基于I-DEAS的加工中心换刀机械手运动仿真

以I DEAS MS8三维工程软件为平台 ,对TH63 5 0卧式加工中心换刀机械手进行三维实体装配。以装配模型为基础 ,对换刀机械手进行机构建模和换刀运动仿真。通过机械手换刀运动干涉检验和分析 ,得到机械手换刀运动并发时序图 ,提出了缩短机械手换刀运动时间的措施     

链式刀库自动换刀装置的运动分析

为了提高链式刀库换刀速度和可靠性,进行了换刀机械手机构设计、换刀过程宏程序的扩展设计及运动规律分析。在建立换刀装置零件模型和装配模型的基础上设定刀具代码形式和自动换刀相关参数,通过变量作为数据进行编程,设计机械手换刀过程的宏程序,并对换刀装置进行运动学仿真以验证运动机构设计的合理性,为实际生产过程中换刀过程的准确、快速、可靠性的提高提供参考和有意义的指导。     

基于ADAMS钢板弹簧多体动力学模型的参数辨识

应用离散梁原理在ADAMS中建立钢板弹簧的动力学模型。为适用于整车仿真,建立两片的钢板弹簧模型代替原有的多片模型。运用ADAMS中的试验设计模块ADAMS/Insight分析Beam梁参数,辨识影响刚度特性的主要参数,并以分析得到的参数作为设计变量,在ADAMS中进行优化,使其满足设计刚度。在满足刚度设计要求的前提下,对钢板弹簧的迟滞效应进行模拟。使用ANSYS建立钢板弹簧的有限元模型,模型考虑簧片间的摩擦,仿真得出了钢板弹簧在加载与卸载过程中的位移曲线,为钢板弹簧动力学模型的迟滞模拟提供了目标曲线。研究表明,经参数辨识后得到的钢板弹簧模型能准确反映其动力学性能,适用于整车仿真。     

SolidWorks和Creator相结合的虚拟现实建模研究

以换刀机械手为例,采用SolidWorks三维建模软件进行三维零件建模及虚拟装配,可以有效的解决Creator对复杂曲面建模的精确度问题;运用Deep Exploration软件将机械手三维模型转换为3ds格式,解决了Creator软件对SolidWorks建模模型的识别问题;再将模型的3ds格式导入Multigen Creator软件,构造出高逼真度、高优化度的三维模型,实现了虚拟现实运动仿真系统对换刀机械手模型的要求。采用虚拟现实技术对换刀机械手结构和装配工艺进行研究,有效地提高研发效率。     

一种新型焊接机械手本体设计与分析

设计了一种新型六自由度焊接机械手,通过CATIA软件对机械手进行了三维建模和虚拟装配,利用CATIA中的DMU模块进行碰撞干涉检测,并对零件进行有限元分析得到其刚度与受力情况。最后将三维装配模型导入到ADAMS软件中,在机械手末梢添加点驱动函数,对机械手进行了逆运动学仿真,得出各个关节速度、加速度和轨迹曲线。通过三维仿真分析验证了机械手模型的合理性和正确性,其能在狭窄空间内工作,灵活性强,满足在焊接和喷涂中的应用。     

火箭炮平衡悬架钢板弹簧三连杆模型研究

以远程多管火箭炮平衡悬架钢板弹簧为研究对象,利用ABAQUS软件建立了有限元模型,得到了钢板弹簧刚度特性。为便于研究远程多管火箭炮的平顺性能,将钢板弹簧简化为三连杆模型,通过Isight集成优化法与逆向仿真法对三连杆模型参数进行辨识,建立了准确的三连杆模型。利用ADAMS对三连杆模型进行仿真计算,并与有限元结果对比,验证了模型的准确性。     

断路器电动操作机构弹簧刚度设计

借助于虚拟样机技术对电动操作机构合闸系统进行动力学仿真分析,得出合闸时间为22.9 ms。同时,得到机构在合闸过程中出现3次回弹振动。通过对机构进行分析,判断出弹簧组对合闸系统的快速性和稳定性有着直接的影响。选取弹簧刚度系数为研究对象,运用虚拟样机技术软件ADAMS对机构进行仿真且得到弹簧组刚度系数的最优值即大、小弹簧刚度系数分别为16.92 N/mm和5.23 N/mm,此时合闸时间缩短至19.5 ms。     

四足机器人从高处掉落时所受冲击的仿真研究

仿照狗的身体构造在ADAMS软件中建立了四足机器人的模型。对建立的模型进行了仿真,得到了四足机器人腿部各关节的应变能测量曲线。研究了缓冲器缓冲性能对四足机器人所受冲击的影响,并得到了后腿小腿弹簧和大腿弹簧的敏感度。对四足机器人从高处掉落时受到的冲击进行分析和优化,得到了对文章所设计的四足机器人具有最佳缓冲性能的弹簧的刚度系数,为四足机器人物理样机的建立奠定了基础。     

基于ADAMS的混合动力城市客车钢板弹簧动力学建模及分析

钢板弹簧的建模质量影响着车辆仿真的正确性,基于ADAMS/CAR建立电动客车的钢板弹簧模型,并导入ADAMS/VIEW中求解出钢板弹簧的刚度曲线,为钢板弹簧的等效处理提供数据支持。同时建立钢板弹簧前悬架仿真模型,进行车轮同向激振分析和车轮反向激振分析,得到悬架的刚度曲线,为下一步钢板弹簧悬架的优化设计提供理论依据。     

基于ADAMS的滚筒洗衣机悬挂系统参数优化

以直驱式滚筒洗衣机悬挂系统为研究对象,利用ADAMS作为研究工具,在ADAMS/View中对滚筒洗衣机的悬挂系统进行设计研究,评估了弹簧刚度系数、弹簧原长、阻尼系数、弹簧与竖直方向的夹角及阻尼与竖直方向的夹角对悬挂系统动力学特性的敏感度。在ADAMS/Insight中进行试验设计和优化分析,对悬挂系统的一些重要参数进行了优化,使悬挂系统的动力学特性得到了改善。     

基于Pro/E和ADAMS五自由度机械手的运动学分析及仿真

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAM软件.利用三维实体软件Pro/E建立五自由度机械手模型,并对机械手进行运动学分析,创建VB界面进行正逆解计算,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真.     

基于ADAMS新型铝锭堆垛机械手的运动学仿真与分析

设计了一种新型铝锭堆垛机械手(下述简称机械手),通过SolidWorks软件建立了机械手的几何模型,对模型进行简化后,利用SolidWorks软件与ADAMS软件的接口,将模型导入ADAMS软件中,对模型进行运动学仿真,得到了各个关节完成动作所需的扭矩曲线和角速度曲线,从而对数据进行分析整理,并利用仿真结果,完成了模型各个关节伺服电动机的选型。该方法为后期控制系统的研制和实体模型的开发提供了可靠的科学依据,大大缩短了产品研发周期,提高了产品质量。     

脆性物体抓取机械手设计

机械手是机器人末端执行器,是机器人性能的重要体现。一款工业机器人可以被运用于不同的工作环境,但是不同的工作环境往往需要不同的机械手。为使气动机械手能够运用在脆性物体的抓取上,针对脆性工件易碎、防冲击的特性,运用有限元分析软件Workbench进行瞬态动力学分析,并对设计参数进行优化设计,得到机械手缓冲材料属性、弹簧刚度系数和阻尼系数、气体压强、气缸内径等参数。通过优化设计,设计出一款能有效防冲击、并且能顺利抓起指定脆性工件的机械手。     

典型工况下复合盾构刀盘系统振动特性研究

复合式土压平衡盾构机的核心工作部件——刀盘系统在实际掘进时振动剧烈,易发生失效。采用ADAMS软件施加建立刀盘系统虚拟样机模型,分析典型工况下系统的振动特性;应用正交试验,分析载荷工况、轴承刚度及刀盘转速3个因素对刀盘振动的影响,并用直观分析法分析数据得到系统的优方案。为系统的减振及参数匹配提供参考。     

基于AMESim的新型路面液压减速发电装置换能器的研究

该文为确定新型路面液压减速发电装置的合适参数,将AMESim仿真技术应用到换能器的仿真测试中。开展换能器的建模分析,建立蓄能器的油液体积及流量与换能器弹簧刚度和缸筒内径之间的关系,在仿真结果上对换能器的参数进行了评价。结果表明,换能器的较优参数为弹簧刚度K=100 N/mm、缸筒内径ϕ=200 mm。     

自动换刀机械手控制系统分析

加工中心自动换刀机械手其作用就是完成不同工序切削用刀具的调换,为了使其具有通用性和灵活性,采用关节机械手的设计方案。它的核心在于控制系统,既要完成对个关节多变量的控制,又要完成对机械手末端位姿控制。对换刀机械手控制系统进行分析,阐述了机械手控制系统的分类、组成及控制方式等。由于传统的换刀装置是专用的,不同机床厂都是自行设计的,且对刀库有结构要求。而关节机械手换刀目的就是安装调试后可用于不同商家的加工中心,可简化刀库设计。     

绳驱动假肢手指参数优化及抓取力分析

鉴于实现假肢手指类人手指运动规律在假肢手设计中的重要性,通过对假肢手指运动学进行分析,得到假肢手指关节转角与弹簧刚度的关系,并采用数据手套对人手食指自然弯曲过程中各关节转角进行采集,在此基础上,以假肢手指弯曲过程中关节转角与人手食指相近为设计目标,对假肢手指的参数进行优化,得到满足目标的弹簧刚度。最后根据虚功率原理建立假肢手指静力学模型,并将得到的数学模型与ADAMS虚拟样机的静力学仿真结果进行对比,验证了所建立的静力学模型的合理性。     

基于ADAMS的一种新型铝锭堆垛机虚拟仿真

针对传统铝锭堆垛机工作效率低和体积大的问题,本文提出一种新型铝锭堆垛机机械手(下述简称机械手)模型,用以提高铝锭堆垛效率。在SolidWorks软件中进行零件函数设计和虚拟装配,完成铝锭堆垛机的三维模型。建立模型后,利用SolidWorks软件与ADAMS仿真软件的接口导入ADAMS软件中,添加约束并驱动与零件的接触力,建立仿真模型;同时,通过ADAMS仿真软件,对该模型进行运动学与动力学仿真分析,测量关键机构的运动学与动力学参数,验证铝锭堆垛机机构的可行性,并为今后产品的生产提供了相应技术参数。     

弹簧刚度对油阻尼脱扣器动态特性的影响分析

油杯内反力弹簧刚度对油阻尼脱扣器的动作时间有显著影响,对弹簧刚度与动作时间的关系进行分析.首先建立脱扣器仿真分析模型,通过ADAMS对脱扣器动作过程进行研究分析.在已知弹簧刚度均值的基础上,用软件生成服从(0,1)平均分布的随机数,利用这些随机数将弹簧刚度转化为一组服从正态分布的数值进行分析得到脱扣时间,将弹簧刚度数值与脱扣时间进行线性回归处理,并进行了显著性分析.最后通过回归公式利用弹簧刚度预估了脱扣时间,为脱扣器的优化设计提供依据.     

基于ADAMS的动力减振镗杆仿真分析

建立了基于ADAMS的内置式动力减振镗杆动力学仿真模型,以减小刀刃径向跳动在整个频域内响应的最大值为目标对样机模型进行了优化分析,得出了减振系统的最优参数.仿真试验表明优化后系统的频域响应得到了改善.在此基础上分析了模型中的弹簧刚度系数、粘性阻尼系数、调谐块质量、减振腔尺寸以及调谐块质心位置对系统减振效果的影响,为减振系统进一步的优化设计提供了设计依据.