机枪系统的建模与动力学仿真

从自动机组件的运动与枪身的运动结合考虑,进行参数识别,分析所受载荷.利用理论分析与试验建模相结合的方法建立了某高射机枪系统的多刚体动力学模型,并进行了动力学仿真.分析结果证明:有机结合的多刚体动力学模型可以较为准确地反映实际系统.     

多旋翼固定翼无人机多体动力学建模

精确的动力学模型将为无人机的设计与控制提供指导。对多旋翼固定翼无人机进行动力学建模,基于多体动力学思路将其划分为机翼、机体、多旋翼、垂尾、平尾和舵面的多刚体系统,分别针对每个刚体进行动力学建模,通过虚功形式将各刚体质心处的力和力矩导入第二类拉格朗日方程,选取四元数作为广义坐标,引入拉格朗日乘子推导并建立该无人机动力学模型,最终通过数值仿真与实验结果对比表明该动力学模型能够准确反映无人机动态变化过程,为该无人机的控制提供指导。     

机枪系统的建模与动力学仿真

从自动机组件的运动与枪身的运动结合考虑，进行参数识别，分析所受载荷．利用理论分析与试验建模相结合的方法建立了某高射机枪系统的多刚体动力学模型，并进行了动力学仿真．分析结果证明：有机结合的多刚体动力学模型可以较为准确地反映实际系统．     

履带车辆的一种动力学建模

研究了履带车辆的动力学建模.将履带式车辆处理为三大刚体系统:即车体和左右两侧履带系统.其中将履带简化为柔索约束,并用"冰刀+车轮"的模式对履带约束进行了数学描述,采用多刚体系统理论建立履带车辆的力学模型.其模式对履带约束的数学描述属于一阶线性非完整约束,用描述非完整系统的Routh方程建立了履带车辆的力学模型.     

基于 R-W 方法的多自由度的运动特性研究及应用

基于罗伯森和威藤堡提出的R-W方法,针对一种新型全自动鞋套机的驱动系统,开展了多刚体动力学R-W方法的探讨。提出研究鞋套机的驱动系统的基本建模思路,建立了鞋套机的驱动系统的多刚体动力学模型及运动方程,论证R-W方法对特殊机械可行性;通过ADAMS软件对已建立的鞋套机驱动系统进行动力学仿真,其数学模型与虚拟仿真结果基本一致;通过部分数值分析和仿真分析,为设计新型无纺布专用鞋套机结构设计、关键驱动零部件优化设计提供可靠的分析依据。     

基于小变形的柔性多体系统动力学建模方法研究

引入非线性变形场描述,建立了基于小变形的柔多体系统动力学模型,解决了传统动力学建模方法存在的对变形广义坐标过早线性化的缺陷。对旋转梁式构件进行了动力学仿真,仿真结果表明传统方法不适合用于高速旋转的柔性体动力学建模,本文提出的动力学模方法为解决实际工程中各种复杂结构动力学分析提供了有力工具。     

机翼折叠运动的瞬态动力学响应分析

结合多体动力学中的浮动坐标系法和结构动力学中的模态综合法,建立了机翼折叠运动的动力学控制方程,预测了机翼折叠运动中的瞬态动力学特性。将有理函数近似导出的折叠运动中的非定常气动力引入到动力学控制方程中,获得了机翼折叠运动中在时变气动力作用下的瞬态动力学响应。结果表明:机翼折叠过程越缓慢,得到的瞬态响应越平稳;机翼柔性对折叠变形过程中的瞬态响应影响较大;在一定的来流速度范围内,来流速度越大,稳态时翼尖位移响应的振荡越小,越有助于机翼的折叠变形。     

履带车辆的一种动力学建模

研究了履带车辆的动力学建模．将履带式车辆处理为三大刚体系统：即车体和左右两侧履带系统．其中将履带简化为柔索约束，并用“冰刀 车轮”的模式对履带约束进行了数学描述，采用多刚体系统理论建立履带车辆的力学模型．其模式对履带约束的数学描述属于一阶线性非完整约束，用描述非完整系统的Routh方程建立了履带车辆的力学模型．     

Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析

为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其单刚体动力学模型,设计了基于铰点空间控制策略的经典PID控制器,并在Simulink和SimMechanics这2种环境下进行了动力学建模仿真,六自由度并联机器人的动力学响应完全一致,说明了在Simulink和SimMechanics 2种环境下的动力学模型都是正确的,并且所提出的方法也可应用于所有机械系统的动力学建模与分析.     

基于多元样条函数的变体飞机非对称气动力建模

针对变体飞机在变形过程中气动参数变化剧烈,气动数据模型复杂、高阶且含有强非线性这些特性,提出了一种采用多元样条函数对变体飞机气动参数进行建模和估计的方法,解决了变体飞机非对称变形过程的气动力建模问题。首先给出了基于多元样条函数模型结构的变体飞机气动系数模型,该模型能够描述任意对称和非对称的气动力情况;然后详细介绍了多元单形样条函数参数估计流程并推导了具体公式;最后通过误差分析确定了最终模型结构,并通过坐标转换得到总体坐标系中的气动参数多项式模型。结果表明,该方法无需预知变形相关的气动参数具体模型结构,能够得到准确描述任意对称和非对称变形状态下的变体飞机气动力模型。