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本设计采用了一种使用未标定相机来测量车辆和车道中心的横向偏离量的方法来达到车辆车道偏离报警的目的。首先采用直线模型来表示车道,使用sobel边缘检测算法来测量车道边缘,利用Hough变换检测出实时图像中的直线车道,然后估量出车辆的横行偏移量,最后利用偏离横越时间来测量丰道是否偏离,提前检测车道车道横越,从而达到车辆偏离报警的目的。 相似文献
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针对无人机视觉导航参量估计精度低、计算复杂的问题,提出了一种基于单目视觉的无人机导航参数提取方法.该方法首先分析了单目摄像机情况下物理坐标、摄像机标定坐标之间的关系,并利用单目摄像机拍摄图像的时空相关性建立测量参数的计算模型,有效避免了传统多目摄像机图像存在的同步对准问题;接着,推导了测量参量同坐标参量的相互关系,并给出了参数方程的近似估计,推导了求解约束参量的最小二乘(LS)计算过程;最后,为克服LS无法克服测量噪声干扰的实际情况,进一步提出了采用最小均方算法在传统一步计算结果的基础上进行迭代优化计算,有效提升了计算过程的抗干扰能力.实际的场地实验结果表明,本文方法保持了较高的计算精度和抗干扰能力,在两种测试环境下平均误差均控制在2个像素以内,具有优秀的应用价值. 相似文献
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基于边缘视觉特征描述的自适应多尺度小波边缘检测方法 总被引:4,自引:0,他引:4
本文从人类视觉的特点出发,提出了一种新的图象边缘特征描述,根据该特征描述,定义了邻域的有效边缘测度,以作为边缘复杂程度的度量,并以此来调整多尺度小波边缘检测中的尺度参数,最后给出了相应的实验比较结果。 相似文献
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本文从人类视觉的特点出发,提出了一种新的图象边缘特征描述。根据该特征描述,定义了邻域的有效边缘测度,以作为边缘复杂程度的度量,并以此来调整多尺度小波边缘检测中的尺度参数。最后给出了相应的实验比较结果。 相似文献
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《信息通信》2017,(11)
国内外学者对无人机技术进行了大量研究,特别是在对无人机的控制和自主着陆等方面的研究有了丰硕的研究成果。但针对无人机如何有效规避障碍物这一问题依旧值得深究,特别是在大城市,无人机在作业时会遇到很多复杂的地形和大大小小的障碍物,避障这一问题在没有得到根本解决前就依旧需要寻找更行之有效的解决措施。一方面为了弥补GPS全球定位导航局部分失效的缺点(如在建筑物密集地带和在室内作业),另一方面为了代替INS惯性导航系统漂移误差的影响,该项目中将光流避障算法理论应用于视觉避障的研究,让无人机能精准的避开障碍物,这一技术经过多次测试并不断完善,有希望成为无人机发展的新突破。 相似文献
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本文介绍了采用非标定相机测量车道的左右方向角而实现的车辆车道偏离报警系统.介绍了直线模型车道的边缘检测算法和车辆的车道左右方向角估算方法,以及模型车辆的实验结果. 相似文献
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基于单目视觉的行人检测研究 总被引:1,自引:2,他引:1
行人检测系统是目前先进驾驶辅助系统中直接面向行人的保护系统,可最大程度地减少行人所受到的伤害。纹理对称度特征是目前最直观且能够用于表征行人的特征。文中在采用基于纹理对称度特征方法提取感兴趣区域的基础上,提出了一种线检测的方法,可以有效地减少检测过程中阴影、树叶等小纹理对检测结果的影响。最后利用梯度方向直方图特征和支持向量机方法对感兴趣区域进行验证。试验结果表明,该方法在保证检测速度的前提下,可减少检测过程中的虚警和漏警情况。 相似文献
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Vehicle anti-collision technique is a hot topic in the research area of Intelligent Transport System. The research on preceding vehicles detection and the distance measurement, which are the key techniques, makes great contributions to safe-driving. This paper presents a method which can be used to detect preceding vehicles and get the distance between own car and the car ahead. Firstly, an adaptive threshold method is used to get shadow feature, and a shadow!area merging approach is used to deal with the d... 相似文献
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针对普通工件的位姿定位问题,文中提出了一种使用单目视觉平台和CAD模型的工件定位方案。为了阐明该方案的具体设计,基于单目相机的标定方法引入工件图像识别的相关技术,设计了工件的图像预处理过程,并提出基于CAD模型的单目视觉定位算法。实验测试结果表明,与基于先验性关系的定位方案相比,该定位方案具有更高的精度和较好的灵活性,可以满足普通工件的定位需要。 相似文献
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为了提高单目视觉测量系统的精度,提出了一种基于编码测棒的单目视觉测量系统。该系统采用GSI编码点作为测棒上的特征点,首先用CCD像机对编码测棒一次成像,然后通过编码点特征位与编码位之间特定的约束关系对各个编码点分别进行姿态测量,最后根据最小二乘数据拟合和误差平均的数学思想实现测头的优化求解。在精密二维平移台上做了对比实验,实验结果表明,系统在1 000mm×500mm的测量区域中,实际测量的相对误差不超过6.3×104,系统的精度能满足工业中对大尺寸现场测量的要求。 相似文献
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提出了一种利用单目视觉识别目标并且进行精确的三维定位,用于机械手对目标的精确定位.首先通过模板匹配的方法在图像中识别出目标并计算其中心坐标,然后分别在相同高度和水平的四个相隔一定距离的位置上采集目标图像,根据目标在图像中的位置变化,结合平行双目视觉原理与小孔成像的缩放比例关系,计算摄像头距离目标的深度距离.该系统易搭建、成本低,定位精度较高. 相似文献
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为了满足微型无人飞行器实时控制的要求,文章对Yolo-V4单阶段图像检测算法进行了轻量化设计,并基于单目摄像头设计了实时目标识别系统.该轻量化算法首先通过优化输入网络的分辨率和卷积层参数等方法,将主干网络由73层压缩到16层;然后通过简化残差结构和跨级结构,解决深层网络梯度消失问题,减少梯度信息重复;最后自下而上将网络浅层和深层特征进行了精简融合.采用K均值聚类算法训练轻量化模型以优化预选框参数,提高算法对特定目标的检测精度.测试表明,改进后的轻量化算法对特定目标的预测精度为98%,召回率为92%,均值平均精度达90.70%,单张图片检测时间为7.8 ms,对视频的处理速度可达125.6 f/s,满足微型无人飞行器的实时应用要求. 相似文献
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为了解决机器人在室内导航定位的问题,本文提出基于单目视觉对地面特征点定位的新方法.为扩大摄像头的视野,本方法采用鱼眼摄像头,然后将鱼眼摄像头安装在小车底盘下面,实时校正鱼眼摄像头拍摄的图片.通过对摄像头进行标定得到其内外参数,进一步用新方法计算出摄像头安装在小车上的姿态角,建立平面成像模型得到世界坐标系与像素坐标系的对应关系.再进行RANSAC算法对地板的特征点和特征线进行提取,然后获得相关特征信息再经过逆透视变换算法变换到物理空间上,获取真实物理信息.实验结果表明利用该方法能够更精准获得摄像头与地板边缘线的相对位置信息,并且成本也低但定位精度高. 相似文献