机构综合的参数耦合概率超混沌牛顿迭代法研究

自然科学与工程中的许多问题都可以转化为非线性方程组的求解问题。牛顿迭代法是重要的一维及多维的迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感。应用参数耦合超混沌系统产生初始点,分析了混沌序列的概率特性,首次提出了基于参数耦合概率超混沌的牛顿迭代法求解非线性方程组的新方法。机构综合与近似综合实例表明了该方法的正确性与有效性。     

机构综合的超混沌R(o)ssler系统牛顿迭代法研究

超混沌是现代科学的主要成就之一,扩展超混沌的应用对现代科学的发展有重要意义.工程中的许多问题都可以转化为非线性方程组的求解问题,牛顿迭代法是重要的一维及多维的迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感.应用超混沌修正的R(o)ssler系统产生初始点,首次提出了基于超混沌状态方程的牛顿迭代法求解非线性方程组的新方法,它比基于混沌的牛顿迭代法求解效率更高.机构综合与近似综合实例表明该方法的正确性与有效性.     

机构综合的超混沌相乘求解方法研究

超混沌是现代科学的主要成就之一,扩展超混沌的应用对现代科学的发展有重要意义。研究了超混沌相乘方法,首次提出了相乘超混沌求解非线性方程组新方法,并对机构综合进行了研究,给出了计算实例。该方法简单、实用,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全新的方法。     

混沌映射牛顿迭代法及其在机构运动学综合中的应用

自然科学与工程中的许多问题都可以转化为非线性方程组的求解问题,牛顿迭代法是重要的一维及多维的迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感.本文运用混沌映射xn 1=sin(2/xn)产生初始点,首次提出了基于混沌映射的牛顿迭代法求解非线性方程组的新方法.机构运动学综合的实例表明了该方法的正确性与有效性.     

十面体变几何桁架机构位置正解分析

本文对十面体变几何析架机构位置正解进行了分析。在等效几何模型基础上建立约束方程组，然后设法使方程组中的中间变量消去，获得其４８次的一元输入输出方程。     

机构综合的牛顿混沌迭代方法研究

工程中的许多问题都可以转化为非线性方程组的求解问题,牛顿迭代法是重要的一维及多维的迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感,该敏感区是牛顿迭代法所构成的非线性离散动力系统Julia集,提出了用排斥二周期点寻找牛顿迭代函数的Julia点的求解方法,利用非线性离散系统在其Juilia集出现混沌分形现象的特点,首次提出了基于混沌的牛顿迭代的非线性方程组求解新方法。对平面曲柄一滑块机构综合进行了研究,算例表明该方法的正确性与有效性。     

八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法

提出了八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析方法,得到了八面体变几何桁架机器人工作空间边界曲面的解析方程,并在此基础上纵出了工作空间边界曲面的图形。分析计算结果表明,八面体变几何桁架机器人的工作空间是由30张曲面片包围而成的闭包。     

耦合混沌映射牛顿迭代法与机构精确点运动综合

自然科学与工程中的许多问题都可以转化为非线性方程组的求解问题,牛顿迭代法是重要的一维及多维的迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感.运用具有二次耦合和一次耦合的二维Logistic模型的混沌映射产生初始点,首次提出了基于二次耦合混沌映射和一次耦合混沌映射的牛顿迭代法求解非线性方程组的新方法.机构精确点运动综合实例表明该方法的正确性与有效性.     

双二重八面体变几何桁架机器人逆位置分析

研究了双二重八面体变几何桁架机器人的逆位置分析。针对双二重八面体变几何桁架机器人单元结构特点,建立起机构逆位置分析的封闭解。     

基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制

提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。     

一种9杆巴氏桁架位置正解的超混沌改进牛顿法

提出非线性方程组全部实数解求解的超混沌改进牛顿法,完成了第33种非平面两耦合9杆巴氏桁架的位置正解问题。结合矢量法和复数法建立该机构4回路的4个约束方程,利用正、余弦三角函数关系增设4变量,建立4个补充方程,从而构造了该机构位置分析的8变量约束方程组。将超混沌序列和改进牛顿迭代法结合,应用超混沌离散系统产生迭代初始点,提出了应用超混沌序列的改进牛顿迭代法求解非线性方程组全部实数解的新方法,完成了该机构的位置分析。给出计算实例,并与其他方法进行了比较,实例表明该方法的正确性和有效性。     

平面刚体导引连杆机构综合的区间牛顿迭代法研究

对刚体导引四杆机构综合问题中产生的非线性方程求解问题进行了研究。在概述区间数的概念及其运算规则的基础上,介绍了区间牛顿迭代算法,运用区间运算软件IntPakXv1.0对刚体导引四杆机构综合问题进行了计算,求得了全部解。     

Analytical model method for dynamics of N-celled tetrahedron–tetrahedron variable geometry truss manipulators

In this paper some fundamental formulae are derived for a tetrahedron-based variable geometry truss manipulator which is composed of a series of tetrahedrons stacked upon each other such that one link in each cell is made variable in length. Analytical model for dynamics of the manipulator is established, and expressions in numeric–symbolic form of model matrices are derived. An example is given for illustration.     

基于微分几何理论的机构研究方法

基于机构工作空间积分函数求偏导数的方法,通过工作空间积分函数并分别定义串联、并联、串并联机构的积分域来求解机构的工作空间体积,并得到了机构一元、二元、三元输入函数奇异的死点、极值点的判断条件;通过对其求二阶偏导数来定义判断机构各输入变量之间的耦合度G<,k>,由耦合度G<,k>是否为0即可判断机构各输入变量之间是否具有解耦特性;基于工作空间函数与输入变量的关系,以及输入变量与时间的关系,定义了3个新的衡量机构运动特性的指标:定位精度影响因子、动态响应影响因子、灵敏度影响因子,并给出其计算过程和物理意义,为机构运动特性的研究拓展了途径.     

采用KPCA-BP神经网络的并联机构全局综合性能评价方法研究

基于并联机构单一性能指标的多样性和各单一性能指标之间的非线性关系,将核主成分分析(Kernel Principal Component Analysis,KPCA)方法与误差反传播(Back Propagation,BP)神经网络技术相结合,建立一个对可完成不同工作任务的并联机构进行综合性能评价的KPCA-BP神经网络模型。通过合理的系统抽样,利用KPCA对BP神经网络的输入数据进行预处理,既能处理各单一性能指标间的非线性关系,又能简化BP神经网络结构,加快网络学习速度,提高预测精度,进而提出一种基于多种单一性能指标的并联机构全局综合性能评价新方法,为并联机构工作任务优序关系研究提供科学的参考依据。     

八面体及十面体变几何桁架机器人位置分析的符号解法

基于数学机械化方法和计算机符号处理技术,对八面体及十面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号法求解,成功地将非线性位置约束方程互助化简为等价的三角化方程组,分别民出了单变量的１６次和４８次代数方程,并给出一个数字实例说明这种方法。     

机构综合的混沌相乘求解方法研究

混沌是现代科学的主要成就之一,扩展混沌的应用对现代科学的发展有重要意义。机构综合问题可以转化为非线性方程组求解,牛顿迭代法是重要的一维及多维迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感。文中研究了混沌相乘方法,并对其进行了仿真,首次提出了基于混沌相乘方法的非线性方程组求解新方法,并对机构综合进行了研究,给出了计算实例。该方法简单、实用,为实际机构的设计提供了多种选择方案,是用于机构学设计的全新方法。     

基于神经网络的摄像机标定方法研究

提出了一种新的基于神经网络的摄像机标定方法。该方法将标定物从三维降到二维,在获得网络样本时,通过Harris角点检测法和张正友二维平板标定法得到,使其能够在保证精度的基础上,降低时间复杂度。实验结果表明,该方法得到了较好的实验结果。     

基于BP神经网络和机理法的水厂投药建模研究

通过分析某水厂现有的投药控制,基于机理法及神经网络建模法建立了混凝剂投加量的2种数学模型,并对2种模型进行了检验和比较。结果表明:2种模型都较为准确有效,但机理建模能较直观清晰地反映具体的数学解析式以及变量之间的关系,为该项目的整体优化提供条件;而神经网络建模精度则相对较高,能对水厂投药量作出及时准确预测,为操作工人提供操作指导。实际生产中可根据需要将2种模型结合运用,具有较好的实际意义。