3-RPS并联机构及其轨迹规划与仿真

构造了3-RPS并联机构试验台,运用并联机构逆运动学分析理论,分析研究动平台的运动轨迹规划。推导出其运动学反解计算公式,确定了动平台按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律。最后,在ADAMS环境中建立了该机构的虚拟样机模型,通过虚拟样机仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。     

3-RPC并联机器人的运动轨迹规划与仿真

对一种具有四角平台的3-RPC并联机器人进行了结构分析，应用并联机构逆运动学分析理论，对并联机构动平台的运动轨迹规划进行了推导，提出了3-RPC并联机构的运动学反解计算公式，进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上设定的运动规律。借助UG创建了该机构的装配模型，通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。     

6自由度3-UrRS并联机器人轨迹规划

对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性。     

两种平移并联机构的轨迹规划与仿真验证

对3-RPC和3-PRC两种并联机构进行了结构分析,应用并联机构的逆向运动学分析理论,对两种并联机构动平台的运动轨迹规划进行了分析研究.由齐次坐标变换公式推导出了其运动学反解计算公式,进而确定了动平台按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律.最后,借助Pro/E建立了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动...     

基于虚拟样机技术的并联机器人机构运动仿真

以先进制造中的机器人工作平台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,运用虚拟样机技术,在SolidWorks软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸,利用SolidWorks创建零件并进行虚拟样机装配,直接在运动仿真模块COSMOSMotion中,通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并对仿真结果进行分析。分析结果证明完全可以运用SolidWorks软件完成并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。     

基于ADAMS的3-PTT并联机构运动学和动力学仿真

以3-PTT型并联机构为研究对象，应用ADAMS软件建立了由静平台、动平台、定长杆等构件构成的并联机构虚拟样机模型。详细论述了建模方法、模型的ADAMS描述、仿真过程，并利用该模型对3-PTT并联机构的运动学和动力学进行了仿真，实现了在计算机上仿真分析并联机构的运动和动力性能，为并联机构设计提供了一套有效的分析方法。     

基于Pro/E和ADAMS软件的平面3RRR并联机构运动求解

分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的编辑及定义。给定动平台预定运动轨迹驱动,得到3个驱动杆运动转角曲线,对曲线编辑处理后,应用ADAMS函数处理功能将其转化为机构的驱动函数,添加在3个驱动杆上,得到动平台运动正解。动平台在正逆仿真时运动轨迹的吻合证明了该方法的可靠性和正确性。简便的求解过程、直观的运动学性能为虚拟样机技术提供可借鉴的方法。     

基于ADAMS的三自由度平动并联打磨机构的轨迹规划与仿真

为了完成对悬锤工件表面毛刺的打磨任务,提出了并联打磨机构的轨迹规划与插补算法。首先,基于一种新型三自由度并联打磨机构的运动学逆解,即如何控制支链驱动关节来实现期望的运动轨迹,进而确定了动平台几何中心点按预期轨迹运动时应在滑块驱动关节上设定的运动驱动函数规律。其次,借助Pro/E创建该机构的装配模型,通过ADAMS虚拟样机技术验证了轨迹规划的可行性、正确性。     

6-SPU并联机器人的轨迹规划与仿真

针对航空制造领域中对飞机机翼等大型工件的高加工精度、高生产效率等要求。首先,通过螺旋理论对6-SPU并联机器人进行了机构自由度的分析,并根据弗莱纳-雪列空间三元矢量原理以及并联机构的逆运动学求解方法,对6-SPU并联机构动平台的运动规划进行了分析和研究,得到机构动平台在加工过程中的相应位姿。然后,利用齐次坐标变换矩阵和逆解运算公式进一步确定6-SPU并联机构动平台上末端执行器按照预期运动轨迹移动时在驱动副上所施加的驱动运动规律。最后,借助三维软件SolidWorks及MATLAB中Simulink仿真模块进行建模仿真,进而验证了对并联机构运动轨迹规划的可行性,为移动式并联加工平台的工程设计提供理论基础。     

基于CAXA和ADAMS的新型3P-1R并联机构的建模与运动仿真

基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,构造了一种新型的3P-1R并联机构。运用CAXA实体设计软件创建了该并联机构的三维模型,并在ADAMS中实现了该机构虚拟样机的运动仿真。结果表明,新型3P-1R并联机构动平台的运动规律与理论计算一致,运动仿真具有可信度。     

一种新型太阳跟踪装置机构的运动学仿真

提出基于三自由度并联球面机构的新型太阳跟踪系统,并对机构进行运动学分析,给出其位姿和速度反解。在此 基础上,应用机械系统动力学分析软件ADAMS建立该新型太阳跟踪装置的虚拟样机,实现对太阳运动的跟踪,完成该 装置的运动学仿真,得出各电动机的运动参数,验证了机构的可行性。     

并联机床虚拟概念设计平台的开发

以提高并联机床设计效率和质量为目标,研究了并联机床虚拟概念设计的主要内容,开发出基于ADAMS的并联机床虚拟概念设计平台,建立并联机构型谱库和功能模块组件库,并实现对型谱库和模块组件库的管理.开发并联机床虚拟装配人机交互界面,以帮助设计者完成并联机床的虚拟装配.利用ADAMS的动画技术和仿真分析功能,实现了对样机模型的运动学仿真和分析.     

混联机床并联机构的逆动力学分析

采用Lagrange方法建立了VC80混联机床两自由度并联机构封闭形式的逆动力学模型,并用ADAMS建立的虚拟样机验证了该模型的正确性。对给定的加工轨迹下并联机构所需的驱动力进行了计算和分析,结果表明,该混联机床并联机构的动平台和连杆重力需要的驱动力分量最大,其次是切削力和惯性力,而动平台速度的不同对驱动力的影响较小。
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基于Matlab和UG的并联机构设计分析虚拟平台的研究

在广泛分析和研究目外并联机构设计分析虚拟平台发展和现状的基础上,提出切实可行的并联机构虚拟设计分析平台构建方案,即使用Matlab6．5进行底层数据的分析与运算,然后借助UG强大的三维建模功能,搭建虚拟的并联机构设计分析平台。简要介绍了系统实现的关键技术和技术难题,以及系统的实施过程和创新之处。     

一种新颖柔性关节三平移并联机构的设计与仿真

介绍了一种空间新型少自由度三平移并联机构,该新型三平移并联机构是以-P-R-R-R-R-为支路结构。提出一种利用轴线相互垂直的转动副代替传统意义上的万向节的思想,即新颖柔性转动副。利用Pro/E对机构进行建模,通过MECHANISM/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真。分别在机构的3个移动支链上施加运动,通过计算机模拟,得到动平台的运动轨迹和角速度随时间变化的关系,表明该柔性机构在一定运动范围及频率下,引用无间隙的柔性关节,避免了因普通运动副间隙而造成的运动失真。     

新型三转动并联机构的位置分析及其运动仿真

根据并联机器人机构结构综合理论,设计构造一种能实现空间三维转动的三自由度并联机构,该机构由三条PSS支链组成,在结构上具有良好的对称性。通过对三个距离约束方程构造D ixon结式导出了位置正解输入输出方程,得出8组位置正解。借助Pro/E软件,对虚拟并联机构平台进行运动仿真,得到了位姿变化曲线,验证了理论分析的正确性。     

基于虚拟样机技术的并联机床动态特性分析

介绍了一种基于Steward平台的2TPT-PTT并联机床构型.利用虚拟样机技术, 在Solidewroks和Workbench的环境下,建立了2TPT-PTT并联机床的动态模型.运用有限元法对机构的运动分支的动态特性进行了研究,获得了其六阶固有频率及相应的振型.通过机构的谐响应分析,求解了机构的共振频率.研究结果表明:整个机构在170～180 Hz易产生共振,平行机构的连杆为其薄弱环节,为并联机床的优化设计提供了理论依据.     

基于ADAMS的平动机构运动轨迹的规划与验证

应用ADAMS虚拟样机软件创建了一种三自由度平动并联机构的模型,利用矢量法求解了这个机构的运动反解.预设该机构的末端执行器的运动轨迹,经过逆向仿真,得出主动臂的转角变化数据曲线.再应用ADAMS软件的后处理模块将数据曲线转化成样条曲线,利用样条插值函数将样条曲线转化成可输入的数据函数.当在机构主动臂上输入数据函数转角,末端执行器就会按照预设的轨迹运动.同时进行了正向仿真,得到末端执行器的运行轨迹与预设的运行轨迹基本一致.轨迹规划代替了大量的位置正反解运算,解决了理论求解多解取舍问题.在设计末端执行器的运行轨迹和对其它并联机构的运动分析时有借鉴意义.