Leica绝对激光跟踪仪在工业机器人校准及检测中的应用

该文通过对国产机器人的发展现状进行分析,详细介绍了激光跟踪仪的校准和检测技术,对激光跟踪仪的误差来源和影响进行分析,同时还提出了激光跟踪仪在工业机器人校准及检测中应用的具体流程。国产工业机器人在高标准、高精度的加工制造领域技术仍然欠缺,所以,通过研究工业机器人校准及检测技术,弥补国产工业机器人的精度低的弊端,推动我国在工业机器人校准及检测方面科技的发展是目前研究的重点。     

复杂结构钛合金精铸件加固层型壳工艺研究

通过型壳试样的湿强度、焙烧后强度、透气性的试验研究,分析了3种不同背层制壳工艺的型壳性能;应用3种制壳工艺生产厚壁复杂结构钛合金铸件,确定了碳纤维制壳工艺为最适合批量生产厚大复杂结构钛合金精铸件加固层型壳的工艺。      

复杂薄壁航空钛合金精密铸造型壳溃散性研究

研究了3种不同制壳工艺对型壳溃散性的影响规律,通过型壳试样的弯曲强度、断口物相、断口形貌的试验,探讨分析了3种型壳的溃散性;将3种制壳工艺在复杂薄壁航空钛合金某型号铸件进行生产实践,确定满足复杂薄壁航空钛合金精密铸造型壳强度与型壳溃散性需求的制壳工艺。     

机器人加工系统及其切削颤振问题研究进展

采用工业机器人加工系统来实现航空、航天等领域的装配现场加工,是非常有效的技术途径。由于机器人加工系统的整体刚度过低,在实际加工过程中较易自激产生颤振现象,造成加工失效甚至断刀现象,是当前机器人加工系统应用研究需要解决的技术难题。通过对国内外先进机器人加工系统的研究综述,重点分析机器人加工系统的主要特点及切削颤振问题,以机器人加工系统的刚度模型和动力学模型为理论基础,以期进一步揭示机器人加工系统切削颤振机理。为提高机器人加工系统的加工精度和动静态性能而设计出更适合的切削颤振主动抑制技术,并对有待进一步解决的问题以及未来的研究方向进行了讨论与展望。     

氮化硼基复合型壳及其与钛合金Ti-6Al-4V的界面反应

研究了六方氮化硼作为钛合金Ti-6Al-4V熔模精密铸造中面层造型材料的可行性.在型壳制备过程中除了使用氮化硼作为面层造型材料外,用钇溶胶作为粘结剂,同时通过加入少量的氧化钇来改善氮化硼基复合型壳的性能.并通过扫描电镜、能谱等方法考察了这种氮化硼型壳和Ti-6Al-4V钛熔体的反应.实验表明,氮化硼基复合面层与钛熔体的反应较小,氮化硼基复合料作为钛合金的精铸型壳面层材料是可行的,有望成为氧化钇、氧化锆或钨粉等钛合金熔模精密型壳面层材料的替代品.     

航空零部件加工表面完整性

航空航天工业中,钛合金和镍基合金是飞机结构和发动机部件的重要金属材料.这些关键结构部件的制造需达到高可靠性要求,表面完整性是用于评价精加工表面质量的最相关参数之一.钛合金和镍基合金在加工过程中产生的残余应力和表层变化对其安全性和可持续性至关重要.本文综述了钛合金和镍基合金表面完整性的研究进展,并报道了许多不同类型的表面完整性问题,通过研究表面残余应力、白层和加工硬化层以及微观结构的改变,以提高最终产品的表面质量.许多参数影响工件的表面质量,其中切削速度、进给速度、切削深度、刀具几何形状和加工工艺、刀具磨损和工件性能是最值得研究的问题之一.为了更好地理解加工引入的表面完整性问题,需要通过实验和经验研究以及基于分析和有限元建模的方法.然而,在目前的技术水平上,仍然缺乏一种基于物理过程的、适用于工业过程的全面、系统的方法.研究结果表明,在解释多种参数对钛合金和镍基合金加工效果的影响的同时,需要建立与可靠实验相一致的预测物理模型.     

加工图在钛合金中的应用

简要介绍了加工图在钛合金中的应用,主要介绍了加工图的基本原理,分别以几种典型的α钛、近α钛合金、α β钛合金及β钛合金为例介绍了钛合金加工图的特点和加工图在研究合金元素、微观组织对钛合金热加工特性影响方面的应用,总结了优化这几种合金加工工艺的条件,给出了钛合金加工图的一般规律.     

基于优化ICP算法的焊接机器人免编程控制系统

随着船舶行业装备技术的迅速提升,焊接机器人逐步成为加工主力。面对日益增长的生产需求,新一代工业机器人逐步暴露出智能化水平不足、易用性不高的缺点,使得企业转型陷入困局,船舶行业发展亟需智能且易用的焊接机器人。本研究设计了一种焊接机器人免编程控制系统,通过优化最近点迭代算法,实现了亚毫米级定位精度。     

1240MPa级Ti-38644高锁螺栓的拉伸疲劳增寿机理

用扫描电镜和能谱观测分析Ti-38644高强钛合金高锁螺栓的拉伸疲劳断口,揭示了高锁螺栓的疲劳裂纹萌生和扩展的微观特征和疲劳增寿机理。结果表明,Ti-38644高强钛合金高锁螺栓的疲劳断口包括疲劳裂纹萌生区、扩展区和瞬断区:疲劳裂纹从螺栓头下圆角滚压薄弱部位表面萌生,随后在基体中呈放射性扩展;进入扩展区后裂纹的尺寸由微观扩展至宏观,以疲劳条带扩展机制为主,同时也存在解理断裂。头下圆角处的变形层对Ti-38644高锁螺栓的疲劳寿命有显著的影响,变形层使Ti-38644钛合金高锁螺栓的疲劳寿命明显提高。通过微观组织与疲劳寿命的对比,探讨了Ti-38644钛合金高锁螺栓疲劳强化的作用机理。     

基于振动测试的工业机器人动态性能量化评价

工业机器人因其灵活性高和成本低等优点在工业生产中得到了广泛的应用。然而由于工业机器人关节和连杆的结构柔性,与数控机床相比,其系统刚度较差,在存在动态载荷的作业任务中,如机加工,容易发生振动。这一问题成为了机器人扩大加工应用的瓶颈,由此也就迫切地需要一种有效的方法来量化评价机器人的结构动态性能。为此,本文提出了一种基于振动测试数据的动态特性评价指标来量化工业机器人的结构动态性能。机器人的动态特性由频率响应函数描述,可以通过力锤激励的振动测试得到。基于频率响应函数函数,提取出机器人末端的加速度响应幅值与激励力幅值的比值范围,并以最大比值保守性地作为动态特性评价指标,以用来评估机器人的结构动态性能。所提出的量化评价指标可用于指导机器人选型、加工优化、参数配置等,从而实现减小机器人振动、提高机器人作业质量、降低生产成本等目标。     

不同振动方式下的钛合金超声振动铣削表面完整性研究

钛合金在机械工程领域应用广泛,其加工表面完整性对钛合金工件的耐磨性、疲劳强度、使用寿命有着非常重要的影响.通过对工件施加不同振动方向的超声振动,开展了不同振动方向下的TC4钛合金超声振动侧铣平面试验,分析了不同振动方式的运动学轨迹特征,研究了振动方式、切削参数对钛合金加工表面完整性的影响规律.结果表明:法向振动铣削后的...     

工业机器人可靠性设计与测试研究

工业机器人作为一种工业现场应用设备,其可靠性往往在与人类交互过程中显得尤为重要,其可靠性受到设计、加工、装配以及调试等多方面因素的影响,对其研究比较复杂。本文主要介绍工业机器人的元器件选型、分析以及可靠性测试方面的保障,进一步提升产品的可靠性。     

浅谈工业机器人用精密减速器

工业机器人在工业生产中的应用对于提高工业生产效率和工业生产质量都有着极为重要的意义。新时期应当积极做好工业机器人的发展与应用,并不断加深对于工业机器人产业及零部件产业的研究与布局,通过加强对于工业机器人零部件的研究以便更好地推动工业机器人产业的发展与升级。精密减速器是工业机器人中的核心零部件,其成本占据了工业机器人总成本的近三成左右。新时期应当积极加强对于精密减速器的研究与应用。     

钛合金管子的深孔加工

本文主要以钛合金管子深孔加工为研究对象,开展钛合金管子深孔加工工艺研究,在公司内,依据公司现有的设备能力,在对原有深孔加工设备T2120改造的基础上,自行研究设计了一根专用的长刀杆;同时还研制出相关一系列的专用深孔加工刀具和配套工具,利用传统的深孔(钻扩铰)加工技术,实现了钛合金的深孔加工工艺,在试验过程中克服了钛合金深孔加工研制中多种困难,解决了诸多技术关键,满足深孔加工技术要求,完成了钛合金管子的深孔加工;达到了逾期的研制目标。保证了研制和配套要求,取得了明显的效果。     

钛合金材质的MJ盲孔螺纹加工的研究

本文对mj螺纹特殊结构和钛合金的机械加工进行了分析，针对盲孔螺纹的加工问题及生产刀具开展了工艺研究，通过探索明确了解决问题的方法，消除可能造成质量问题的各种因素，使mj高强度螺纹得以在产品结构上实现。本文的研究对于钛合金材质内螺纹的加工具有实际意义，可推广于各种钛合金材料零件的制造。     

砂带磨削机器人磨削曲面工件的工作空间及加工轨迹分析

研究了机器人砂带磨削加工技术,以克服传统磨削加工工作环境恶劣、劳动强度大的缺点。针对曲面工件的磨削加工任务,研究设计了3P3R构型的砂带磨削机器人;通过对该机器人运动学和工作空间的分析,应用数值分析方法得到机器人的大致可达工作空间;对待加工工件表面点进行数学建模,应用蒙特卡洛法对曲面工件的磨削加工轨迹进行了仿真分析,得到所有待加工表面点最接近于加工时的机器人姿态。分析结果不仅判断了工件是否具有可加工性,而且仿真分析的加工轨迹为工件加工的示教编程提供引导,同时提供了一种离线编程的途径。     

钛合金高锁螺栓断裂原因分析

某飞机用钛合金高锁螺栓在装配过程中发生断裂。通过宏观分析、微观分析、金相检验、力学性能复查和装配现场调查等方法对螺栓的断裂原因进行了分析。结果表明:该钛合金高锁螺栓为单边弯曲应力造成的过载断裂,与螺栓制造质量无关。螺栓装配区域操作空间狭小,安装时扳手的转动平面易发生倾转,从而在螺栓上形成弯曲应力,建议改进装配工具。     

工业机器人三维在线自校准系统的研制

针对工业机器人校准成本与校准精度难以平衡的问题,研究了一种针对工业机器人的三维低成本高精度接触式自校系统。该系统的三维校准器安装于机器人末端位置（TCP）,采用三个互相正交的高精度位置传感器,通过研究工业机器人D-H参数校准算法,并对专用四球校准台精密迭代测量,可实现对工业机器人D-H参数的低成本、高精度在线自校准。通过与激光跟踪仪进行验证试验,各测量点的最大En值为0.63,小于1,验证结果满意。     

基于3D视觉的工业机器人搬运系统

本文提出了一种基于3D视觉的工业机器人搬运系统,3D相机和机器人进行标定后对堆放在工业机器人旁边待加工的托盘上的工件精确定位,通过以太网传送工件三维空间位置信息给机械手,工控机根据该坐标数据调整机械手的相对位置后把工件准确的搬送到生产线上进行机加工。该系统已成功应于生产线,大大提高了作业效率,节约了劳动力。     

TC4钛合金高锁螺栓发生异常双剪断裂原因

某TC4钛合金高锁螺栓在双剪试验过程中发生异常断裂.采用宏观观察、显微组织观察、断口分析和双剪试验,分析了该高锁螺栓发生异常双剪断裂的原因.结果表明:在该高锁螺栓的热处理过程中,其在真空炉中未被及时取出,使螺栓在炉中长时间保温,形成较厚的表面污染层和显微裂纹;通过分析高锁螺栓的加工工艺可知,在热处理后的精车工序中,加工...