龙门移动式镗铣加工中心自校正调节器控制

对龙门移动式镗铣加工中心两立柱位置同步控制提出了一种新的自校正调节器控制方法.用递推最小二乘辨识算法对被控对象参数在线辨识,用H∞鲁棒控制算法对调节器参数在线求解,使系统在未知有界扰动、参数变化和未建模动态等不确定性因素同时存在时,对调节器参数进行自动整定,保证速度同步控制的鲁棒性,从而间接实现位置同步控制.仿真结果表明该方案控制效果好,鲁棒性强,满足对龙门移动式镗铣加工中心速度同步以及位置一致性的要求.     

龙门移动式镗铣加工中心自校正调节器控制

对龙门移动式镗铣加工中心两立柱位置同步控制提出了一种新的自校正调节器控制方法。用递推最小二乘辨识算法对被控对象参数在线辨识，用H∞鲁棒控制算法对调节器参数在线求解，使系统在未知有界扰动，参数变化和未建模动态等不确定性因素同时存在时，对调节器参数进行自动整定，保证速度同步控制的鲁棒性，从而间接实现位置同步控制，仿真结果表明该方案控制效果好，鲁棒性强，满足对龙门移动式镗铣加工中心速度同步以及位置一致性的要求。     

龙门式机器人的研制

介绍了一种新研制的龙门式机器人设计、制造中主要技术问题。     

基于RTEX的数控系统实现龙门结构同步运动控制

介绍了龙门结构同步运动控制的特点与传统方法。以基于RTEX实时以太网总线的数控系统应用,对龙门结构同步运动控制所存在的问题进行了探讨,采用跟从主动轴指令位置的方法实现同步控制,并验证了同步控制的性能。     

基于模糊自适应PID的双直线电机同步驱动系统控制

文章主要对龙门移动式镗铣加工中心同步传动不一致性问题进行研究,将模糊自适应PID控制方案应用于重型龙门移动式镗铣加工中心双直线电机驱动的轴间反馈回路,以抑制由不同步引起的不平衡扭矩.仿真研究结果表明,此种方案鲁棒性、快速性优良,动态过程同步误差小,能够较好地满足被控对象对高精度同步控制的要求.     

穿戴式助力机器人研究现状及发展趋势

穿戴式助力机器人可用于负重携行、山地作战、高原巡逻等军事领域,具有携行助力、延缓疲劳、提高战斗力等功能,是当前各国研究的热点。对穿戴式助力机器人的研究现状进行较为详细的综述,然后进行对比分析,并对穿戴式助力机器人的常用驱动方式做了分析说明。指出穿戴式助力机器人存在的问题,提出需要发展刚柔耦合穿戴式助力机器人的设想,需要重点解决仿生轻量化、高效驱动以及同步控制等关键技术,对有效提升单兵综合效能具有重要的研究价值和现实意义。     

基于固高EtherCAT总线系统的龙门轴同步控制应用

本文主要介绍基于固高EtherCAT控制器平台龙门轴同步控制,并阐述在总线模式下龙门轴回参的基本逻辑及基本运动模式。     

机器人搅拌摩擦点焊系统设计

搅拌摩擦点焊是一种新型固相焊接技术,机器人焊接是焊接制造业的主要发展方向,将搅拌摩擦点焊与机器人相结合,通过加工相应的焊接装置以及增加机器人的承载能力,设计完成机器人搅拌摩擦点焊装置,实现对搅拌针的精确控制。机器人搅拌摩擦点焊的控制系统是将机器人控制系统和搅拌摩擦点焊控制系统结合,在焊接过程中二者既能独立运行,又相互联系,实现搅拌摩擦点焊装置与机器人协同工作模式,从而实现无间断循环的焊接过程,提高焊接效率。通过实验对比分析机器人搅拌摩擦点焊与传统龙门式搅拌摩擦点焊焊接的工件表面成形和焊点力学性能,结果表明:机器人搅拌摩擦点焊系统实现了复杂结构工件的焊接,表面成形良好,无明显的焊接缺陷,且焊点结合强度与龙门式相当,机器人搅拌摩擦点焊系统具有良好的焊接性能。     

龙门机器人激光焊接系统研制

研制了龙门机器人激光焊接系统,对龙门机器人激光焊接系统的结构概况、技术指标、机器人、激光发生器、控制系统及操作界面做了详细的说明,同时也对该系统的实际工作状态作了介绍。     

基于CAN总线的伺服电机正反转同步控制

根据工程实际的需要,提出一种基于CAN总线的伺服电机正反转同步控制方案。即将一台正转交流伺服电机与一台反转交流伺服电机实现龙门同步控制,以此来实现单轴的运动。通过试制样机实现了系统的控制目的,并将同步控制误差范围控制在1 mm内,其运行结果达到设计要求。     

龙门式矫直机液压伺服控制系统的负载特性分析

通过对龙门式矫直机垂直调整装置系统参数的分析,得到该系统的液压弹簧刚度和机械负载刚度的计算方法,并对液压与机械负载的耦合特性进行分析,得到垂直调整装置液压伺服控制系统的综合刚度和系统无阻尼固有频率,提出一种提高系统响应特性的方法,为龙门式矫直机液压伺服控制系统的优化设计提供了理论依据。     

龙门式矫直机液压伺服控制系统建模与仿真

为了分析龙门式矫直机液压伺服控制系统的综合性能,根据系统控制模型,在充分考虑系统非线性因素的基础上,采用Matlab中的Sim Mechanics等模块建立了综合仿真分析模型,得到了液压伺服控制系统的动态响应特性。结果表明该建模方法正确,为龙门式矫直机液压伺服控制系统的优化设计提供了新方法。     

搅拌摩擦焊主轴力控制液压伺服仿真与分析

搅拌摩擦焊接技术是一种新型固相焊接技术,由于其独特的技术优势正被广泛地应用于铝合金等轻质合金板的焊接中。分析了基于液压伺服技术的搅拌摩擦焊接主轴力控制系统,推导得出主轴液压伺服系统的力控制数学模型,在MATLAB软件的Simu LINK模块中搭建控制模型,分别利用模糊PID和普通PID控制理论对控制模型进行仿真。分析仿真结果发现:模糊PID和普通PID控制方法虽然都能实现对主轴液压系统的力控制,但模糊PID控制不论是在响应时间、控制精度还是抗干扰能力方面都优于普通PID控制,并且通过实验验证了模糊PID控制的可行性。     

基于二次调节技术的液压绞车系统分析及性能研究

建立了由限压式变量泵供油、蓄能器储能、电液比例伺服阀控变量液压马达的液压绞车容积调速系统。利用AMESim软件,建立了液压绞车比例伺服控制系统仿真模型,利用该模型对系统的性能进行仿真研究。结果表明:该调速系统具有很好的速度跟踪特性、较高的速度控制精度以及较好的系统工作稳定性,同时具有显著的节能效果。     

龙门移动式三维钻床的控制系统设计

针对龙门移动式三维钻床的加工特点,设计了一种基于PLC的三维钻床控制系统.根据龙门移动式三维钻床控制系统的加工任务要求,分析了机床控制系统的主要原理,给出了控制系统的硬件结构和软件流程;建立了PLC与定位模块间的信息通讯模式,设计了定位模块与伺服系统之间的连接线路;给出了基于CPU、定位模块、I/O模块的伺服驱动系统的硬件设计,进行了龙门运动的同步检测,实现了机床龙门和动力头的运动控制.试验表明,该控制系统设计合理、运行可靠.     

双直线电机同步进给系统的同步误差分析与预测

为了实现龙门双驱的高速、高精度同步需求，搭建双直线电机龙门双驱伺服进给实验平台，对比分析倍福控制器在不同进给速度下双驱同步进给系统的同步误差变化，并分析了加速度、运动位置对同步误差的影响。将同步误差视为随机信号，利用快速傅里叶变换将同步误差的时域信号变换为频域信号，分析龙门双驱系统在不同进给速度下产生的同步误差的频率与幅值。基于速度-位置下同步误差的实验数据，利用正弦曲线拟合建立同步误差与速度-位置影响因素的数学模型，通过实验对比验证该模型对预测同步误差的有效性。     

龙门铣床模糊神经元自适应加权PID控制的研究

针对德国WALDRICH COBURG公司的SINUMERIL 8M数控龙门铣的控制系统及电气控制柜，提出了用西门子CNC控制交流伺服进给系统进行改造的方案。利用定子电流的滞环宽度模糊控制，及模糊神经元自适应加权PID直流电流控制方法。从功能上实现速度、力矩同步功能；附件头自动交换；制作用户画面，以方便附件头的更换及故障处理。完成了电气驱动系统的改造，也满足了实时性的要求。在此基础上进行的仿真及实验表明所设计的智能控制系统具有良好的控制性能。     

面向柔性机加产线的自动装夹系统研究

现有自动装夹系统多适用于单机制造过程,难于满足多品种混流生产需要,其存在加工零件形状与尺寸各异、自动化程度低等问题,为此开展面向柔性机加产线自动装夹系统研究。采用子母工装方式解决零件差异性问题,基于自动拧紧机提高自动化水平,进行自动装夹系统整体方案的设计;基于软PLC进行自动装夹系统的三维龙门运动平台及末端执行器的设计,阐述了自动拧紧及伺服控制过程,最后分析自动装夹系统开发及验证过程。通过测试验证,系统柔性程度高、装夹过程无人化,并可与上下料机器人、AGV等进行快速扩展,具有一定的工程价值。     

基于数学建模的位置随动系统的最优控制研究

位置随动系统作为一种能够对未知输入变量进行精确控制的典型闭环控制系统,其根本任务就是实现执行机构对位置指令的准确跟踪,在机床运动位置和角度控制中起到重要作用。针对一个小功率直流电机型随动系统,进行数学建模研究,并用状态空间形式予以描述。基于该数学模型,设计出一个LQR最优控制器。仿真结果表明:所提出的控制方法具有超调量小、调节时间短、稳态精度高的性能优势。此外,该方法较为简单,易于工程实现。     

一种高效直驱液压角度位置伺服控制系统的研究和实现

基于直驱式液压系统效率高和阀控伺服系统精度高的特点,提出一种位置二元控制方法。第一元是步进电机控制的数字阀和执行器通过机械负反馈形成的闭环伺服系统,实现系统的精准位置控制。第二元是伺服同步电机控制的柱塞泵系统,系统根据执行器能够达到的加/减速度、最高速度、作动器的排量、初始位置和目标位置的差等,计算所需流量和具体执行的步进电机控制的节奏,并以步进电机控制节奏为参考,控制同步伺服电机速度及相应泵的流量,实现大偏差时高效运行;在小偏差时,在蓄能器压力达到设定值时,关闭同步伺服电机和柱塞泵,避免泵在低速低效区运行,用蓄能器储存的能量实现位置伺服纠偏控制;系统一直运行在高效状态。二元控制方法具有两个简洁的机制实现精准和高效目标,实用可靠。