离散双自由度鲁樟设计H_∞方法研究

以离散H∞全信息问题为基础，给出并证明了离散系统一类扰动前馈问题的设计方法，得到了控制器的参数化描述，在此基础上，研究了离散双自由度设计的H∞方法，在这一类问题中，相应标准离散H∞设计中的第二个离散代数Riccati方程不再需要求解．最后对精馏塔系统进行设计，得到了满意的结果．     

火炮磁流变后坐系统仿真

将磁流变技术应用于火炮反后坐装置是目前正在发展的一种降低火炮后坐力的新技术,优化火炮反后坐装置控制,达到实时调节阻力。针对某型号火炮,在建立动力学模型和电磁模型的基础上设计了磁流变反后坐系统。为实现理想的后坐控制规律,提出了PID和模糊控制算法。利用ADAMS和MATLAB进行联合仿真,仿真结果表明,在后坐行程范围内,最大后坐阻力分别为3.71×105N,3.53×105N,相比传统火炮减小了13%和17%,并且模糊控制的后坐阻力曲线具有良好的平台效应,实现了控制目标,表明磁流变阻尼器良好的可控性和应用于火炮后坐系统中的可行性。     

圆柱单自由度和双自由度涡激振动特性研究

对圆柱绕流的涡激振动过程进行了数值模拟，研究了单、双自由度下涡激振动的力学特性、振幅特性、频谱特性，探讨了单、双自由度的适用条件。结果表明，单自由度条件下，随着约化速度的增加，阻力系数时均值先增大后减小，升力系数幅值先增大后减小再增大，且进入和离开“锁定”区间时二者均会产生波动。双自由度条件下，横向与流向无量纲振幅均随雷诺数的增大先增大后减小。低质量比时，流向振动的影响不可忽略，而高质量比时，可忽略流向振动的影响。     

圆柱单自由度和双自由度涡激振动特性研究

对圆柱绕流的涡激振动过程进行了数值模拟,研究了单、双自由度下涡激振动的力学特性、振幅特性、频谱特性,探讨了单、双自由度的适用条件.结果表明,单自由度条件下,随着约化速度的增加,阻力系数时均值先增大后减小,升力系数幅值先增大后减小再增大,且进入和离开“锁定”区间时二者均会产生波动.双自由度条件下,横向与流向无量纲振幅均随雷诺数的增大先增大后减小.低质量比时,流向振动的影响不可忽略,而高质量比时,可忽略流向振动的影响.     

采用双自由度PI速度控制器的PMSM矢量控制仿真研究

分析了永磁同步电机的数学模型.采用励磁电流id=0的转子磁场定向矢量控制方法,在Matlab/Simykuink环境下构建了永磁同步电机(PMSM)矢量控制仿真模型.针对常规PI控制无法满足当电机转速和负载转矩发生阶跃变化时,电机动态响应曲线中转速超调量小和转速恢复施加短的要求,提出了一种双自由度PI速度控制方法.仿真...     

一种双自由度双级解耦微机械陀螺的特性分析

为了降低微机械陀螺的机械耦合和改善工作稳定性,提出了一种新颖的双自由度双级解耦微机械陀螺.建立并求解了该陀螺的动力学方程,并从理论上分析了陀螺的系统特性.利用数值求解工具MATLAB模拟了陀螺的幅频特性,结果表明当品质因子从50变化到1 000时,平坦区带的幅度和相位变化很小.理论和模拟均证实了该陀螺在选择适当的工作区带时,能获得较高的工作稳定性.     

基于15自由度动力学模型的ABS仿真实验研究

车辆仿真模型的精度是防抱死系统仿真研究的关键环节,控制逻辑是防抱死系统关键技术之一.详细描述了15自由度车辆动力学模型,与实车试验对比完成了模型验证工作.介绍了专业车辆动力学仿真软件veDYNA,并基于仿真环境开发了基于四相位控制逻辑的ABS控制软件,进行了干沥青路面的仿真实验研究.实验结果证明:15自由度动力学模型可以很好的用于ABS技术研究,ABS四相位控制逻辑能较好地发挥系统的性能.四相位控制逻辑也能用于ESP技术的研究.     

双自由度双解耦陀螺的结构设计与仿真

设计了一种新颖的陀螺结构,该结构采用双自由度设计增大检测带宽,并缓解了品质因数对陀螺灵敏度的影响;采用了双级解耦的结构设计,减小了驱动模态的同频耦合干扰.文中对结构进行了电学模型建模,并进行了相应的时域和频域分析.     

自治水下机器人全自由度仿真

由于自治水下机器人的复杂性，系统仿真技术变得越来越重要，系统地分析了自治水下机器人（AUV，Autonomous UnderwaterVehicle)的运动模型和空间运动方程，运用MATAB下的SIMULINK，设计了自治水下机器人的全自由度仿真工具箱，包括机器人本体运动，位姿求解和坐标系统转换等多个部分，可以方便地进行控制方法的全自由度的仿真。     

双自由度地面接收天线自动跟踪驱动系统

介绍一种双自由度地面接收天线自动跟踪驱动系统,系统采用单片机实现位置伺服控制,并可与上位PC机实现RS-232通信,利用混合式步进电动机作为执行元件,经减速机构后驱动天线.介绍了系统工作原理、步进电动机细分控制、位置检测与闭环控制方略,对系统测控结果进行了分析.     

带有保险锁的MEMS安保装置设计与性能测试

安全保险装置是在引信安全系统中起隔爆和解保作用的装置,是安全系统的核心部件.本文设计了一种带有保险锁的MEMS安保机构,该安保装置利用后坐力及离心力解除保险,实验证明在后坐力大于26000 gn,离心转速大于18000 rad/min时装置可正常实现解除安保功能.     

直流调速系统的新型二自由度控制器

针对直流调速系统提出了一种新的二自由度内模控制器设计方法,所设计的控制器结构简单,容易实现,而且参数调整方便,它可以使系统同时具有良好的跟随性能和抗扰性能,仿真研究结果表明了它的有效性。     

基于改进Smith预估控制结构的二自由度PID控制

针对工业过程中的二阶不稳定时滞过程, 基于改进史密斯预估控制结构提出了一种简单的两自由度控制方案.设定值跟踪控制器和扰动抑制控制器采用同一设计程序, 并基于内模控制原理提出了控制器解析设计方案.设定值跟踪控制器和抗扰动控制器可分别通过单性能参数独立调节和优化, 每个控制器都具有PID形式, 给出了控制器调整参数的选择范围和扰动抑制闭环保证鲁棒稳定性的条件.仿真实例验证了提出方法对于近期其他方法的优越性.     

利用MATLAB仿真分析二自由度跟随伺服系统

利用MATLAB提供的强大计算功能和丰富的数据处理及绘图工具,对二自由度跟随伺服系统在不同的工作条件下(如不同的增益、转动惯量、阻尼特性等)进行系统的动、静态特性仿真分析,从而使系统的优化设计变得方便、简洁。     

智能二自由度内模控制

提出了一种智能二自由度内模控制方法,该方法通过智能在线修正反馈滤波器的参数,使系统的鲁棒性和抗扰性均得到明显改善,仿真研究结果表明,即使对于纯滞后且有扰动的系统,其参数与结构发生变化时,系统仍能获得比较好的控制性能。     

基于PLC的二自由度PID控制算法研究及应用

介绍基于可编程序控制器的二自由度PID控制算法的工作原理及特点并以聚合反应为例详细阐述了该算法的应用方法。实践结果表明,二自由度PID控制算法可以较好地实现间歇反应的自动控制,并为过程控制提供了一种行之有效的方法。     

单片机多自由度交流伺服控制系统设计

目前数字伺服驱动广泛采用单片机或数字信号处理器（DSP）来实现数字控制算法,控制算法复杂,而且基本上是单自由度控制器。设计出了基于单片机的多自由度伺服驱动控制器,使硬件和控制算法上都大为简化。     

机动弹头六自由度运动建模研究

机动弹头的应用是弹道导弹提高突防能力和命中精度的有效选择。为了深人研究机动弹头的制导与控制规律,该文针对机动弹头再人机动飞行的特点,给出了气动控制力和控制力矩的计算模型,并应用六自由度一体化建模理论建立了较为精确的动力学和运动学数学模型,而且基于MATLAB／Simulink对其数学模型进行了转化,建立了可在计算机上实现的数字仿真模型,并给出了部分仿真结果。结果表明,所建立的机动弹头六自由度运动模型能够充分表征其再入机动飞行的特点,为制导和控制系统的六自由度一体化建模与仿真提供了基础和前提。     

基于Pro/E二自由度并联机器人的结构设计

为了提高研发效率,需要将机器人的设计过程和分析过程集成起来;针对这一集成要求,提出了基于Pro/E二自由度的机器人仿真平台,并建立两自由度平移运动并联机器人运动仿真模型;验证了机构的实际工作空间和运动情况,指出了该机构的在实际中的应用;最后通过仿真了机器人的位置轨迹、速度轨迹以及加速度轨迹来验证,文章所设计的二自由度机器人性能良好、工作灵活,很好地满足了设计指标要求,具有一定的实用性。     

一种三自由度串级控制的仿真研究

关于优化控制系统性能问题,由于控制系统中存在非线性滞后各种干扰因素,严重影响响应和稳定性。为实现在线独立调节副回路设定响应与扰动抑制响应,增强主回路的抗干扰能力,改善系统性能,提出一种新的三自由度串级控制方法。在副回路中采用两自由度内模控制,主回路采用单位反馈控制结构,并根据闭环最优灵敏度函数方法确定主控制器,从而保证系统的整体性能。对各个控制器的解析建模设计,对每个控制器都可以进行单参数调节和优化,并对主回路和副回路存在的乘性不确定性进行仿真。仿真结果表明,新的控制方法具有较好的设定值跟踪性能和抗干扰能力,提高了系统的鲁棒稳定性。