基于OpenGL的机械手三维可视化仿真研究

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析，阐述了利用OpenGL图形库实现机械手运动仿真的有效方法．重点分析了机械手运动学模型的构建及仿真过程的动态显示，并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点，指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。     

基于OpenGL的工业机器人相贯线运动仿真

简要介绍RV12L6R机器人模型的建立、运动逆解，在笛卡尔坐标系中描述机器手在做相贯线运动时的位姿，在此基础上利用OpenGL对其运动过程进行仿真。     

机械手关节运动的自适应控制算法及仿真

提出利用分段常值控制算法把机械手手爪由起点转移到终点时的自适应递推算法 (学习训练步骤 )。依照算法编制的程序能够直接在机械手关节运动中实现 ,而不需要预先确定系统参数 (如连杆长度、关节质量、惯性力矩、介质粘度等 )。讨论算法的收敛性及收敛速度 ,并对仿真结果进行了分析比较     

基于Adams的Delta并联分拣机械手运动仿真

通过对分拣机械手的总体设计方案的分析,采用扫描法得出其工作空间,从而选择出合适的机构尺寸。在此基础上,通过运动学分析,从推导出的雅克比矩阵中得到速度、加速度的正反解表达式;并通过Adams验算了求解的正确性。最后对机械手速度和加速度进行分析,找出它与摆臂的摆动角速度和所加转矩的关系,从理论上为电机的选型提供依据。     

绳索驱动型拟人机械手运动仿真

为满足肢体缺陷人群对高仿真性且具有高灵巧性的假肢或者替代人手执行危险工作的需求,设计了一款绳索驱动型拟人机械手,使用Solid-Works构建了拟人机械手的三维模型;并运用SolidWorks的Simulaition插件、ADAMS软件进行运动仿真,从仿真结果来看,各个手指的指尖均出现速度、加速度跳变的情形.为了使拟人...     

抓取机械手的运动仿真及腰部有限元分析

运用UG对抓取机械手建立实体模型,同时运用UG的运动分析模块对机械手的大臂部位、以及末端执行器进行了运动仿真.机械手在工作过程中有可能倾倒,腰部在受到过大的力矩的作用下发生弯曲,从而影响了机械手在竖直方向的运动.运用嵌入UG的Nastran对腰部结构进行有限元分析,得出最大应力,并与计算应力相比较,为机械手的平稳工作以...     

基于I-DEAS的加工中心换刀机械手运动仿真

以I DEAS MS8三维工程软件为平台 ,对TH63 5 0卧式加工中心换刀机械手进行三维实体装配。以装配模型为基础 ,对换刀机械手进行机构建模和换刀运动仿真。通过机械手换刀运动干涉检验和分析 ,得到机械手换刀运动并发时序图 ,提出了缩短机械手换刀运动时间的措施     

六自由度机械手参数化建模及运动仿真

采用Solid Works建立机械手的三维模型,然后按要求对机械手零件以各种约束和螺栓等连接来进行合理装配;并用Matlab软件来实现六自由度机械手的运动仿真,为机械手在实际运用中提供理论依据。     

基于OpenGL的凸轮机构CAD及运动仿真

基于凸轮允许压力角最大的原则对凸轮进行优化设计,并利用开放图形程序库Open GL对所设计的凸轮机构进行三维建模及真实感运动仿真。     

基于OpenGL的机器人装配仿真

在实际的科研和学习中由于各种因素，仿真是非常重要的一环，文中通过OpenGL，结合VC 可视化编程技术和MSComm串口控件，开发出一种开放性的机器人装配零件的仿真软件。经实验证明效果良好。     

基于OpenGL和SolidWorks的机械系统运动仿真原理及实现

为了规划机械系统的运动轨迹,优化设计参数,以及开发上位机监控界面,研究了一个运动仿真系统.三维模型基于三维CAD软件SolidWorks建立,用OpenGL作为三维图形的接口,运动仿真软件以Windows操作系统为开发平台,采用Visual C++6.0的MFC为开发环境.详细讨论了实现运动仿真的一些关键技术,并开发了仿真软件.仿真结果证明了这种方法的可行性,对其它动态过程的三维仿真也有一定的意义.     

基于OpenGL的M_6iB型FANUC 机器人三维运动仿真

利用OpenGL开发环境,与Visual C++相结合,建立M_6iB型FANUC机器人三维模型;在此基础上开发了机器人的运动学仿真系统。仿真结果为研究机器人机械结构的干涉问题,了解机器人工作空间的形态及大小提供了一种很好的实验手段。     

基于OpenGL的沙尘暴天气仿真研究

自然景物的模拟一直是计算机图形学中的热门研究课题,文章深入研究和分析了沙尘暴发生时沙尘的形态及运动状态,以Microsoft VC＋＋6．0编译环境为开发平台,基于OpenGL图形库,采用粒子系统模拟沙尘颗粒的运动,采用雾函数模拟朦胧的环境,完成了沙尘暴场景的模拟,其模拟效果逼真。     

基于OpenGL的机器人仿真技术研究

以机器人运动学仿真为例,阐述OpenGL与Visual C 混合编程的接口过程,以及实现机器人仿真的步骤、方法和动画机理。结果证明,利用OpenGL所实现的参数化动态仿真模型在研究领域、虚拟制造、虚拟现实以及机器人遥操作中都具有重要的应用价值和应用前景。     

基于QT Open GL的轨迹仿真模块的设计

详细介绍了一种利用QT C++编程工具开发的基于OpenGL的数控铣床三维刀具轨迹仿真模块的设计.方法是将通过命令解释模块解释后的数据按有序的格式存放在动态数组中,然后在仿真模块中使用这个动态数组进行绘图.并细述了OpenGL图形操作步骤、动态数组数据的存放格式、以及如何使用这些数据进行绘图、如何实现对图形的控制以方便观察、如何实现用线宽模仿刀具的半径等.     

基于OpenGL七轴五联动车铣复合机床仿真系统研究

提出了利用七轴五联动车铣复合机床运动模型,求解加工过程中加工轨迹的方法,在Visual C 环境下,利用OpenGL实现了数控铣削三维刀具轨迹的实时仿真,可以实时观察真实加工中刀具轨迹仿真结果。     

基于OpenGL的机械臂虚拟仿真

结合Visual C++和OpenGL,对蒸汽发生器检修机械臂进行了可视化仿真,建立了一个开放的、基础功能完整的仿真平台。首先采用调用OpenGL函数和加载3DS文件相结合的方法绘制了三维模型;其次从运动正解和反解两方面对机械臂进行了运动学分析,建立了运动学模型;最后,对机械臂工作过程的各种碰撞情况进行了分析,实现了碰撞检测算法。     

基于Visual C＋＋与OpenGL的数控车削加工仿真系统研究

介绍了在WindowsXP环境中,以数控车削加工作为研究对象,利用Visual C＋＋与OpenGL综合开发了一个可视化数控车削加工仿真系统。此系统界面友好,交互性较强,实现了数控加工轨迹的模拟仿真,并较好地完成了对数控程序的正确性检查。     

基于OpenGL与VC++的虚拟数控车床加工仿真研究

虚拟数控技术是虚拟制造的支撑技术之一。运用OpenGL技术,以Visual C++6.0为开发工具,采用实体几何建模思想,建立机床以及加工模块的三维模型,构建数控仿真系统的虚拟加工环境;运用MFC框架与OpenGL编程,进行机床运动仿真及加工切削仿真。以上海机床厂CK0632型车床为原型,建立的虚拟数控车床系统包括机床场景模块、NC代码解析模块、虚拟切削模块、刀具及毛坯选择模块和操作面板等模块。实验表明,仿真效果达到了预期要求,具有较好的现实意义。