微型仿生六足机器人的运动控制的软件设计

介绍了一种微型六足机器人的新结构,该设计将直线行进运动与转向运动合理地结合了起来;着重介绍了基于IO板的机器人控制系统VB软件设计,并分析了机器人的运动稳定性和灵活性;最后是实验结果和分析;按照文章叙述成功制作了机器人样机——“银甲虫1号”,其大小为：半径3cm,高4．2cm,重49g;实验证明“银甲虫1号”运动灵活可靠,有很好的机动性。     

六足移动式微型仿生机器人的研究

本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制，分析了这种微型六足仿生机器人 的移动原理. 该机器人基于仿生学原理，结构独特、简单、新颖，能方便地实现前进和后退 ，其样机外形尺寸为：长30mm，宽40mm，高20mm，重6.3g．并对该样机进行了实验，实验 结果表明该机器人具有较好的机动性．     

仿生六足机器人多电机控制系统的研究与设计

以电机专用控制芯片F2812 DSP为核心构建了仿生六足机器人多电机控制系统.设计和编制了相应的硬件电路和软件流程,使PWM周期达到20μs左右,将机器人控制系统的整体性能大大提高;仿真实验结果证明,该控制系统运行稳定、性能可靠,为仿生六足机器人技术的进一步完善奠定了基础;所探讨的技术方法和设计思路还可为其他类型机器人的开发和研制提供借鉴和参考。     

新型微型六足机器人的运动原理及控制程序

介绍了一种微型六足机器人的新结构，该结构将直线行进运动与转向运动合理地结合了起来，论述了这种新型结构的运动结合原理以及基于IO板的机器人控制系统VB软件编程，分析了机器人的运动稳定性和灵活性，给出了实验结果和分析。成功制作了机器人样机——“银甲虫1号”，其大小为：半径3cm，高4.2cm，重49g。实验证明“银甲虫1号”运动灵活可靠，有很好的机动性。     

六足步行机器人控制系统研究

六足机器人是一种具有多支链与时变拓扑结构的特种机器人,该类机器人能够在复杂环境中稳定行走,长期以来一直是国内外机器人研究领域的热点之一。本文从仿生角度出发,归纳六足机器人稳定行走的三种方式;根据六足机器人各足支撑点围成的多边形区域与机体重心在其投影的关系来评定六足机器人行走稳定性,为实现六足机器人稳定性行走提供理论依据;最后根据机器人控制精度增加和智能力减少的原则,以分级递阶的方式设计六足机器人的运动控制系统。     

微型仿生四足机器人的研究

介绍了一种微型仿生四足机器人,对其机械结构和运动方式进行了理论分析和软件仿真,并制作了机器人样机,其长度41 mm,宽度49 mm,高度29 mm.利用两套平面连杆机构的有效组合,模拟了足式运动的抬腿、前跨、后拉等动作,通过可旋转式的机身实现机器人的转向,以微型电机配合微型齿轮减速器作为机器人驱动源.     

基于ADAMS的仿生六足机器人运动仿真

为研究仿生六足机器人的运动,根据六足甲虫的结构特点和运动特征,在不同运动形式下质心的位移、各关节的转矩等参数随时间的变化情况,利用三维建模软件SOLIDWORKS和机械系统动力学仿真软件与ADAMS联合建立仿生六足机器人的仿真模型,并对其进行直行和定点转弯运动仿真分析,通过对所得到的运动学和动力学数,验证了仿生六足机器人结构的合理性和运动的可行性,同时也发现了运动中存在的一些问题,为仿生六足机器人物理样机的研制提供了理论依据。     

基于GPS的仿生六足机器人实时导航定位

根据微小型仿生六足机器人的作业任务和工作环境要求,搭建一套基于嵌入式数字信号处理器TMS320VC 5509A DSP和Superstar II GPS接收板卡的机器人导航系统。采用Marconi Binary串行数据传输标准协议采集全球定位系统(GPS)的定位数据,提出用切面投影定位法对GPS提供的定位数据进行坐标转换,并根据转换后的结果对仿生六足机器人的航迹进行修正。实验结果表明该导航定位系统具有良好的实时性和定位精度。     

仿生六足爬行机器人运动控制技术研究

在对生物神经系统结构与功能进行分析和借鉴的基础上,采用模块化分散递阶控制技术对仿生六足爬行机器人进行实时控制,解决了仿生六足机器人实时精确运动控制的问题,并在机器人关节控制模块中运用了模糊小波神经网络控制,实现了机器人肢体运动的快速精确跟踪;通过Matlab进行的轨迹跟踪仿真试验证实：机器人步行足的运动轨迹与期望曲线基本吻合,具有较好的跟踪特性,且误差曲线快速收敛,静态误差趋近于零;由此表明,该机器人控制系统可靠性高,实时性强,具有较好的动、静态特性,以及良好的抗干扰能力和自适应能力,克服了传统控制方法存在的控制模型难以建立、对环境适应能力差等缺点,为仿生六足爬行机器人的进一步研究奠定了坚实的基础。     

基于遗传算法的六足机器人控制系统

作为一种仿生机器人,六足机器人地形适应能力强,但步态控制困难,舵机效率低.为搭建六足机器人的控制系统,采用STM32单片机联合舵机控制板实现对机器人的嵌入式步态控制.同时,建立D-H坐标系,对机器人进行逆运动学方程推导,构建六足仿生机器人的运动学模型.在对步态进行分析基础上,基于遗传算法设计步态优化系统,实现完整的六足...     

仿生六足步行机器人步态轨迹的研究与仿真

针对仿生六足步行机器人关节较多,其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状,采用Solidworks软件与MSC.ADAMS软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析.通过仿真,验证了所设计的三角步态的适用性和所选择的三次样条曲线作为机器人足端点轨迹曲线方案的可行性.详细阐述了六足仿生步行机器人轨迹仿真的原理、方法及过程,找到了一种在ADAMS环境下求解机器人逆解的方法,简化了理论计算,提高了设计效率.     

控制六足仿生机器人三角步态的研究

基于仿生学原理,在分析六足昆虫运动机理的基础上,对六足仿生机器人的三角步态运动原理进行了分析.论文涉及六腿机器人步态研究的一些基本参数的描述,讨论了用相对运动的原理研究步态的方法,结合慧鱼机器人组合包中的构件拼出六足仿生机器人.该机器人模型结构简单,设计独特,能前进和后退,且能避开小型障碍物.基于三角步态运动原理对其进行了反复实验,实验结果表明六足仿生机器人具有较好的机动性和稳定性.     

Fault-Tolerant Gait Planning for a Hexapod Robot Walking over Rough Terrain

Multi-legged robots need fault-tolerant gaits if one of attached legs suffers from a failure and cannot have normal operation. Moreover, when the robots with a failed leg are walking over rough terrain, fault-tolerance should be combined with adaptive gait planning for successful locomotion. In this paper, a strategy of fault-tolerant gaits is proposed which enables a hexapod robot with a locked joint failure to traverse two-dimensional rough terrain. This strategy applies a Follow-The-Leader (FTL) gait in post-failure walking, having the advantages of both fault-tolerance and terrain adaptability. The proposed FTL gait can produce the maximum stride length for a given foot position of a failed leg and better ditch-crossing ability than the previous fault-tolerant gaits. The applicability of the proposed FTL gait is verified using computer graphics simulations.     

基于能耗优化的六足机器人摆动腿轨迹规划

以六足机器人单腿为研究对象,研究机器人摆动腿轨迹规划问题.由于摆动要消耗能量,所以提出了一种基于能耗优化的轨迹规划方案.结合以D-H法建立的机器人单腿运动学模型和腿部位置、速度、加速度等约束,采用多项式插值法在关节空间对机器人摆动腿进行轨迹规划.在考虑直流电机有效功率和热损耗的基础上,通过遗传算法对非线性等式和不等式约束下的非线性规划问题进行求解.仿真结果表明,所设计的方案能有效降低摆动腿能量消耗并保证轨迹连续平滑.     

爬游无人潜水器导航控制系统设计

深海爬游无人潜水器是一种既可在深海巡游,又可在海底爬行的新型深海无人潜水器。针对爬游潜水器水中巡游和海底爬行作业的任务需求,以及控制系统通信量大、管理设备多、数据处理量大、工况复杂等问题,提出了“上层导航控制+下层运动控制”两层控制结构的思想,设计了以PC104嵌入式计算机为硬件平台,以实时多任务操作系统VxWorks为软件平台的爬游无人潜水器嵌入式导航控制系统。在实现多任务调度、通信管理、数据采集存储等功能的基础上,完成了导航避障决策仿真实验,验证了潜水器导航控制系统的控制效果。     

基于UMAC的六足机器人控制系统设计

六足机器人随着任务的复杂程度不断提高,自由度也不断增多,使其控制结构也越来越复杂,给工程实现带来很大的困难.本文以中枢模式发生器(CPG)原理为基础,IPC+UMAC多轴运动控制器为核心,采用分级分布式控制结构设计六足机器人控制系统.控制系统包括6个CPG单元,每个CPG单元的输出信号控制机器人单腿的三个关节.通过CP...     

自主式足球机器人控制系统设计研究

足球机器人为智能机器人学科的发展提供一个具有挑战性的课题,本文介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案,并对足球机器人系统的整体体系结构、硬件系统和软件系统进行了介绍。实验证明,该足球机器人运行稳定性,设计合理。