速推进,ROV作为一种新型实用的水下作业工具,在进行大坝水下检查、闸门槽检查、流道检查等方面,应用越发广泛。     

水库大坝水下安全保障技术探讨

水库大坝坝体开裂渗漏、破损塌陷等水下病害问题时有发生，因水库无法放空或放空代价大，需要通过水下检测和加固的方式处理。结合国内外水库大坝水下病害检测处理的丰富实践，分析了水库大坝的典型水下安全问题及深水检测、加固等水下安全保障技术现状，并对水下安全保障技术的发展趋势进行探讨。提出在水下缺陷检测、水下修复作业及水下修复材料等方面仍需要进一步发展和完善，以适应高坝深水大库大范围复杂水域环境的水下检测与加固处置需求，提升我国水库大坝应对重大病险隐患的水下安全保障能力。     

水下机器人在水利水电工程检测中的应用现状及发展趋势

水下机器人已成为水利工程智能检测方面最具潜力的水下探测工具,具备较大的发展空间,对于水利工程除险加固和大坝日常安全管理等均具备十分重要的应用价值。本文梳理了水下机器人在水利水电工程领域的典型应用场景和检测实践现状,归纳和分析了水下机器人的关键技术要点,结合技术发展,对水下机器人在水利工程领域的应用前景和发展趋势进行了展望。     

浅议ROV在水利水电设施检测中的应用

详细阐述了ROV系统的组成与功能,并结合水库坝体检测、水下金属构件锈蚀、淤积检查、消力池冲坑及水下结构检查等,探讨了ROV系统的应用与推广情况。     

大直径长引水隧洞水下全覆盖无人检测技术研究

对于输水隧道运行状况的检测,传统方法常采用放空检查的模式,对工程效益及结构安全均存在一定影响。以雅砻江锦屏二级水电站引水隧洞在水检测需求为背景,开展了有缆遥控潜水器(ROV)水下检测技术研究及应用。采用实时三维成像声呐扫描普查和光学摄像局部详查相结合的方法,以及惯性导航系统水下定位技术,克服了复杂工程边界条件限制,完成了大直径、长引水隧洞表观全覆盖、高精度水下综合检测。引水隧洞水下全覆盖检测长度首次超过2 km,实现了工程健康检查安全、高效、准确的目标,相关经验可供类似工程借鉴。     

声纳渗漏检测技术在闸坝检测中的应用

闸坝水平铺盖的渗漏检测一直是水利水电渗漏检测工程领域的难题。采用新型水下声纳渗漏流速检测和水下摄像及喷墨示踪的综合检测技术,对四川某闸坝的混凝土铺盖展开检测,清晰给出了渗漏流速分布等值线图,成功检测出水平铺盖渗漏部位,为后续闸坝的渗漏处理提供了有力支撑。介绍了渗漏检测原理、工艺、方法和检测成果分析等内容,可供其它类似工程的渗漏检测借鉴。     

高水头多弯段压力管道水下检查技术研究与应用

水工建筑物的现场检查是保障电站运行安全的重要手段,受检查手段的限制,高水头水电站压力管道的检查长期无法正常开展。结合二滩水电站工程实际,开展了压力管道水下检查方法研究,在压力管道充水状态下,采用遥控式水下机器人(ROV)进行水下摄像检查,首次实现了遥控式水下机器人检查技术在高水头多弯段项目检查中的应用,检查结果达到预期要求。相关技术可供类似工程的后期运行维护人员借鉴。     

水下电视在西泉眼水库溢洪道水下检查中的应用

使用水下电视系统对哈尔滨市西泉眼水库溢洪道及附属结构进行了检查,查明了表面混凝土受冲蚀磨损和骨料出露情况,为水库溢洪道整体评价和管理提供了可靠的依据。实际应用表明,水下电视是进行库区水下结构损伤检查和安全评价的有效手段。     

三维成像声纳技术在水下结构探测中的应用

由于受到水利工程水下工作环境的制约,常规的隐患探测方法很难实现对水下工程安全隐患的准确探测,本文在对常用水下探测技术(设备)及其应用发展情况进行探讨的基础上,介绍了三维实时声学成像声纳系统基本功能,并在岩石岭水库和坎门渔港防波堤对该系统的功能和效果进行了探测。结果表明:该系统可以快速、准确地对水库、海塘(堤防)等水利工程水下结构进行安全隐患探测,实时生成连续、清晰的三维图像,且具有较强的适用性,可以为水利工程建设和安全运行管理提供数据参考。     

水下无人探测系统在岩坎爆破效果调查中的应用

 首先讨论了水下无人探测系统的各个组成部分及其功能特点,在某岩坎爆破后的水下调查项目中展开了应用研究。根据现场状况设计了相应的调查方案,采用水下机器人摄像与水声定位系统相结合的方式进行水下调查。使用水下机器人对爆渣块体进行水下拍摄,同时查找有无未爆岩体;使用水声定位系统控制水下机器人的位置和前进方向,通过水下机器人的行走路径确定爆堆的形状、高度和坡度。最后对岩坎爆破效果进行综合评价。     

基于声呐成像的水下结构检测技术

水下结构检测是涉水工程运维管理及安全评估的基础和重要环节。基于声呐系统的水下结构检测技术通过点云成像能够直观反映水下结构的服役状况,可为涉水工程运行管理、应急抢修及安全评价提供技术支撑。本文结合工程实例,对水下声呐成像系统的检测效果进行了测试验证,结果表明：水下声呐成像检测系统具有较好的检测效果,在水质浑浊的低能见度环境下也能够较好地完成水下检测任务。该系统较之传统检测方法具有水下环境适应能力强、作业灵活和直观高效的优点,可极大地提高水下结构检测的精度和效率。     

多波束测深技术在长江某水厂取水管现状检查中的应用

长江水质浑浊、流速较大,传统水下建筑物现状检查方法如潜水摸查和水下视频录像不再适用,而利用多波束测深技术进行全覆盖扫测,并对水下高精度点云数据三维建模,能够实现水下建筑物现状可视化和缺陷定量分析。针对长江某水厂取水管现状检查工程,利用Kongsberg EM2040C(双探头)多波束测深系统,通过设计测线、选择合适的波速角和发射角,利用自适应滤波算法对获取的高精度、高分辨率水下点云数据进行精细处理,结果能准确反映取水管破残现状和破损位置,为该水厂取水口修复项目提供了可靠的基础数据资料。应用成果对类似工程的现状检查和加固修复具有一定的借鉴意义。