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运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题,是进行机构动力学分析、精度分析的基础,而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。因此对其运动学的研究在机构学领域占有重要的地位。本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型,采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型,得到理论Jacobian矩阵,其次对该机构进行实验分析,得到工作平台的实验输出位移和方位角(Jacobian矩阵);然后用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),最后通过分析比较该机构的理论运动学方程、实验运动学方程和有限元运动学方程,得到输出平台适用的运动学方程。 相似文献
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为提高3-TPT型并联机床的运动精度,解决杆长误差和铰链间隙误差的影响问题,将3-TPT型并联机床的各条支链作为假想的单开链,利用矩阵法结合从运动学方程微分得到的结论,推导出杆长误差和铰链间隙误差与终端动平台位置误差的映射关系.以东北大学研制的3-TPT型并联机床为模型,在MATLAB下利用蒙特卡洛方法分析了工作空间内杆长误差和铰链间隙误差对终端运动精度的影响规律.仿真结果表明,该机床的终端输出误差较小,约为输入误差的1/15~1/12.5,基于该构型的试验平台可达到较高的运动精度. 相似文献
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Returning home is the most important process of a parallel kinematic machine (PKM) with incremental encoders.Currently,most corresponding articles focus on the accuracy of homing process,and there lacks the investigation of the operation’s safety.For a 4RRR PKM,all servoaxes would be independently driven to their zero positions at the same time based on the traditional homing mode,and that can bring serious interfere of the kinematic chains.This paper systemically investigates this 4RRR PKM’s safety of homing process.A homing strategy usually contains three parts which are the home switches’ locations,the platform’s initial moving space,and each links’ homing direction,and all of them can influence the safety of homing operation.For the purpose of evaluating and describing the safety of the homing strategy,some important parameters are introduced as follows:Safely homing ratio (SHR) is used to evaluate the probability of a machine’s successfully returning home from an initial moving space;Synchronal rotational angle (SRA) is the four links’ largest synchronal rotational angle with given directions from a given pose.Whether a machine can safely return home from a given pose can be judged by comparing the SRA with all four home switches’ mounting angles.By meshing the initial moving space and checking the safeties of returning home from all the initial poses on the nodes,the SHR of this initial moving space can be calculate.For the sake of convenience,the platform’s initial moving space should be as large as possible,and in this 4RRR PKM,a square zone in the center of the workspace with a giving initial rotation range is selected as the platform’s initial moving space.The forward direction is selected as each link’s homing direction according to custom,and the platform’s initial rotational angle is selected as larger than 0° based on this 4RRR PKM’s kinematic characteristics.The platform’s initial moving space can be defined only by the side length of the initial moving square.By setting a probable searching step and calculating the SHR of the initial moving square,an optimal procedure of searching for the largest side length of the platform’s initial moving square is proposed.The homing strategy proposed is based on a systemic research on the safety of homing process for PKM,and the two new indexes SHR and SRA can clearly describe the safety of homing operation.The homing operation based on this strategy is fast and safe,and the method can also be used in other PKMs with the situation of serious components’ interference. 相似文献
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Exechon并联模块的静刚度建模与分析* 总被引:3,自引:1,他引:2
为研究Exechon并联模块的刚度性能,采用子结构综合方法建立该模块的刚度解析模型。分别采用虚拟关节法和有限元法计入各关节和支链体的柔性,并通过推导动平台和支链装配体间的变形协调方程构建出系统的弹性静力学模型。由系统方程抽取出动平台刚度矩阵,据此预估Exechon并联模块在典型位姿和工作全域内的刚度性能,并将其与有限元仿真结果进行对比。结果表明,所建解析模型具有较高计算精度,可快速预估机构工作全域的刚度特性;Exechon并联模块在工作空间任一截面内的刚度关于x 轴对称分布,且沿w 方向的刚度受机构位形影响较小。 相似文献
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近年来面向生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人技术受到国内外学术界和工程界的广泛关注,发展速度极快,已被应用于实现细胞的注射和分割,微机电产品的加工和装配以及微外科手术等。微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、结构紧凑、刚性好、误差积累小等特点,以柔性铰链代替传统铰链后并联机构就正好具备以上特点适合用作微动机器人。本文对三自由度平面并联机器人(3-RRR型)采用闭环矢量原理建立了线性且有效的运动学模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出输出平台的位移、方位角与输入位移的关系。 相似文献
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并联机床运动仿真与运动学分析的新方法 总被引:1,自引:1,他引:1
为了不建立数学模型完成并联机床机构的运动仿真和运动学分析,提出综合利用CAD软件所具有的装配约束和尺寸驱动功能实现运动仿真和运动学分析的方法。给定刀具位置与姿态的驱动尺寸和杆件长度的被驱动尺寸,在装配约束作用下驱动尺寸带动整个机构运动,实现运动仿真,记录杆件长度的被驱动尺寸,得到杆长的值。用Matlab软件拟合杆长数据,得到刀具位姿(驱动尺寸)与每个杆长值(被驱动尺寸)的拟合曲线和拟合方程,求解了杆件的速度和加速度方程。计算机模拟结果表明,并联机床运动仿真与运动学分析方法简捷直观,速度快,求解精度高,可完成其他多自由度并联机构的运动仿真和运动学分析,是并联机构的运动仿真和运动学分析的有效工具。 相似文献
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在一台非冗余4自由度并联机床上添加一条具有主动驱动的冗余支链,构造4自由度驱动冗余并联机床,研究其控制策略。基于相应的非冗余并联机床的位置控制,对冗余机床的冗余支链采用力控制方式以控制冗余支链的内力,其他运动支链采用位置控制以保证机床的运动精度。在推导出控制系统传递函数的基础上,分别分析控制系统的稳定性、抗干扰能力和响应性能。最后将位置/力控制方式集成到冗余机床的数控系统中,并进行试验研究。通过机床沿圆形轨迹运动的轮廓误差试验证明此控制方式可以保证冗余并联机床和对应的非冗余机床具有相似的轮廓误差,而且冗余支链减小了非冗余伸缩支链中的间隙,从而证明了冗余支链力控制工程的有效性和可行性。 相似文献