CF—1型工业机器人平衡系统的试验研究

在实测重力参数和结构参数的基础上，推出了平衡力矩方程及平衡力矩方程，解决了关节型，大负载机器人进行手把手示都时必须解决的平衡问题，该机器人的运动模型和连续轨迹的插补算法解决了软件设计时所需的数学模型。     

工业循环冷却水系统管网水力平衡调试

工业循环冷却水系统在生产前应进行调试工作,否则容易导致循环冷却水系统各用户之间水力不平衡,有的用户剩余水头过多导致超压,而有的用户压力和用水量却经常得不到满足.从技术上对管网系统水力平衡调试的方法进行了分析和探讨,可作为相似工程生产或调试中的借鉴和参考.     

基于Internet的机器人遥操作系统的设计与实现

构建了基于Internet的机器人遥操作系统平台，在考虑系统可扩展的基础上，实现了对机器人的远程监控；详细叙述了系统中视频、语音和命令传输模块，以及多客户协调模块的具体设计与实现，并在足球机器人控制方面进行了应用。     

低压配电系统三相负荷不平衡问题研究

在分析低压配电系统三相负荷不平衡危害的基础上,通过解析及图解法定量研究了产生这种现象的原因,并进行了实际算例分析。对配电系统合理规避这种危害提供了理论依据。     

基于水盐平衡的南通地区河流系统生态需水量研究

论述了水盐平衡的概念,从水盐平衡的基本原理出发,探讨了南方地区维持河流水盐平衡的生态需水量计算方法,以此生态需水校核河道整治的断面是否达到水盐平衡的要求。以南通地区的河流系统为例,估算其多年平均维持河流水盐平衡的生态需水量,并据此对河道整治提出了要求。     

岩滩水电站1号水轮机转轮静平衡试验

岩滩水电厂1号水轮机转轮静平衡试验改变传统的镜板平衡块支承的试验装置,在国内首例采用液压支承方式。本文讲述该装置的性能特点及1号机转轮静平衡的效果和有关试验的情况。     

JJR—1型机器人运动学分析

运用齐次变换矩阵等数学方法,对JJR—1型机器人运动学进行了分析,建立了各关节间的位置关系、速度关系和加速度关系及其求解方法。     

用GAMS语言描述水源地评价的系统模型

以陕西汉中地区部分水资源系统为例，研究地表水、地下水及客水等多种水源的相互关系及来用水的平衡计算问题，并用ＧＡＭＳ语言进行系统描述，因而只需建立相应的数学优化模型，而求解模型不管可变因子如何变化ＧＡＭＳ程序都将迅速准确的计算出结果。     

龙滩水电站1号水轮机转轮制造及静平衡试验

龙滩1号机额定出力714MW转轮的制造及静平衡试验是在工地完成的。对制造过程中采用的一些新技术做归纳介绍,为龙滩其他机组的水轮机转轮制造积累了成功经验,对国内同类机组的转轮制造提供参考。     

关于循环水系统水量不平衡问题的解决途径

本文介绍了循环水系统水量不平衡问题产生的原因及其危害，同时提供了解决循环水系统水量不平衡的途径。     

钢铁企业工业循环冷却水系统水力平衡设计

钢铁企业工业循环冷却水系统复杂、水量大、用户多且分散,用户位置的高低、用水量的大小也往往不同,在调试和生产运行过程中,各用户之间水量不平衡、水压不匹配的现象时有发生,有的用户剩余水头过多导致超压,而有的用户压力和用水量却经常得不到满足,影响生产、浪费水资源和能源.以某大型钢铁企业炼钢工程的循环水系统为例,就工业循环冷却水系统水力平衡的设计的方法进行了分析和探讨.     

天山山区水平衡法径流模型的研究

在分析天山山区产汇流物理机制基础上，提出和建议了包含积雪融雪结构的水量平衡模型。     

基于CROPWAT模型的流域水量平衡研究

蒸散发量是水量平衡计算中最为重要的因子之一。利用实地调查、勘察及定位观测等手段,获得典型流域的基础资料,采用CROPWAT模型计算流域实际蒸散发量,以研究流域的水量平衡情况。采用该方法计算好水川流域不同土地利用类型的作物需水量及实际蒸散发量,结果表明:好水川流域全年总缺水量为60.17 mm;5类土地利用类型的缺水量,水域>林地>草地>耕地>居民地;基于CROPWAT模型的水量平衡研究结果可以较好反映当地的实际耗水状况及水量平衡状况。     

北京市水资源供需二次平衡的系统动力学模拟与研究

针对北京市水资源利用中存在的问题,对该市2012-2030年的水资源供需进行了系统动力学模拟。结果表明:北京市水资源供需矛盾突出,2020年和2030年分别缺水10.95×10~8和8.44×108m~3,缺水率31.33%和20.75%;二次供需平衡情景下该矛盾得到较大改善,2020年和2030年分别富余水2.36×10~8和4.43×108m~3,但这种富余是追求资源、环境保护而忽视经济发展而获得的,对于北京市来说不太能接受;为了维持经济、资源和环境的和谐发展,北京市需要增强人们节约、保护水资源的意识,才能保证水资源供需的长久平衡。     

水下吸附机器人系统及其应用研究

重力坝长期运行过程中,大坝可能出现渗漏、结构破损等病害.对于大坝上游面水下部分的病害,为提高检测的安全性和效率,降低检测成本,研发了一套具备沿坝面吸附爬行和在水中浮游两种工作模式的水下吸附机器人系统,并开展了应用研究.笔者介绍了水下吸附机器人系统的组成部分和功能特点,并研究了该系统在重力坝水下检测中的应用方案,通过工程应用验证了水下吸附机器人系统可用于重力坝渗漏、结构破损、拦污栅锈蚀和坝前淤积等病害的检测,为类似工程检测提供了参考.     

龙滩水电站1号机转轮组焊及静平衡试验

龙滩水电站1号水轮机转轮的制造及静平衡试验均在工地完成,归纳并介绍了制造过程中采用的一些新技术,为龙滩水电站其他机组的水轮机转轮制造积累了经验,为国内同类型水轮机组的转轮制造有一定的参考价值。     

含电蓄热装置的离网型局域网系统能量平衡模型研究

离网型局域网系统的能量平衡计算关乎整个系统的初始投资、设备使用效率及系统供能的可靠性。通过在系统能量平衡模型的搭建过程中,综合考虑电蓄体热额定加热功率、蓄热体额定容量、蓄热体剩余容量等边界条件,使能量平衡计算模型更丰富;同时引入电池充放电深度、蓄热体放热深度、电池转换效率、电热转换效率等参数,提高了计算精度,对减少项目初期投资、提高设备使用率及供能可靠性有深远的意义。     

天山山区水平衡法径流模型的研究

在分析天山山区产汇流物理机制基础上，提出和建议了包含积雪融雪结构的水量平衡模型